Dinámica 2016-1

Impulso y Cantidad de Movimiento en 2D

Semana 11
IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN 2D
 IMPULSO Y MOMENTUM DE UN CUERPO RIGIDO (2D)

1. Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento Lineal L  
Modelo General (Traslación + Rotación):
Por otro lado con respecto a O:
vG  T . 
Y



rG 
 mi ri 
 mrG 

 mi ri
mi vi 
mi
m i
vG
 
mvG   mi vi
ri / G

ri G
Derivando:

rG


X

 L  m.vG
Para una partícula de masa mi Li  mi vi

Para todo el cuerpo rígido: L   mi v i

L: Siempre actúa en el centro de masa del cuerpo:

 2. Momentum Angular  H  (Válida para un estado dinámico)
El Momentum angular siempre se
vi  vP    r determina respecto de un punto o eje

H  i
P
 r  mi vi  ( xiˆ  yjˆ)  mi  vP    r 

 H i  P kˆ  mi ( xiˆ  yjˆ)   vXP iˆ  vYP ˆj  kˆ  ( xiˆ  yjˆ) 

H  i
P

 mi ( xiˆ  yjˆ)  v XP iˆ  vYP ˆj  x ˆj  yiˆ 
H  i
P
 m ( xiˆ  yjˆ)   (v
i
P
X  y )iˆ  (vYP  x ) ˆj 
 H i  P  mi xv yP  mi yvxP  mi ( x 2  y 2 )
Cuandomi  dmint egrando
 H i  P  mi xv y  mi yvx   mi r
P P 2
paratodoelcuerporigido :

HP  v  xdm  v  ydm    r dm
P P 2
y x
 x eselcentrodemasa y eselcentrodemasa
en xdelcuerporigido
xm   xdm ym   ydm
en ydelcuerporigido

Que sucede si consideramos que el punto P coincide con el centro de masa

G del cuerpo rigido:
y
HP  v  xdm  v  ydm    r
P P 2
y x P dm

H G  v Gy  xdm  vxG  ydm    rG2 dm

H G  v Gy  xm   vxG  ym     rG2 dm x

Cuando G coincide con P entonces:

x 0 y 0
H G    rG2 dm  I G  H G  I G
H G  I G    En el plano se puede
tomar escalarmente
el Momento Angular,
de acuerdo a la
H G  I G    Regla de la Mano
Derecha.
Casos particulares:
a) Traslación pura:   0 (Rectilínea y curvilínea).
 
L  mvG

HG  0
b) Rotación pura respecto a un punto fijo en el cuerpo: T  cuerpo.rigido
O
O  

rG 
mvG

rG 
mvG
H G  I G  G  I G .  0  mvG 
 
 O  I G  rG mvG  I G  rG m .rG 
G G I G
 
  m

 O   ( I G  mrG2 )

  I O  I G  rG m
2

L  mvG En el plano es
aplicable esta
ecuación en casos de
rotación pura y para
cuerpos rodantes.
H O  I O
 c) Traslación y Rotación: (Movimiento general del cuerpo en el plano)

L  mvG H G  I G . vG  .rG

3. Principio del Impulso y el Momentum (se evalúa entre 2 estados dinámicos):

t1 t  t 2  t1 .Se aplica para un cambio de estado.

1) Momentum Lineal:
 
t2 L  mvG
Sabemos que para todo cuerpo en movimiento:
  
 t2
 vG 2

 F  maG  F  m dt 
d .vG
t  F dt  m  Gd .v
1 v G1

t2
   
  Fdt  mv
t1
G2  mvG1  
J  mvG 2  mvG1 mvG1  J12  mvG 2
J: Impulso lineal

  t2

mvG1   Fdt  mvG 2 Ecuación general del Principio del Impulso y la Cantidad
De Movimiento Lineal
t1
 Ecuación General del Principio del Impulso y la Cantidad de Movimiento Lineal
  
a) Para un cuerpo rígido: L1  J 12  L2
De donde:
Suma de las
    fuerzas externas,
   L1x  J 12 x  L2 x
2 D      :
F sobre el sistema
3D  
 L1 y  J 12 y 

L2 y

 L1z  J 12 z  L2 z
  
b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados:
 L1   J12   L2
2) Principio del Impulso y la cantidad de

12  I G2  I G1 

movimiento angular: Impulso
  12 :
   angular
 M G  I G d
 M G  I G dt t2
 
d
 I G1   M G dt  I G2
 M G  I G dt  
 M G  dt I G 
d t1

t2
 2  t2
  Para un cuerpo rígido

t M

G .

