Automatización

Industrial - 299013

CONTROLADOR PID
control de variables

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Controlador PID
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QUE ES CONTROL DE VARIABLES?

Cuando se tiene un proceso industrial, normalmente se debe

controlar/regular diversas variables.

Por control ó regulación de una variable se entiende por llevar una variable
especifica (temperatura, nivel de un liquido, presión, etc) a un valor
deseado y mantenerlo allí.

Ejemplo:
En la industria lechera, se requiere pasteurizar la leche. En el proceso de
pasteurización VAT, se calienta grandes volúmenes de leche en un
recipiente a temperatura 63 °C por 30 minutos. En este caso, la variable a
controlar es la temperatura y se requiere llevarla al valor de 63°C.

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COMO SE CONTROLA UNA VARIABLE?

Ejemplo de control de nivel de un liquido:

Objetivo: Llevar el nivel del liquido del tanque

hasta el valor marcado como « desired level ».

Variable a controlar: nivel del líquido

Que haría normalmente una persona para lograr

el objetivo?:

Primero, la persona observa:

• Observa el nivel actual del liquido.
Desired level • Observa el nivel a donde quiere llevar el liquido.

Luego, la persona actua:

Nivel actual • Abre y cierra la valvula hasta llegar al « desired
level ».

Ejemplo: Control de nivel de liquido de un tanque

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CONTROL POR REALIMENTACION (diagrama de bloques)

A controlar: Llevar el nivel del liquido del tanque hasta el nivel
marcado como « desired level ».

Que haría normalmente una persona para lograr el objetivo?:

Desired level
Primero, la persona observa:
Nivel actual • Observa el nivel actual del liquido.
• Observa el nivel a donde quiere lleva el liquido.

Luego, la persona actua:

• Abre y cierra la valvula hasta llegar al « desired level ».

Reference/set point Controller Actuator Plant Output

Desired level + Nivel actual
Brain Faucet Tank
-
Error: desired level – nivel actual

Sensores

Eyes
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LA PLANTA
• El objeto o sistema a ser controlado.
• El término proviene de las plantas de procesos químicos.

+
-
Planta

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ACTUADOR
Transforma energía hidráulica, neumática o eléctrica para actuar/modificar la
variable a controlar del proceso.
Tipos:
• Electrónicos
• Hidráulicos
• Neumáticos
• Eléctricos

+
-
Actuador

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CONTROLADOR
• Contiene el algoritmo de control (cerebro).
• Da ordenes a los actuadores para que la salida (variable a controlar) llegue al
valor deseado.

+
-
Controlador

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SENSORES
• Permite conocer el estado actual de la variable a controlar de la
planta/proceso.
• Existen de presión, temperatura, velocidad, posición, etc.

+
-

Sensores

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FINALMENTE, PARA CONTROLAR UNA VARIABLE

En cada bloque utilizamos diversas tecnologías para que el proceso trabaje como
se diseña.

Reference/set point + Output

-
Chip/PLC Electrovalvula Planta/Proceso

Sensores

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PASOS A LLEVAR A CABO PARA CONTROLAR UNA VARIABLE?

Para realizar el control de la variable, se tienen los siguientes pasos:

1. Identificar la “variable a controlar”.

2. Definir el tipo de sensor y el actuador que se requiere para controlar la
variable.
3. Determinar el modelo matemático para la “variable a controlar”.
4. Determinar la función de transferencia del modelo matemático.
5. Diseñar el controlador. Para el proyecto de éste curso, se diseñara un
controlador PID.

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Identificar la variable a controlar

Ejemplo de diseño

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A continuación se dará un ejemplo de como controlar la

velocidad de un motor DC.

Primer paso: Identificar la variable a controlar.

En éste ejemplo, la variable a controlar: VELOCIDAD DE GIRO

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Definir el tipo de sensor y actuador

Ejemplo de diseño

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DETERMINAR EL SENSOR

Para controlar la variable velocidad de giro de un motor, en

unidades Revoluciones-Por-Minuto - RPM, se debe buscar un
sensor que mida velocidad rotacional.

Sensor a utilizar: ENCODER

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ENCODER

Es un dispositivo electromecánico empleado para medir el movimiento rotacional (velocidad, posición,

aceleración).

El encoder toma la entrada rotacional (posición y velocidad) y la codifica a la salida.

