1

UNIVERSIDAD TÉCNICA DE ORURO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA
CARRERA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA E INGENIERÍA ELECTRÓNICA
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACIÓN

ELT 2692 SISTEMAS DE CONTROL II

LABORATORIO No. 1
MODELADO Y RESPUESTA DE SISTEMAS LINEALES
MEDIANTE ADQUISICIÓN DE DATOS (DAQ)
______________________________________________________________________________

1.1. OBJETIVOS.
- Realizar el montaje real de los sistemas lineales de: primer, segundo, tercer, y cuarto orden,
mediante amplificadores operacionales (A.O.), aplicando el computador analógico de la
LEYBOLD HERAEUS.
- Obtener el modelo matemático de los sistemas lineales de: primer, segundo, tercer y cuarto
orden, en forma analítica.
- Obtener el modelo matemático (identificación) de los sistemas lineales de: primer, segundo,
tercer y cuarto orden, mediante tarjeta de adquisición de datos (DAQ) PCL-812PG, PC LAB
CARD de Advantech.
- Identificar los parámetros (a0, a1, a2, …, an y b0, b1, b2, … , bm) de las funciones de
transferencia de los sistemas propuestos, mediante el software WINFACT 96 y la tarjeta de
Adquisición de datos PLC-812PG.
- Observar el comportamiento de la respuesta de los sistemas para un ingreso escalón, entrada
sinusoidal, triangular y cuadrada; midiendo los tiempos y constantes característicos en base a
la tarjeta de adquisición de datos (DAQ) PCL-812PG, PC LAB CARD de Advantech.

1.2. FUNDAMENTO TEÓRICO.

Los modelos matemáticos de sistemas de control de parámetros concentrados, determinísticos,
continuos, lineales, tiempo invariantes, de sistemas eléctricos, mecánicos, hidráulicos, térmicos y
otros, en general tienen la misma forma de ecuaciones diferenciales y pueden ser clasificados de
primer orden, segundo orden, tercer orden y ordenes superiores en relación directa con el orden de la
derivada. En este laboratorio el montaje de los sistemas de primer orden, segundo orden, tercer
orden y cuarto orden, se realizara en el computador analógico constituido por amplificadores
operacionales, resistencias y capacitancias con los cuales se puede realizar las operaciones de
amplificación, suma, resta, integración, derivación, multiplicación, división y extracción de raíz
cuadrada:

_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
 2

Los amplificadores operacionales se alimentan con una tensión  15V., una de sus características
principales es su alta impedancia de ingreso, vienen en circuitos integrados DIP 8 como el LM 741,
y DIP 14 como el cuádruple amplificador operacional LM324.

Asimismo, en este laboratorio se estudiara la aplicación de la tarjeta de adquisición de datos DAQ

PCL 812 PG, la tarjeta de conexión se señales digitales y analógicas de entrada y salida (I/O) PCLD-
780 de Advantech y el software WINFACT 96, para la obtención del modelo matemático y la
observación del comportamiento de la respuesta de los sistemas indicados.

Las características de la tarjeta de adquisición de datos DAQ PCL 812 PG son:

_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
 3
Actualmente existen tarjetas de adquisición de datos de mayores velocidades y diversos fabricantes,
por ejemplo:

En el laboratorio de Control e Instrumentación se tiene, la tarjeta NI USB 6218 de la National

Instruments, de conexión vía USB, cuyas características técnicas más importantes son:

o 32 analog inputs (16-bit, 250 kS/s)

o 2 analog outputs (16-bit, 250 kS/s); 8 digital inputs; 8
digital outputs; two 32-bit counters
o 60 V CAT I isolation for improved accuracy and safety;
built-in signal connectivity
o NI signal streaming for sustained high-speed data streams
over USB; OEM version available
o Compatible with LabVIEW, LabWindows™/CVI, and
Measurement Studio for Visual Studio .NET
o NI-DAQmx driver software and NI LabVIEW
SignalExpress LE interactive data-logging software

1.3 DESARROLLO.

Formar grupos de trabajo para la ejecución, análisis y realización práctica de cada uno de los
sistemas lineales en base a los amplificadores operacionales de las figuras 1 a 5. Cada grupo
desarrollara un sistema elegido al azar.

