Tarea 3 - Evaluación Final

Presentado por:
Ewis de Jesús Romero Montes cód. 1102824955

Tutor
Fabián Bolívar Marín

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería
Control Analógico
Diciembre de 2017
 Introducción

En el presente documento encontrarán el desarrollo de los ejercicios relacionados con los temas
tratados en la primera unidad del curso de Control Analógico tarea 3, siguiendo los parámetros
propuestos en la guía de actividades y rúbrica de evaluación, dicha actividad integra los
conceptos sobre análisis de estabilidad bajo el criterio de Routh-Hurwitz, respuesta transitoria
del motor ante entrada escalón unitario, error en estado estable con entrada escalón unitario,
diseño de compensador/controlador y simulaciones en Matlab, que permitan comprobar el diseño
propuesto. Con el fin de fortalecer los conocimientos, a través de las temáticas de desarrollo
como Dinámica de sistemas, diseño de compensadores y controladores, los cuales servirán para
etapa realización del producto final.
 Objetivos

 Desarrollar la temática correspondiente a la unidad 1 y 2 - tarea 3: Evaluación Final.

 Desarrollar los ejercicios propuestos en la guía de actividades y evidenciar los resultados
obtenidos.
 Identificar y simular los conceptos diseño de compensador/controlador.
 Evidenciar la utilización de los recursos digitales como Matlab o Scilab para el desarrollo
de las actividades.
 Fortalecer el análisis de modelos matemáticos para identificar y evaluar parámetros de
comportamiento de sistemas dinámicos.
 Diseñar controladores para solucionar problemas cotidianos en la industria
implementando técnicas de diseño acordes a cada situación.
 Actividades a Desarrollar

Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricación de reproductores DVD y Blu-

Ray montó un punto de fábrica en Colombia, cumpliendo con los estándares de calidad
necesarios en la producción de dichos electrodomésticos. Sin embargo, desde hace un tiempo se
han venido presentando problemas en el funcionamiento de los motores de corriente continua
(DC) usados para implementar el mecanismo que hace girar los discos ópticos en los
reproductores, ya que giran a velocidades diferentes a las establecidas por la empresa para el
correcto funcionamiento de los reproductores o cambian constantemente de velocidad.
Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar módulos controladores en las
tarjetas principales de los reproductores. Por tal razón, ha decidido contratar a un grupo de
estudiantes de Ingeniería Electrónica de la Universidad Nacional Abierta y a Distancia para que
diseñe un prototipo de controlador que permita mantener el motor DC girando a una velocidad
constante para que la lectura del disco óptico sea óptima. Se debe garantizar igualmente un
funcionamiento aceptable del controlador ante perturbaciones que se puedan presentar por fallas
eléctricas o señales parásitas en el sistema.
Según especificaciones técnicas de los motores, su función de transferencia es:

10
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 6𝑠 + 4

La empresa solicita al grupo de estudiantes un informe detallado con las siguientes

características:
 1. Análisis de estabilidad bajo el criterio de Routh-Hurwitz
Según la tabla de Routh-Hurwitz para un sistema de segundo orden:

La ecuación característica es:

𝒔𝟐 + 𝟔𝒔 + 𝟒 = 𝟎

Aplicamos la tabla:

s2 1 4
s1 | 6 0
s 0 b1 0

Ahora vamos a encontrar el coeficiente b1:

(6 ∗ 4) − (0 ∗ 1) 24
𝑏1 = = =4
6 6

Por lo tanto nuestra tabla de Routh-Hurwitz queda de la siguiente forma:

𝒔𝟐 1 4
𝒔𝟏 |6 0
𝒔𝟎 4 0
Para que el sistema sea estable se debe cumplir con los siguientes criterios:

El rango de valores de que puede tomar K para que el sistema sea estable es:

24𝐾 − 0
>0
6 𝐾>0
24
𝐾>
6

Por lo tanto 𝐾 > 4 para que el sistema sea estable.

Se cumple la condición suficiente que dice que los coeficientes de la primera columna del
algoritmo sean positivos (+). Por tanto decimos que el sistema es estable y cumple con todas las
condiciones necesarias.

Desarrollamos el siguiente script en Matlab

clc
clear all
num=[10]
den=[1 6 4]
sys=tf(num,den);
rlocus(sys)
grid on

Figura 1
 2. Respuesta transitoria del motor ante entrada escalón unitario

𝐾𝜔𝑛 2
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 2 + 𝜔𝑛 2

10
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 6𝑠 + 4

Analizando la ecuación anterior observamos que:

𝐾𝜔𝑛2 = 10
2𝜁𝜔𝑛 = 6
𝝎𝟐𝒏 = 4

Frecuencia natural no amortiguada

𝜔𝑛 2 = 4
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √4 = 2
𝑠

Factor de amortiguamiento
2𝜁𝜔𝑛 = 6

6 6
𝜁= = = 1.5 [𝑠]
2𝜔𝑛 2(2)

Ganancia
𝐾𝜔𝑛 2 = 10

10 10
𝐾= = = 2.5
𝜔𝑛 2 4

El sistema es sobreamortiguado, por lo tanto, la respuesta al escalón es

1 𝜁 2 1 𝜁 2
𝑐(𝑡) = 𝐾 [1 − {( + ) 𝑒 (−𝜁+√𝜁 −1)𝜔𝑛𝑡 + ( − ) 𝑒 (−𝜁−√𝜁 −1)𝜔𝑛𝑡 }]
2 2√𝜁 2 − 1 2 2√𝜁 2 − 1
 10 1 1.5 2 1 1.5 2
𝑐(𝑡) = [1 − {( + ) 𝑒 2(−1,5+√(1.5) −1)𝑡 + ( − ) 𝑒 2(−1.5−√(1.5) −1)𝑡 }]
4 2 2√(1,5)2 − 1 2 2√1.5 − 1
2

𝑐(𝑡) = 2.5 − 2.927𝑒 −0.764𝑡 − 0.427𝑒 −5.236𝑡

Tiempo de levantamiento

2.2 2.2 2.2

𝑡𝑟 ≈ − =− = = 2.88 [𝑠𝑒𝑔]
𝜔𝑛 (−𝜁 + √𝜁 2 − 1) 2 (−1.5 − √(1.5)2 − 1) 0.764

Sobreimpulso
%𝑀𝑝 = 0 %

Tiempo de establecimiento

4 4 4
𝑡𝑠 ≈ − =− = = 5.23 [𝑠𝑒𝑔]
𝜔𝑛 (−𝜁 + √𝜁 2 − 1) 2 (−1.5 − √(1.5)2 − 1) 0.764

Desarrollamos el siguiente script en Matlab

clc
clear all
s=tf('s');
Gs=(10)/(s^2+6*s+4);
step(5,Gs)
rlocus(Gs)
grid on
Figura 2

Figura 3
3. Error en estado estable con entrada escalón unitario

4. Diseño de compensador/controlador para que el motor en lazo cerrado tenga un

coeficiente de amortiguamiento (ζ) de 0.5 a una frecuencia (ωn) de 3.5 rad/seg.

𝑇 = 0.515 − 0.122

𝑇 = 0. 393 𝐿 = 0.122

Tipo de 𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑
controlador
PID 𝑇 0.393 2𝐿 = 2 ∗ 0.122 0.5𝐿 = 0.5 ∗ 0.122
1.2 = 1.2 = 3.87
𝐿 0.122 = 0.244 = 0.061
 1
𝑃𝐼𝐷 = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠

1
𝑃𝐼𝐷 = 3.87(1 + 0.061)
0.244

Tipo de 𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑
controlador
PID 𝑇 0.393 2𝐿 = 2 ∗ 0.122 0.5𝐿 = 0.5 ∗ 0.122
1.2 = 1.2 = 3.87
𝐿 0.122 = 0.244 = 0.061

Integral I = 3.87 / 0.244 = 15.86

Derivative D = 3.87*0.061 = 0.23607

Ajuste de PID
5. Simulaciones en Matlab ó Scilab donde se compruebe el diseño realizado y se muestre la
respuesta del sistema ya compensado.

Conclusión
 Referencias Bibliográficas

Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis dinámico de sistemas continuos en el

dominio de la frecuencia. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed). Alicante, España:
Ed ECU. Recuperado en
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=10740996&ppg
=24

Burns, R. (2001). Classical design in the s-plane. En: Advanced control engineering (1 ed).
Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann. Recuperado en
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/B9780750651004500061

Ogata, K. (2010). Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar de las
raíces. En: Ingeniería de control moderna (5 ed)(pp. 308-398). Madrid, España: Ed
Pearson
Ogata, K. (2010). Análisis y diseño de sistemas de control por el método de la respuesta en
Frecuencia. En: Ingeniería de control moderna (5 ed)(pp. 398-477). Madrid, España: Ed
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