DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UN HARDWARE SIMULADOR DE

SISTEMAS DISCRETOS CONFIGURABLE DESDE EL PC

STEFANNY LORENA CHAMORRO CABRERA

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICA
SANTIAGO DE CALI
ABRIL DE 2007
 DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UN HARDWARE SIMULADOR DE
SISTEMAS DISCRETOS CONFIGURABLE DESDE EL PCDISEÑO E
IMPLEMENTACION DE UN SISTEMA SIMULADO GENERICO CONFIGURABLE
DESDE PC

Anteproyecto de Trabajo de Grado

Modalidad: Trabajo de Investigación

Línea de Profundización: Control y Automática

Responsable: Stefanny Lorena Chamorro Cabrera

Director: Andrés David Restrepo Girón, M.Sc.

Asesor: ------------------------

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICA

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 SANTIAGO DE CALI
ABRIL DE 2007

TABLA DE CONTENIDO

INTRODUCCIÓN
1. PROBLEMA DE INVESTIGACIÓN 5
1.1 Planteamiento del problema 5
1.2 Formulación del problema 6
1.3 Sistematización del problema 6
2. OBJETIVOS 7
2.1 Objetivo general 7
2.2 Objetivos específicos 7
3. JUSTIFICACIÓN 9
4. MARCO REFERENCIAL 10
4.1 Marco contextual 10
4.2 Marco teórico 10
4.3 Marco conceptual 29
5. METODOLOGÍA 31
6. RECURSOS 34
6.1 Recursos materiales 34
6.2 Recursos humanos 34
6.3 Recursos financieros 34
7. CRONOGRAMA 36
8. BIBLIOGRAFÍA 37

3
 INTRODUCCION

La enseñanza no sólo se debe limitar a impartir teorías de determinadas

asignaturas sino que debe motivar al estudiante a tener un acercamiento con los
temas vistos en clase para que por sí mismo, a través de la práctica, pueda
precisar los conceptos más importantes de los contenidos vistos en clase. Es por
eso que el proyecto que se presenta en este trabajo surge de la necesidad de los
estudiantes de la Universidad Santiago de Cali, de contar con una herramienta
didáctica en los laboratorios de electrónica de dicha institución, que les permita
desarrollar prácticas de control, circuitos y electrónica en general, de manera que
puedan diseñar, probar o modificar distintos modelos matemáticos relacionados
con las anteriores ciencias. Se debe tener en cuenta que el uso de plantas reales
de procesos implicaría costosas inversiones y el uso de hardware adicional, como
tarjetas de adquisición de datos, lo cual haría más lenta la simulación. Por lo tanto,
el propósito de este proyecto es diseñar y construir un equipo que sirva de
herramienta para realizar simulaciones de sistemas digitales como filtros,
controladores, plantas de procesos, etc., e igualmente tiene como intención
realizar una aplicación que hasta ahora no se ha desarrollado en la USC que es
diseñar e implementar un sistema digital en un dispositivo programable.

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 1. PROBLEMA DE INVESTIGACIÓN

1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

En las teorías de circuitos y control, un concepto importante es el diseño,

modelado y simulación de sistemas dinámicos, filtros, controladores y plantas de
procesos, por lo tanto, para la enseñanza de tales temas es necesario contar con
bloques funcionales que simulen el comportamiento de los sistemas antes
mencionados; ya que esto estimula a que el estudiante a través de la práctica
pueda adquirir adecuadamente los conocimientos de los temas vistos en sus
clases.

Los laboratorios de electrónica de la Universidad Santiago de Cali no cuentan con

una unidad que permita a los estudiantes verificar la validez de un modelo
matemático de un sistema y observar cómo se comporta en ciertos instantes de
tiempo ante un entrada determinada. Debido a esta carencia, los estudiantes
deben desplazarse hasta los laboratorios de la Universidad del Valle a realizar sus
prácticas lo cual es un inconveniente tanto para la universidad Santiago de Cali,
porque debe alquilar estos laboratorios, como también para los estudiantes
quienes deben trasladarse a dicho lugar en horarios extractase; además, lo que se
logra en realidad no es muy significativo porque generalmente la USC los alquila
para realizar dos o tres prácticas de laboratorio en todo el semestre, únicamente
en caso de que el profesor de la materia o sus alumnos los soliciten, lo cual limita
a los estudiantes a practicar sólo algunos de los temas vistos en clase y no todos,
provocando desinterés y dificultades en las materias que requieren de dichos
laboratorios.

5
1.2 FORMULACION DEL PROBLEMA

¿Cómo diseñar e implementar un equipo digital que simule el comportamiento de

modelos matemáticos, basados en ecuaciones de diferencia, cuyos parámetros se
puedan configurar desde el PC?

1.3 SISTEMATIZACION DEL PROBLEMA

1.3.1 ¿Cómo suplir la carencia de plantas de procesos, con un sistema digital

implementado en Hardware?

1.3.2 ¿Cómo llegar a la expresión matemática que permita implementar un

sistema digital deseado en un dispositivo lógico programable?

1.3.3 ¿Cómo establecer las características del dispositivo programable para

implementar el equipo a desarrollar?