dt  I G  d
 d 
 
 M G  dt H G H G1   M G dt  H G 2
 1
1
12 t1
 d 
 A dt H A 
M     Para un sistema
Nota:  H G1  12   H G 2
M G : Suma de momentos de las fuerzas externas al sistema
4. Conservación del Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento:
En un eje cualquiera:
Haciendo el D.C.L.
t2

 t2
 Si   F .dt  0 Entonces 
L  cte.
mvG1   Fdt  mvG 2 t1

t1

a) Para un Cuerpo Rígido:

b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados (mas útil):
   
 
 L1   L2
L1  L2 m.vG1  m.vG 2
 
vG1  vG 2
t2
 
5. Conservación del Momentum Angular: I G1   M G dt  I G2
t1

En el plano:
   
t2
 a) Para un Cuerpo Rígido: H G1  H G 2 I G1  I G2
Si   G dt  0
M  
t1 1   2

Entonces H G  cte. b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados (mas útil):

 
 HG 
1

  HG 
2
 RESUMEN
 
1. Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento Lineal L  m.vG Validas solo para
un estado dinámico

2. Momentum Angular  
H G  I G
3. Principio del Impulso y el Momentum Lineal (se evalúa entre 2 estados dinámicos):

 
t2
   
mvG1   Fdt  mvG 2 L1  J12  L2
t1
4. Principio del Impulso y el Momentum Angular (se evalúa entre 2 estados dinámicos):


t2   
  H G1  12  H G 2
I G1   M G dt  I G2
t1

5. Conservación de la Cantidad de movimiento Lineal o Momentum Lineal:

 
 L1   L2
 
6. Conservación del Momentum Angular:
 HG 1

  HG  2
En el disco de 20 kg, actúan un
Momento M y una fuerza F. Si parte
del reposo, para t = 2 s determine:
a.- La rapidez angular del
disco.(rad/s)
b.- La aceleración angular del
disco.(rad/s2)
c.- La magnitud de la fuerza de
reacción horizontal en el pasador
A.(N)
d.- La magnitud de la fuerza de
reacción vertical en el pasador A.(N) a.- 9,7777 rad/s
b.- 4,8888 rad/s2
c.- 0 N
d.- 206 N
El cilindro tiene una masa de 6 kg y
cuelga de una cuerda, la cual se enrolla
alrededor de la periferia de un disco de
20 kg. Si inicialmente desciende con una
rapidez de 2 m/s, para t = 3 s, determine:
a.- La rapidez angular del disco.(rad/s)
b.- La rapidez del bloque.(m/s)
c.- La aceleración angular del
disco.(rad/s2)
d.- La fuerza de tensión del cable.(N)
e.- La magnitud de la fuerza de reacción
horizontal sobre el pasador en A.(N)
f.- La magnitud de la fuerza de reacción
vertical sobre el pasador en A.(N)
a.- 65,125 rad/s
b.- 13,025 m/s
c.- 18,375 rad/s2
d.- 36,75 N
e.- 0
f.- 232,75 N
 Si se tomara Momentum Angular respecto de un punto A que no fuera el centro
de masa se agrega el Momento que produce la cantidad de movimiento lineal
respecto del punto A
En el estado que se muestra:
 
 H G   I G k
 I G k
Hay dos posibilidades de resolver un
 problema
mvG i
a) Aplicando el Principio del Impulso y
Momentum angular con respecto al
Centro de Masa G:
t2

I G1   M G dt  I G2
H A   I G k  0, 75(mvG )k
t1
b) Aplicando el Principio del Impulso y Momentum
angular con respecto al punto A (donde se
encuentra la fuerza de reacción del apoyo A):
t2

I G1  r1  mvG1   M A dt  I G2  r2  mvG 2

t1
El carrete de 100 kg, tiene un
radio de giro KG = 0,35 m. Se
enrrolla un cable alrededor del
carrete y se aplica una fuerza
horizontal de magnitud variable
P. Si el carrete parte del reposo,
para t = 5s, determine:
a.- La rapidez angular del
carrete.(rad/s)
b.- La aceleración angular del
carrete.(rad/s2)
c.- La magnitud de la fuerza de
a.- 1,0492 rad/s
fricción estática en A.(N) b.- 0,2518 rad/s
d.- La magnitud de la fuerza de c.- 3,8868 N
reacción normal en A.(N) d.- 980 N
Los engranes A y B de 10 kg y 50 kg
tienen radios de giro respecto a sus
centros de masa kGA = 80 mm y kGB
= 150 mm. Si en engrane A se somete
a un Momento de Par M = 10 N.m,
después de que comienza a girar del
reposo, para t = 5s determine:
a.- La rapidez angular del piñón.(rad/s)
b.- La rapidez angular del
engrane.(rad/s)
c.- La magnitud de la fuerza sobre el
piñon en el diente.(N)
d.- La magnitud de la fuerza de
reacción en el apoyo A, en el eje X.(N)
e.- La magnitud de la fuerza de a.- 144,8225 rad/s
b.- 72,4112 rad/s
reacción en el apoyo A, en el eje Y.(N)
c.- rad/s2
d.- N
e.- N
CHOQUES
 6. Análisis Para Choques Excéntricos:
El impacto excéntrico entre 2 cuerpos ocurre cuando la línea que une los centros de masa de los
cuerpos no coincide con la línea del impacto. En estos choque, se cumplen las ecuaciones dadas,
pero se agrega la que corresponde al coeficiente de restitución (e)
Antes del impacto
Después del impacto
vP1
n t vQt 1 vQt 2
v P1 vQ1 n
vPn 2 vQ 2
n
v P1
P P
Q vP 2 Q
n
v Q1 t vQn 2
v P1
t
t
vrel. despues del impacto
e (Solo se aplica en el punto de contacto,
vrel. antes del impacto en la línea de Impacto (eje normal n)
En el ejemplo:
n
vP  v n Nota: Si no hubieran fuerzas externas
e
2 Q2
sobre el sistema 3, "El sistema seria
n
vP 1  v n
Q1
conservativo".
7. Conclusiones Importantes:

Para todo movimiento plano: en un estado dinámico:

 
d d 
 
 M G  I G  I G . dt  dt I G   dt H G
d
 

t2
 HG 2

 
 M G dt  dH G   M G dt 
t1
 dH G
H G1

  
12  H G 2  H G1 H G1  1 2  H G 2
a) Aplicando el Principio del Impulso y Momentum
angular con respecto al Centro de Masa G: t2

I G1   M G dt  I G2
t1

1 F1
2
F2
IG1
d2 IG2
G G G

RO rG
mg
O O O

t2

 I G1kˆ   ( F1d1  F2 d 2  RO d O )dtkˆ  I G2 kˆ Nota: Hay dos

t1 incognitas en una sola
t2 ecuación: 2 y R0
 I G1   ( F1d1  F2 d 2  RO d O )dt  I G2
t1
a) Aplicando el Principio del Impulso y Momentum angular con respecto al punto
O (donde se encuentra la fuerza de reacción del apoyo O):
t2

I G1  r1  mvG1   M O dt  I G2  r2  mvG 2

t1

1 F1
2
F2
IG1
r2 IG2
G G G

RO rG
rG mg
O O rO O

t2

 I G1kˆ  rG (mvG1 )kˆ   ( F1r1  F2 r2  rO mg )dtkˆ  I G2 kˆ  rG (mvG 2 )kˆ

t1

Nota: Hay una sola incognita en

una sola ecuación: 2
Dos casos a tomar en consideración para la
aplicación del Impulso del Peso:

a) Cuando ∆t → grande, apreciable. Se considera el

Impulso del Peso y otras fuerzas pequeñas.

b) Cuando ∆t → muy pequeño (Choques). El impulso

del peso y otras fuerzas pequeñas, no impulsivas son
despreciables.
 RESUMEN
 
1. Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento Lineal L  m.vG Validas solo para
un estado dinámico

2. Momentum Angular  
H G  I G
3. Principio del Impulso y el Momentum Lineal (se evalúa entre 2 estados dinámicos):

 
t2
   
mvG1   Fdt  mvG 2 L1  J12  L2
t1
4. Principio del Impulso y el Momentum Angular (se evalúa entre 2 estados dinámicos):


t2   
  H G1  12  H G 2
I G1   M G dt  I G2
t1

5. Conservación de la Cantidad de movimiento Lineal o Momentum Lineal:

 
 L1   L2
 
6. Conservación del Momentum Angular:
 HG 1

  HG  2
La barra delgada ABC tiene una masa de 2,4 kg y se une a un soporte de
pasador en B. La esfera D de 0,8 kg golpea el extremo de la barra con una
rapidez v1 = 3 m/s. Si L = 0,75 m y e = 0,5, inmediatamente después del impacto,
determine:
a.- La rapidez angular de la barra ABC.(rad/s)
b.- La rapidez de la esfera D.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleración angular de la barra ABC.(rad/s2)
d.- La magnitud de la fuerza de reacción en el apoyo B.(N)
e.- El máximo ángulo alcanzado por la barra después del impacto.()
I) Utilizando el Principio del Impulso y la cantidad de Movimiento Lineal SOLO para la bola entre
los estados 1 y 2:

a )0,8(3 ˆj )   F .dtjˆ  0,8v2 ˆj   F .dt  0,8v2  2, 4.........(1)

