SEMINARIO

P1) La Figura 1; muestra esquemáticamente el sistema de control de posición angular (ángulo de azimut) de una antena
de comunicaciones. Así mismo, se muestran literalmente los parámetros del sistema. Halle el diagrama de bloques y la
función de transferencia del sistema. (5P)

Potenciómetro Antena
Kp JA; BA
𝜃𝑖 (𝑡)
Ángulo azimut
deseado

𝜃0 (𝑡)
Ángulo azimut
de salida

N1 N2 N2
Amplificador diferencial
de Potencia.
KA
Potenciómetro
Kp
Motor DC controlado por armadura
Jm; Bm; Tm; Km; Kb: Ra; La

Figura 1.

SOLUCIÓN P1

El circuito electromecánico del sistema es:

Ra
+ Amplificador + + m
e va vb N1
KA
ia 0
Km J A , BA
N2
Kb
Kp Antena
0
i N2
V

El diagrama de bloques del sistema es:

Ѳi(t) m Ѳ0(t)
+ Tm
Kp
+

Y la función de transferencia del sistema es:

𝜃0 (𝑆) 𝐾𝑝 𝐾𝐴 𝐾𝑚 𝑛
= Rpta.
𝜃𝑖 (𝑆) 𝐿𝑎 𝐽𝑒𝑞 𝑆 +(𝑅𝑎 𝐽𝑒𝑞 +𝐿𝑎 𝐵𝑒𝑞 )𝑆 2 +(𝑅𝑎 𝐵𝑒𝑞 +𝐾𝑏 𝐾𝑚 )𝑆+𝐾𝑝 𝐾𝐴 𝐾𝑚 𝑛
3

Donde:
𝑁
𝐽𝑒𝑞 = (𝐽𝑚 + 𝑛2 𝐽𝐴 ); 𝐵𝑒𝑞 = (𝐵𝑚 + 𝑛2 𝐵𝐴 ); 𝑛 = 𝑁1
2
 𝑇1 (𝑠)
P2) Escriba las ecuaciones que describen al sistema térmico de la Figura 2 y halle la función de transferencia .
𝑄(𝑠)

Figura 2.

SOLUCIÓN P2

Variación de calor en el interior de la cámara:

𝑇1 −𝑇2 𝑑𝑇1
𝑞− = 𝐶1 (1)
𝑅1 𝑑𝑡

Variación de calor en la pared:

𝑇1 −𝑇2 𝑇2 −𝑇𝑎 𝑑𝑇2
− −= 𝐶2 (2)
𝑅1 𝑅2 𝑑𝑡

Hallando la transformada de Laplace a (1) y (2) con condiciones iniciales nulas tendremos:
(𝑅1 𝐶1 𝑆 + 1)𝑇1 (𝑆) − 𝑇2 (𝑆) = 𝑅1 𝑄(𝑆) (3)

−𝑅2 𝑇1 (𝑆) + (𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑆 + 𝑅1 + 𝑅2 )𝑇2 (𝑆) = 𝑅1 𝑇𝑎 (𝑆) (4)

En el sistema tenemos que la salida es 𝑇1 (𝑆) y existen dos entradas, la fuente de calor q y la entrada perturbadora 𝑇𝑎 .

Finalmente, por superposición, hacemos 𝑇𝑎 (𝑆) = 0 en (4), luego hallar 𝑇2 (𝑆) y la reemplazamos en (3), de donde
obtenemos:

𝑇1 (𝑆) 𝑅1 (𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑆+𝑅1 +𝑅2 )

= (𝑅 Rpta.
𝑄(𝑆) 1 𝐶1 𝑆+1)(𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑆+𝑅1 +𝑅2 )−𝑅2
P4) Halle el diagrama de bloques y la función de transferencia del sistema de control de velocidad siguiente.

N1

N2
Wr Kp
Velocidad
de
referencia
Motor DC controlado
por armadura Wo
Velocidad
de salida
controlada
Tacómetro
electromagnético

Parámetros del sistema:

Jm y JL: Masa inercial del motor y carga, respectivamente.

Bm y BL: Fricción viscosa del motor y carga, respectivamente.

Ra y La: Resistencia e inductancia de armadura del motor.

Km: Constante del motor.

Kb: Constante de fuerza contra electromotriz del motor.

Kt: Constante del tacómetro electromagnético.

Kp: Constante del controlador proporcional.

n=N2/ N1: Relación del tren de engranajes.