1.3.4 ¿Qué características debe tener el conversor de analógico a digital para que
haga una conversión adecuada de la señal de entrada que se aplica al dispositivo
a desarrollar?

1.3.5 ¿Cuál debe ser el algoritmo para calcular el valor presente de la señal de
salida de un sistema en ecuación de diferencias ante una determinada entrada?

1.3.6 ¿Cuáles deben ser los circuitos de adecuación de señal a utilizar antes de la
conversión análogo a digital y después de la conversión digital a análoga?

6
 2. OBJETIVOS

2.1 OBJETIVO GENERAL

Diseñar e implementar un sistema digital que simule el comportamiento de

modelos matemáticos en ecuaciones de diferencia de hasta cuarto orden, cuyos
parámetros sean configurables desde el PC.

2.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS

2.2.1 Incursionar en el manejo de los microcontroladores ATMEGA.

2.2.2 Estudiar circuitos de protección en etapas de adquisición de datos.

2.2.3 Definir qué circuitos van alrededor de la unidad microcontrolada y realizar su

respectivo diseño y/o implementación.

2.2.4 Estudiar los fundamentos más básicos de los sistemas en tiempo real.

2.2.5 Desarrollar los algoritmos necesarios para ejecutar una ecuación de

diferencia lineal de hasta cuarto orden, incluyendo algunos elementos no lineales
como zona muerta y saturación.

2.2.6 Conocer cómo se debe establecer el tiempo de muestreo en Hardware.

7
2.2.7 Precisar qué características debe tener el conversor de analógico a digital
para que haga una conversión adecuada de la señal de entrada a aplicar en el
dispositivo a desarrollar

2.2.8 Estudiar la adecuación de las señales reconstruidas a través de un

conversor digital a análogo (DAC).

8
 3. JUSTIFICACIÓN

La importancia de contar con un simulador de modelos matemáticos en el

Laboratorio de Electrónica de la Universidad Santiago de Cali, radica en que a
través de la práctica, el estudiante puede alcanzar los siguientes objetivos
académicos en sus asignaturas:

 Probar el comportamiento de diferentes parámetros del sistema que pretende

simular sin necesidad de pasar a la operación o construcción real del proceso.

 Incrementar el entendimiento de cualquier sistema ya sea mecánico, eléctrico,

hidráulico, etc. implicado en el estudio que está llevando a cabo.

 Predecir el comportamiento de un sistema en diferentes situaciones lo cual es

muy beneficioso porque evita realizar montajes electrónicos innecesarios, al
comprobar que su diseño no es adecuado.

 Examinar situaciones que sobre el proceso real serían dificultosas, peligrosas

y/o costosas.

Cabe destacar que ningún componente o sistema físico puede ser representado
con precisión por un modelo matemático ya que siempre se involucran
suposiciones y el grado de validez puede determinarse solamente mediante
experimentos.(Fuente 3)

9
 4. MARCO REFERENCIAL

4.1 MARCO CONTEXTUAL

Este proyecto se llevará a cabo en los laboratorios de electrónica ubicados en el

bloque 4, tercer piso en las instalaciones de la Universidad Santiago de Cali
ubicada en la calle 5ª con carrera 62 Campus Pampalinda, en los cuales se hará
la investigación, el desarrollo de las pruebas, y se recogerá la información
necesaria para el desarrollo del mismo.

4.2 MARCO TEORICO

4.2.1 Circuitos de protección

Canal Protector (Fuente 4)

Comprende tres MOSFET interconectados como indica la figura 1.

10
 Figura 1. Circuito de canal protector (Fuente 4)

Durante la operación normal, el canal protector actúa como resistencias en serie.

Cuando ocurre una falla, el voltaje de entrada al canal protector puede ser un
sobrevoltaje positivo o negativo como se indica a continuación: Para un
sobrevoltaje positivo éste es Vdd – Vtn, donde Vdd es el voltaje suministrado y Vtn
es el voltaje de umbral del transistor NMOS (típicamente de 1.5 V.), en el caso de
un sobrevoltaje negativo éste es Vdd – Vtp, donde Vtp es el voltaje de umbral del
transistor PMOS (típicamente de –2 V.).Cuando la entrada del canal protector
excede cualquiera de los dos voltajes , el canal protector los retiene.

Figura 2. Voltajes y estados de los MOSFET cuando se presenta un sobrevoltaje

positivo. (Fuente 4)

Aislamiento (Fuente 5)

El aislamiento consiste en una separación física y eléctrica de dos partes de un

dispositivo de medición, y puede catalogarse como un aislamiento eléctrico y de
seguridad.

 Aislamiento eléctrico: existe cuando se eliminan los circuitos a tierra entre

dos sistemas eléctricos, con lo cual se consigue incrementar el rango de modo
común del sistema de adquisición de datos, y nivelar la señal de referencia de
tierra a un solo sistema de tierra.

11
 Aislamiento de seguridad: hace referencia a lograr que un sistema eléctrico
prevenga la transmisión de altos voltajes y voltajes transitorios más allá de sus
límites hacia otros sistemas eléctricos.