II) Utilizando el coeficiente de restitución entre la bola y la barra entre los estados 1 y 2:

2

v2  v A 2 v2  0,18752
L e  0,5  
 0,1875m v A 2  0,18752 3 3
4
0,18752  v2  1,5............(2)
I) Utilizando el Principio del Impulso y la cantidad de Movimiento Angular para la barra entre los
estados 1 y 2, con respecto al punto B:
H B1   M B dt  H B22

+ =

1
H B1   0,1875 F .dtkˆ  H B 2 IG 
12
(2, 4)(0, 75) 2  0,1125kg.m 2

0  0,1875 F .dt  I G2  0,1875(mvG 2 )

0,1875 F .dt  0,11252  0,1875(2, 4)(0,18752 )

 F .dt  1, 05 .............(3)

2

2  3rad / s
1, 052  0,8v2  2, 4
v2  0,9375m / s
1, 052  0,8v2  2, 4.............(4)
0,18752  v2  1,5............(2)
III) Utilizando el concepto de Fuerzas y aceleraciones sobre la barra en el estado 2:

23,52N

BX maGn
=
B L=0,75m
BY maGt

a ) M B  causas

 M B  efectos
:

01875(23,52)  0,1125 2  (0,1875)  (2, 4)(0,1875) 2 

 2  22, 4rad / s 2
b) Fn  maGn : BX  m(22 .r )  2, 4(3) 2 (0,1875)
BX  4, 05 N

c) Ft  maGt : BY  23,52  m( 2 .r )  2, 4(22, 4)(0,1875)  10, 08

BY  13, 44 N

RB  ( BX ) 2  ( BY ) 2  (4, 05) 2  (13, 44) 2  14, 0369 N RB  14, 0369 N

IV) Observamos que sobre el cuerpo después del impacto, solo actúan sobre el, fuerzas conservativas
como el peso y fuerzas en el apoyo B que no trabajan, por lo cual se cumple la Conservación de la
Energía Mecánica: Aplicamos el Principio de Conservación de la Energía Mecánica entre los estados 2
y 3:
Estado 2 Estado 3
vG 3  0,5625m / s vG 3  0 3  0
2  3rad / s
0,1875 BX  0,1875Sen
+ = N.R.
B B B
BY mg

1 2 1 2 1 2 1 2
EM 2  EM 3  mvG2  I 
G 2   mg . yG2   mvG3  I 
G 3   mg . yG 3
2 2  2 2 

1 1
(2, 4)(0,5625)  (0,1125)(3) 2  0  (0)  2, 4(9,8)(0,1875.Sen )
2

2 2
Sen  0, 2008
  11,5837
Bibliografia a utilizar: Hibbeler y Beer
PROBLEMA 1 (4 puntos)
Cada una de las barras delgadas uniformes A tienen una masa de 20 kg. Se sabe
que OC es 300 mm. La barra B de 8 kg se suelta del reposo en la posición
mostrada, si e = 0,5. Determine:
a.- La velocidad angular de la doble barra después del choque.(rad/s)
b.- La velocidad angular de la barra B después del choque.(rad/s)
c.- La aceleración angular de B un instante después del choque.(rad/s2)
d.- El máximo ángulo que se eleva la doble barra.()
a.- w = 1,2219 rad/s
b.- vn = 42,8342 m/s
1.- A2 = 25,1328 rad/s
2.- t = 0.8691 s
3.- Fm = 46,2651 N
4.- Ot = 22,7451 N
5.- On = 17,64 N
6.- 2 = 71,5359 rad/s2
 KB = 1,6 m

1.- AB2 = 3,834 rad/s

2.- AB3 = 1,246 rad/s
3.- CD3 = 4,3132 rad/s
4.- OY = 170,4221 N
5.- 3 = 0
6.- max = 105.4
 THE END!

Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser! Professor: M.Sc Tito Vilchez