SOLUCIONARIO

En el detector de error

𝑒 = 𝜔𝑟 − 𝑏 (1)

Donde b es la medición de la salida controlada mediante el tacómetro electromagnético y es

𝑏 = 𝐾𝑡 𝜔0 (2)

(2) en (1)

𝑒 = 𝜔𝑟 − 𝐾𝑡 𝜔0 (3)

𝐸(𝑠) = 𝑊𝑟 (𝑠) − 𝐾𝑡 𝑊0 (𝑠) (4)

A la salida del controlador (Amplificador)

𝑣𝑎 = 𝐾𝑝 𝑒 (5)

𝑉𝑎 (𝑠) = 𝐾𝑝 𝐸(𝑠) (6)

En el circuito de armadura del motor DC (controlado por armadura)

𝑑𝑖𝑎
𝑣𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑣𝑏 (7)
𝑑𝑡

Donde 𝑣𝑏 es la fuerza contra-electromotriz y es igual a

𝑣𝑏 = 𝐾𝑏 𝜔𝑚 (8)

(6) en (5)

𝑑𝑖𝑎
𝑣𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐾𝑏 𝜔𝑚 (9)
𝑑𝑡

𝑉𝑎 (𝑠) = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐿𝑎 𝑠𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐾𝑏 𝑊𝑚 (𝑠) (10)

1
𝐼𝑎 (𝑠) = 𝑅 [𝑉𝑎 (𝑠) − 𝐾𝑏 𝑊𝑚 (𝑠)] (11)
𝑎 +𝐿𝑎 𝑠

El torque motor es

𝑇𝑚 = 𝐾𝑚 𝑖𝑎 (12)
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 𝐼𝑎 (𝑠) (13)

En la parte mecánica, asumiendo que no existe torque perturbador y que el torque motor es igual solo al torque de
carga, además reflejando la carga al eje del motor, empleando la relación de engranajes n

𝑑𝜔𝑚 1 𝑑𝜔𝑚 1
𝑇𝑚 = 𝐽𝑚 + 𝐵𝑚 𝜔𝑚 + 𝑛2 𝐽𝐿 + 𝑛2 𝐵𝑚 𝜔𝑚 (14)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

1 1
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐽𝑚 𝑠𝑊𝑚 (𝑠) + 𝐵𝑚 𝑊𝑚 (𝑠) + 𝑛2 𝐽𝐿 𝑠𝑊𝑚 (𝑠) + 𝑛2 𝐵𝑚 𝑊𝑚 (𝑠) (15)

1
𝑊𝑚 (𝑠) = 1 1 𝑇𝑚 (𝑠) (16)
(𝐽𝑚 + 2 𝐽𝐿 )𝑠+(𝐵𝑚 + 2 𝐵𝑚 )
𝑛 𝑛

La relación de la velocidad angular de salida con la del motor, mediante la relación de engranajes n es

1
𝜔0 = 𝑛 𝜔𝑚 (17)

1
𝑊0 (𝑠) = 𝑛 𝑊𝑚 (𝑠) (18)

Empleando las ecuaciones (4), (6), (11), (13), (16) y (18) dibujamos el diagrama de bloques del sistema

𝑊𝑟 (𝑠) + 𝐸(𝑠) 𝑉𝑎 (𝑠) + 1 𝐼𝑎 (𝑠) 𝑇𝑚 (𝑠) 1 𝑊𝑚 (𝑠) 1 𝑊0 (𝑠)

𝐾𝑝 𝐾𝑚
𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠 1 1 𝑛
− − (𝐽𝑚 + 2 𝐽𝐿 ) 𝑠 + (𝐵𝑚 + 2 𝐵𝑚 )
𝑛 𝑛

𝐾𝑏

𝐾𝑡

𝑊0 (𝑠) 𝐾𝑚 𝐾𝑝 /𝑛
= 𝐾𝑏 𝐾𝑚+𝐾𝑚𝐾𝑝 𝐾 Rpta.
𝑊𝑟 (𝑠) 1
(𝑅𝑎 (𝑠)+𝐿𝑎 𝑠)[(𝐽𝑚 + 2 𝐽𝐿 )𝑠+(𝐵𝑚 + 2 𝐵𝐿 )]+
1 𝑡
𝑛 𝑛 𝑛
P3) Para el sistema mostrado en la Figura 3, halle la salida total Y(S). (5P)

Figura 3
Solución P3

N=0 R=0
Y  Y1  Y2  T1R  T2 N
Y  Y1  Y2  YN 0  YR0
Y1  YN 0  T1R
Y2  YR 0  T2 N

INTERCAMBIANDO LOS PUNTOS DE SUMA A Y B ELIMINANDO EL LAZO II Y SIMPLIFICANDO

HACIENDO N=0

HACIEND
O R=0
DE ACUERDO AL PRINCIPIO DE LA SUPERPOSICION