Motor busheles controlado
por un variador de velocidad
I. INTRODUCCIÓN.
En la actualidad, unas amplias variedades de aviones no
convencionales surcan nuestros cielos. Entre ellos, las alas
voladoras representan el diseño más puro y cercano a la
naturaleza. Las alas voladoras se definen como aquellas
aeronaves de ala fija que permiten realizar un vuelo estable y
controlable sin presencia de fuselaje o superficies verticales
Las alas voladoras representan un desafío único a la hora de
predecir sus características de estabilidad estática y dinámica,
ya que la mayor parte de la literatura que ha sido escrita sobre
esta materia trata sobre aviones convencionales, con una
estructura de cola para su control.
Los motores de corriente continua sin escobillas (BLDC) son
uno de los tipos de motores que más popularidad ha ganado en
los últimos años. Actualmente, los motores BLDC se emplean
en sectores industriales tales como: Automóvil, Aeroespacial,
Consumo, Médico, equipos de automatización e
instrumentación. El propósito del variador es variar la
velocidad de un motor eléctrico junto con el sentido de giro.
II. OBJETIVO.
 Construcción de un ESC variador de velocidad.
III. OBJETIVOS ESPECIFICOS.
 Implementar un ESC dentro de un aereplano con la
finalidad de poder variar la velocidad de nustro motor
busheles.
IV. MOTOR BUSHELES .
Como su propio nombre indica, brushless quiere decir "sin
escobillas". En este tipo de motor la corriente eléctrica pasa
directamente por los bobinados del estator o carcasa, por lo
tanto, aquí no son necesarias ni las escobillas ni el colector que
se utilizan en los brushed. Esta corriente eléctrica genera un
campo electromagnético que interacciona con el campo
magnético creado por los imanes permanentes del rotor,
haciendo que aparezca una fuerza que hace girar al rotor y por
lo tanto al eje del motor.
(ESC) integrado a un
aeroplano.
Equipo:2
Abraham Conde S. acs.cosa@gmail.com
Componentes del motor brushless:
Los motores brushless están compuestos por una parte móvil
que es el rotor, que es donde se encuentran los imanes
permanentes, y una parte fija, denominada estator o carcasa,
sobre la cual van dispuestos los bobinados de hilo conductor.
La imagen refleja una sección de uno de estos motores en donde
puede verse la disposición de los bobinados y los imanes
permanentes (que en este caso son de neodimio).
Cómo funcionan los motores brushless.
Para conseguir que el motor gire, hay que conseguir que sus
bobinados sean capaces de generar un campo magnético que sea
perpendicular a la dirección del campo magnético de los imanes
permanentes, ya que es en estas condiciones cuando el par
generado es máximo, y lo que nos interesa es que el valor de
este par sea máximo en todo momento.
Bobinados del motor
Un bobinado es simplemente un número determinado de
vueltas (también denominadas “espiras” en lenguaje más
técnico), que se realizan con un material conductor, que, en el
caso de los motores, suele ser hilo de cobre.
Cuando compramos un motor el fabricante nos proporciona
como dato el número de vueltas de que consta. Este factor se
puede relacionar con la velocidad de giro del motor. Lo lógico
sería pensar que cuanto más mejor, pero cuando hablamos de
velocidad y número de espiras en el bobinado ocurre justo lo
contrario; es decir, la relación entre ambas variables es
inversamente proporcional; un menor número de vueltas en el
bobinado implica una velocidad mayor en el motor; pero a su
vez obtendremos menor par.
 V. AEREOPLANO.

En el medio aeronáutico, el concepto de ala volante es

considerado como una de las aeronaves potencialmente más
eficientes desde el punto de vista aerodinámico y de resistencia
estructural.
Tal afirmación hace de este diseño un ideal objeto de análisis
de ingeniería, toda vez que la mecánica de fluidos considera que
la presencia de componentes que no generan sustentación debe
concebir fuerzas de arrastre que traen como consecuencia bajo
rendimiento de los sistemas que la componen a nivel general.
En el abordaje que se puede llevar a cabo hoy día, desde una
perspectiva académica sobre el diseño y construcción de una
aeronave, si bien se contempla las posibles opciones para
nuevas geometrías y otras alternativas a las convencionales, no
es común encontrar propuestas orientadas y trabajadas desde la
VI. CARACTERISTICAS DEL ALA .
perspectiva de un ala volante o avión sin cola como también se  Peso sin batería: 6 oz (170 g)
le conoce, máxime cuando se vislumbran las bondades  Centro de gravedad: 1.75 pulgadas (44 mm) frente al
aerodinámicas y de eficiencia que atañen este tipo de aeronaves. firewall trasero
 Controles de superficie de control: 12 ˚ deflexión
Esto debido a la complejidad que implica un rendimiento con (elevador / alerón / timón) Expo 30%
estas características al momento de disponer o ubicar pesos y  Envergadura: 29 pulgadas (736 mm)
componentes a lo largo del cuerpo, además de la imperiosa  Motor recomendado: motor tamaño 2300 kv 2204
necesidad en la utilización de una sola superficie de control para  Apoyo recomendado: apoyo 6 x 4.5
diferentes maniobras orientadas a la estabilidad en vuelo.
 ESC recomendado: mínimo 12 amperios
 Batería recomendada: 800 mAH 2s o 3s
Por lo que en este proyecto dejaremos de lado el diseño de esta
misma ala voladora e incluiremos los planos de la misma.  Servos recomendados: (2) servos de 5 gramos

VII. ESC.
Un variador de velocidad (ESC) está compuesto por un circuito
con varios componentes. El propósito del variador es variar la
velocidad de un motor eléctrico junto con el sentido de giro.

Independiente del tipo de motor eléctrico al que conectemos el

variador, el ESC interpreta información de control.
Antiguamente, cuando la tecnología estaba limitada, los
variadores eran mecánicos y actuaban a través de servos. En las
nuevas versiones, los ESC varían la ratio de cambio de una red
de transistores de efecto de cambio (FET). La variación en los
cambios de estos transistores es lo que causa es sonido
característico de los motores eléctricos. Este grupo de
transistores hace posible un control más suave y preciso de la
velocidad de giro de los motores. Gracias a esto también se
consigue una mejora en la eficiencia con respecto a los
mencionados variadores mecánicos.

La mayoría de los ESC incorporan un sistema BEC, el cual,

hace posible regular un voltaje estable para poder hacer
funcionar el receptor y los servos. Esto elimina la necesidad de
llevar una batería extra dentro de nuestro dron para alimentar
estos componentes.
Los variadores en general, son controladores de Modulación
por Ancho de Puntos (PWM) para controlar motores eléctricos.
El receptor de nuestro dron o aeromodelo, manda una señal
PWM al ESC con variaciones de 1 a 2 milisegundos.
En la primera el motor estar parado, a 1.5 milisegundos el motor
funcionará a la mitad de su potencia y a 2ms el motor funcionará
al 100%. Es importante mencionar que los ESC para motores
con escobillas (brushed) o no son compatibles con motores
brushless.

Una manera fácil de identificarlos es que los variadores para

motores con escobillas llevan dos cables, mientras que los otros
llevan 3. Los variadores para motores brushless crean una
corriente alterna trifásica a partir de corriente continua
proveniente de la batería. Es aquí donde entra en escena los 3
cables que llevan los variadores para motores sin escobillas.
Uno de los polos genera un pequeño voltaje proporcional a la
velocidad de giro del motor conocido como fuerza
electromotriz.

Este voltaje le sirve al ESC para determinar como de rápido y

en que dirección gira el motor en cualquier momento. Con esta
información el ESC es capad de averiguar como manda la
corriente a los electroimanes del motor para que este gire.

VIII. REFERENCIAS.

 Adolfo Mora. Tecnolog´ıa del Control de Procesos Industriales.

Facultad de Ingenier´ıa Universidad Nacional de Colombia, 1987.

 [19] Babatunde A. Ogunnaike y W. Harmon Ray. Process

Dynamics, Modeling, and Control. Oxford Press, 1994.

 Olimex, “Shield EKG,” 2014. [Online]. Available:

https://www.olimex.com/Products/Duino/Shields/ SHIELD-EKG-
MG/open-source-hardware. [Accessed: 26-Jun-2014].

 C. Xiaomeng, “A NEW real-time ECG R-wave detection

algorithm,” in Proceedings of 2011 6th International Forum on
Strategic Technology, 2011, vol. 2, pp. 1252-12