1.- Cada grupo debe deducir el modelo matemático en forma analítica que describa el
comportamiento de la salida del sistema que se les asigno, sistemas de las figuras 1, 2, 3, 4 y 5 de la
guía. Asimismo, halle la solución analítica de los mismos para un ingreso escalón de amplitud -
5V.c.c. e ingreso sinusoidal de amplitud 5V. y una frecuencia de 1 Hz.

2.- Los grupos deben ejecutar en forma práctica los circuitos de las figuras 1, 2, 3, 4 y 5 en el
computador analógico (de acuerdo al circuito asignado). Se tratan de sistemas de primer, segundo,
tercer y cuarto orden respectivamente. En estos circuitos, utilice lo siguientes valores de resistencias
y capacitancias: R = 100K, C = 4,7µF y C1=1µF.

_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
 4
3.- En cada uno de los sistemas, introduzca un ingreso escalón de -5V de amplitud. Con la ayuda de
la tarjeta de adquisición de datos PCL 812PG, las aplicaciones BORIS e IDA del Winfact 96
determine: el comportamiento de la respuesta y el modelo matemático más adecuado. Realice varias
pruebas y elija el mejor (la mejor respuesta es el que tenga el menor error cuadrático < 10). Las
conexiones del computador analógico y DAQ se deben realizar como se aprecia en la siguiente
figura. Las gráficas del comportamiento y modelo matemático deben estar adjuntas al informe.

C
I +12V
R
-
A1
A3
Ui
-5V Uo
A2
+
A2
-12V

WINFACT

Tarjeta de
adquisición de
datos

4.- En el Winfact 96 aplicación BORIS, realice el siguiente diagrama para la adquisición de datos:

_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
 5
5.- Posteriormente variar los valores de resistencia R, capacitancias C y C1 (por ejemplo R=10K,
C=0.22 µF); con estos valores determine la respuesta y el modelo matemático para un ingreso
escalón de -5V. (Realice por lo menos 4 variaciones).

6.- Con los valores de R = 100K, C = 4,7µF y C1=1µF, en los circuitos de las figuras 1, 2, 3, 4 y 5
mediante un generador de señales, introducir una señal sinusoidal, onda cuadrada y onda triangular
que tenga un pico máximo de 5V y la frecuencia adecuada (f = 0.5 Hz). Con la tarjeta de
adquisición de datos determinar y observar el comportamiento de la salida. Asimismo, halle en
forma manual la respuesta analítica de los mismos.

1.4. CUESTIONARIO

En el informe de grupo todos los pasos del desarrollo deben estar incluidos, desde el modelado
analítico hasta la adquisición de datos. Este informe será defendido en forma grupal (15 minutos
para la exposición y 5 minutos para preguntas y respuestas). Asimismo, responder el siguiente
cuestionario.

1- Halle el modelo matemático en forma analítica del sistema asignado al grupo para el ingreso
escalón de amplitud – 5V y el ingreso de onda sinusoidal de amplitud máxima de 5V y frecuencia de
0,5Hz.
2.- Investigue la clasificación más completa de los sistemas de control lineales y no lineales.
3.- Realice una explicación, de los conceptos de la respuesta transitoria y la respuesta en estado
permanente.
4.- Explique qué son los sistemas no lineales, realice una explicación de los mismos incluyendo 2
ejemplos de procesos no lineales.
5.- Investigue por lo menos dos softwares que permiten simular los circuitos utilizados en base a los
amplificadores operacionales.
6.- Utilice un asistente de sistemas de control (MATLAB o CC5) para verificar y comparar el
comportamiento de los sistemas de primer, segundo, tercer y cuarto orden (asignado a cada grupo).
7.- Investigue otros softwares de adquisición de datos.
8.- Investigue dos fabricantes de adquisición de datos e indique las páginas WEB.

1.5. CONCLUSIONES.

Indique ampliamente las conclusiones del laboratorio realizado.

NOTA.- La entrega del informe es grupal (Un solo informe).

BIBLIOGRAFIA
[1] Katsuhiko Ogata INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, cuarta edición. Prentice Hall
Hispanoamericana 2003.
[2] Benjamín C. Kuo AUTOMATIC CONTROL SYSTEMS, septima edición, Prentice Hall, 1996.
[3] www.ni.com
[4] www.advantech.com

_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
 6

SISTEMAS O CIRCUITOS DE 1ro, 2do, 3er y 4to ORDEN

SISTEMA 2do. ORDEN UN AMPLIFICADOR OPERACIONAL SISTEMA 3er. ORDEN

SISTEMA DE 4to. ORDEN

_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION