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1.1 INTRODUCCIÓN

El uso de simuladores facilita en gran medida el trabajo de los especialistas. Su uso produce
resultados que permiten prevenir errores en los sistemas reales. Mediante el uso de un simulador
para entornos industriales se reduciría el tiempo de programación y depuración de las mismas. Pero
se puede ir más allá de estos conceptos si se habla en materias de educación y prácticas mediante el
desarrollo de una plataforma de simulación de maquinaria industrial, mediante realidad virtual en
3D, para la realización de prácticas de programación de PLC’s (Programable Logic Controllers).
Año tras año, la industria de los videojuegos nos sorprende con sus lanzamientos. A medida
que pasan los años, los videojuegos mejoran en calidad gráfica, jugabilidad, interactividad con el
usuario etc. El volumen de ventas de videojuegos crece con los años y esto repercute directamente
en el propio desarrollo de posteriores lanzamientos.

Actualmente existen diferentes tipos de videojuegos como los RTS (Real Time Strategy), FPS
(First Person Shooter), RPG (Role Playing Game) etc. Pero si bien todos los tipos de juegos
generan importantes ingresos anualmente, 631M€ en España en 2010 obtenida de [6], para este
proyecto interesan especialmente los FPS. Éstos son juegos en primera persona en los cuales el
usuario se introduce en la piel del personaje en un mundo virtual con ciertos objetivos. El primer
FPS apareció en el año 1973 de la mano de Steve Colley bajo el nombre Maze Wars. A medida
que pasaron los años, los FPS mejoraron en varios aspectos y aunque el primero de ellos fue la
calidad gráfica, en la actualidad no es el único en desarrollo y mejora. Actualmente los aspectos
más valorados son la conectividad, interactividad con el entorno y la calidad del sistema físico del
videojuego.

En los videojuegos actuales los usuarios interactuan con los objetos de su entorno; pueden
cogerlos, tirarlos y empujarlos para sus propios propositos. Un ejemplo de esto se da en Half-Life
2, la secuela de Half-Life, lanzado al mercado en 2004 y que permite una gran interacción con el
entorno, ver Figura 1. Llegados a este punto, surge la cuestión: si a los videojuegos se les incluye
un sistema físico muy realista para hacerlos más atractivos, ¿por qué no hacer lo mismo con los
simuladores industriales y diseñarlos en 3D? Una simulación de entornos industriales realista con
los objetos del propio sistema sería útil para la programación y prevención de fallos que pudieran
ocurrir debido a los mismos objetos. Además, implícitamente, se hace más atractiva visualmente.

Figura 1: Usuarios de Half-Life 2 interactuando con objetos del escenario.

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a)

b) c)

Figura 2: Imagenes de varios escenarios de ITS PLC. a) Almacen automatizado. b) Mezclado de

pintura. c) Selección y empaquetado de piezas.

1.2 ESTADO DEL ARTE

Existen actualmente propuestas comerciales que, en un entorno interactivo en 3D, incluyen un

sistema físico realista, como es el caso de “ITS PLC ” de Realgames (www.realgames.pt). La
conectividad de este simulador se realiza mediante una tarjeta de entradas y salidas y conexión
mediante USB con el PC, lo que lo hace flexible a la hora de usar el controlador industrial.

Éste software dispone de 5 escenarios. Algunas imágenes se muestran en la figura 2. Éstos

pretenden simular plantas industriales sencillas de procesado de distinto tipo. Pone a disposición
del usuario un total de 10 sensores y 8 actuadores para realizar la programación de la planta.
Aunque los actuadores y sensores están preasignados a los diferentes elementos de la planta y no
se pueden modificar, ver figura 3.

Proporciona un cuadro de mandos para que el usuario pueda detener, pausar, resetear y cambiar
de manual a automático la ejecución de la planta.

Por último, se dispone de una sección de fallos. Se puede decidir si un actuador o un sensor
tiene un fallo, simulando de esta forma que los dispositivos de la planta se pueden estropear.

Sin embargo, está formado por un número determinado de plantas industriales preprogramadas.
Otra limitación es el número de actuadores y sensores disponibles y su asignación rígida a los
elementos de los escenarios.

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Figura 3: Imagen mostrando la asignación estática de los sensores y actuadores en un escenario de

ITS PLC.

Aunque la aplicación es muy realista respecto a la física de los objetos y la sección de creación
de fallos en los dipositivos de los escenarios, se limita a:
• Funcionamiento normal.

• Fallo. El dispositivo deja de funcionar completamente.

Aunque se ha encontrado otra aplicación parecida no se va a comentar, por ser ITS PLC la más
completa y con mejor calidad observada, además de haberse utilizado por el autor del documento
en el laboratorio.

1.3 OBJETIVOS

En este documento se presenta el desarrollo de una plataforma 3D que permitirá la simulación de

entornos industriales.

La decisión de realizar esta plataforma como Proyecto Final de Carrera viene tras haber
comprobado las carencias de las aplicaciones existentes en el ámbito de la educación en control y
automatización. Es decir, el objetivo de este proyecto es el de obtener una aplicación que incluya
todas posibilidades que se creen necesarias para que la experimentación en laboratorio con PLC’s
y su programación sea más completa.

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A diferencia de otros, el software desarrollado es Open Source (Código Libre), pues se ha

realizado utilizando aplicaciones de libre distribución y de código libre. Incluyendo la parte de
programación de la aplicación, este proyecto también incluye una parte de integración de otros
elementos necesarios para llevar a cabo su desarrollo. Además gozará de todas las carencias que
puedan tener otras aplicaciones de pago como ITS PLC.

Las características principales y requisito esencial de la aplicación que se ha desarrollado son:

• Escalabilidad.
• Programabilidad.

• Configurabilidad.
• Conectividad.

La plataforma en cuestión estará formada por dos aplicaciones principales:

1. Simulador Principal.
El simulador es la aplicación básica y la primera en desarrollarse. Será un simulador en 3D
e incluirá un sistema físico.
2. Editor de escenarios.
Esta aplicación, aunque secundaria, es la clave para que la plataforma goce de una gran
escalabilidad a nivel de usuario. Con esta herramiento un usuario podrá diseñar un simulador
mediante el uso de los elementos industriales disponibles. Ofrecerá al usuario la posibilidad
de escoger de entre un listado de elementos, posicionarlos, orientarlos, añadir sensores etc.
Básicamente será un constructor de mundos más comunmente llamado, en terminología
anglosajona de videojuegos, “WorldBuilder”.

Posteriormente al diseño del escenario se generará un archivo que podrá utilizar en elsimulador.

El simulador obtenido deberá ser capaz de conectarse con un PLC o bien con un simulador de
PLC. Para esto se han barajado diferentes opciones:

• La primera sería realizar una conexión física con un PLC comercial mediante los puertos
USB o Serie RS232C adaptando las señales mediante una tarjeta de adquisición de datos.
• La segunda opción para la conexión sería utilizar un OPC Server (Ole Process Control)
como plataforma intermedia para el paso de datos entre PLC - Simulador. Parece ser una
buena opción ya que es una solución abierta y flexible al clásico problema de los drivers
propietarios, con la ventaja añadida que la mayoría de los grandes fabricantes incluyen OPC
en sus productos.

Algunos fabricantes de PLC’s suministran una aplicación que simula el comportamiento del
PLC [9] y al ejecutarse constituye un proceso independiente que utiliza los drivers propios para
comunicar con el entorno de programación. Esto permite contar con la ventaja de no necesitarse
un PLC comercial para realizar la programación del simulador. Con todo esto un usuario sería
capaz de diseñar, programar, compilar, ejecutar y comprobar los errores de una planta industrial,
sin necesidad de acceso a la maquinaria real. Los aspectos más importantes para la realización de
este software, que serán tratados en los siguientes apartados, son el sistema físico, el sistema de
colisiones y el desarrollo de maquinaria industrial.

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Aunque los objetivos principales se han descrito, queda un último objetivo que se va a comenzar
en este proyecto pero que no se va a desarrollar por completo por el tiempo que ello conllevaría.
Éste último objetivo se desarrollará en la sección 6 “Futuras Líneas de Trabajo”. Se inciará la
tarea de modificar la solución para que la plataforma pueda ser ampliada y mejorada por personas
ajenas al proyecto de forma remota.

1.4 ESTRUCTURA DEL DOCUMENTO

El documento está dividido en varias secciones que se pueden dividir en tres partes fundamentales:
1. Una parte de introducción teórica.
Donde se describirán aspectos teóricos generales necesarios para un buen entendimiento del
resto del documento.

2. Una parte de diseño de la plataforma.

En esta parte es donde se desarrollará como se ha realizado la aplicación entrando
directamente en las partes más relevantes del código de programación utilizado.
3. Manual de Usuario.
Se detallará todo lo necesario para la instalación y puesta en marcha del software para un
correcto funcionamiento de la aplicación.

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