Hay de dos tipos:

• Incremental: Su salida se transmite por un par de hilos. La señal de salida es un tren de pulsos por
cada ángulo de giro. No existe una referencia absoluta de la posición en que se encuentra el eje.
• Absoluto: La posición de rotación se segmenta en varios bits. Su salida la otorga un bus de datos.
Normalmente vienen en código gray y binarios.

Incremental Absoluto

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DETERMINAR EL ACTUADOR

Como actuador, se utiliza un motor DC. El movimiento del eje

del motor permitirá llevar la velocidad de giro a un valor
deseado y mantenerlo allí.

Actuador a utilizar: motor DC

Pero existen varios tipos de motores DC. Cual utilizar??

Depende de las características de la aplicación del motor. Si el motor
requiere gran potencia, esta se debe calcular (unidades en caballos de
fuerza - HP).

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MOTORES DC

Se clasifican según la forma de conexión de las bobinas de armadura y de

campo:

1. En serie: El embobinado de armadura y de campo están conectados en

serie.
2. En derivación: El embobinado de armadura y de campo están
conectados en paralelo.
3. De excitación compuesta: El embobinado de armadura y de campo están
conectados en serie y paralelo

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Definir el modelo matemático

Ejemplo de diseño

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MODELO MATEMATICO
• A model provides a prediction of how the system will behave.
• Control-oriented models: inputs and outputs
• Para realizar control, se necesita tener algún conocimiento sobre cómo
reaccionará el sistema ante la(s) entrada(s).

La ecuación diferencial para una entrada/salida de una variable a controlar

equivale al modelo matemático de la variable:
Salida Entrada
n>m

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MODELO MATEMATICO PARA LA VELOCIDAD DE GIRO – MOTOR DC

J: momento de inercia del motor.

B: Damping del sistema mecanico.
k: constante de fuerza electromotriz.
R: resistencia de la bobina del motor.
L: inductancia de la bobina del motor.
u(t): voltaje de entrada del motor.
i(t): corriente de armadura del motor
𝑑𝜃(𝑡)
: Velocidad de giro (angular)
𝑑𝑡

Entrada: voltaje de entrada del motor

Salida: velocidad de giro en RPM.
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Definir la función de transferencia

Ejemplo de diseño

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FUNCION DE TRANSFERENCIA
La función de transferencia es la transformada de Laplace del modelo matemático
con condiciones iniciales iguales a cero.

Modelo matematico
para la variable de
velocidad de giro

Función de Calculamos la transformada de

Laplace con condiciones iniciales = 0
transferencia de la
variable de velocidad
de giro

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Diseñar el controlador PID

Ejemplo de diseño

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CONTROLADOR PID (PROPORCIONAL – INTEGRAL – DERIVATIVO)

Reference + Output

-
Controlador Proceso

Sensores

Caracteristicas:

• Ampliamente utilizado en la industria.

• Actúa directamente sobre la señal de error.

• Dependiendo de las especificaciones, el

controlador puede ser P, PI, PD o PID.

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PROPORCIONAL (Kp)

Caracteristicas:

• Actúa directamente proporcional al error.

• Si la planta no tiene un integrador, el error

en régimen permanente no es anulado.

• Valores elevados de Kp generan respuestas

mas rápidas pero puede llegarse a
inestabilidad.

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PROPORCIONAL (Kp) – INTEGRAL (Ki)

Caracteristicas:

• Se basa en integrar y darle un valor

proporcional al error.

• El error en régimen permanente es

anulado.

• La acción se basa en la historia del error

(integral). Esto conlleva a dinámicas lentas
y en ocasiones inestables. 26
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PROPORCIONAL (Kp) – DERIVATIVO (Kd)

0
Caracteristicas:

• Se basa en la predicción del error el Td

seconds.

• Para la predicción de basa en la pendiente

del error.

• Mejora la dinamica del sistema. Ante

sistemas con considerable ruido y gran
ancho de banda, no se aconseja utilizarlo.

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DISENO DEL CONTROLADOR PID PARA LA VARIABLE DE VELOCIDAD DE GIRO

Se debe obtener los valores de J, L, R, k1, k2 y B. Reemplazando estos valores en la

función de transferencia, tenemos:

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DISENO DEL CONTROLADOR PI PARA LA VARIABLE DE VELOCIDAD DE GIRO

Controlador proporcional-integral:
(1+0,5𝑠)
C(s)= 2,69 × 𝑠

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