El hecho de incorporar aislamiento a un sistema de adquisición de datos tiene tres

funciones primarias: prevenir de la formación de circuitos a tierra, rechazar el
voltaje de modo común y proporcionar seguridad.

 Circuitos a Tierra: son la fuente más común de ruido en las aplicaciones de

adquisición de datos. Ocurren cuando se conectan dos terminales en un
circuito a diferentes potenciales a tierra, causando que la corriente fluctúe entre
los dos puntos. Cuando existe un circuito a tierra, el voltaje medido, Vm, es la
suma del voltaje de la señal, Vs, y la diferencia del potencial, Vg, el cual existe
entre la tierra de la fuente de la señal y la tierra del sistema de medición, como
se muestra en la Figura 3. Este potencial generalmente no es un nivel de DC,
por tanto, el resultado es un sistema de medición ruidoso.

Figura 3. Una Fuente de señal aterrizada medida con un sistema aterrizado

introduce un circuito a tierra (Fuente 5)

 Voltaje de Modo Común: Un sistema de medidas diferencial ideal responde

solamente a la diferencia de potencial entre sus dos terminales, las entradas

12
 (+) y (-). El voltaje diferencial a través del par del circuito es la señal deseada,
sin embargo una señal no deseada puede existir en ambos lados del circuito
par diferencial. Este voltaje se conoce como voltaje de modo común. Un
sistema de medidas diferencial ideal rechaza completamente el voltaje de
modo común y no las medidas.

La relación de rechazo de modo común describe la habilidad de un sistema de

medida para rechazar voltajes de modo común. Los circuitos típicos de
aislamiento se describen a continuación:

 Aislamiento Capacitivo: Un campo electromagnético cambia el nivel de carga

en el capacitor. Esta carga es detectada a través de la barrera y es
proporcional al nivel de la señal medida.

 Amplificador de aislamiento (Fuente 2): en las situaciones en donde el ruido

ambiental es tan crítico que los amplificadores convencionales no lo soportan
se utiliza un amplificador de aislamiento para prevenir que las señales de ruido
de alto voltaje lleguen a un equipo.

Como se observa en la figura 4, la señal de bajo nivel se conecta a un

amplificador de instrumentación y se envía a un modulador equilibrado que
proporciona una onda cuadrada bipolar con amplitud proporcional al nivel de la
señal. A la onda cuadrada de alta frecuencia se le llama portadora y se puede
acoplar mediante un transformador con el demodulador equilibrado. El
generador de señal de onda cuadrada se acopla por medio de un
transformador y sirve como portador para el demodulador, el cual elimina la
portadora y reestablece el nivel de entrada. Después que se filtra un poco, la
salida del amplificador de aislamiento es una representación exacta del voltaje
de entrada.

13
 Figura 4. Diagrama de un amplificador de aislamiento ( Fuente 2)

4.2.2 Adecuación de Señal (Fuente 2)

Amplificador de instrumentación: incrementa las señales de bajo nivel antes de

su transmisión a través de los alambres y a pesar de que está construido con
amplificadores operacionales se diferencia de ellos por las siguientes razones:

 Los amplificadores de instrumentación tienen ganancia finita y al unirlos a otros

elementos de circuito no proporcionan funciones como integradores, filtros,
diferenciadores, etc.

 El amplificador de instrumentación tiene una entrada diferencial de alta

impedancia al igual que los amplificadores operacionales, sin embargo ésta
disminuye considerablemente cuando al amplificador operacional se le
adicionan elementos de realimentación.

14
 El amplificador de instrumentación tiene un rango de voltaje alto y un rechazo
en modo común también alto, de forma superior a los amplificadores
convencionales.

Figura 5. Diagrama de un amplificador de instrumentación. ( Fuente 2)

De la figura 5 se destacan las ecuaciones correspondientes a V2, V1 y la etapa de

salida Vd:

R1
V1   E1  E 2 [Ecuación 1]
Rg

R1
V2  ( E 2  E1) [Ecuación 2]
Rg

R3
Vd  V 1  V 2  [Ecuación 3]
R2

15
4.2.3 Convertidores digital a analógico y analógico a digital (Fuente 1)

Los procesos que se dan en el mundo real producen señales analógicas cuya
variación es continua y a veces puede ser muy lenta como en el caso de las
variaciones de temperatura o muy rápida como en los sistemas de audio; por lo
tanto al trabajar con estas señales no es fácil guardar, manejar, comparar, calcular
o recuperar datos de manera precisa, por el contrario si las señales son digitales
se pueden realizar estas tareas rápidamente y trabajar con una ilimitada cantidad
de información, por eso surgieron los convertidores para vincular entre sí a los
mundos analógico y digital.

Características de un conversor digital a analógico (DAC)

 Resolución

Se puede definir de dos maneras:

La resolución es la cantidad de valores de salida analógicos que se puede obtener

con un DAC. En el caso de un DAC de n bits la resolución es igual a:
n
Resolución =
2 [Ecuación 4]

También se define la resolución como la relación del cambio de voltaje en la salida

que se produce como consecuencia de un cambio de 1 LSB (Bit menos
significativo) en las entradas digitales. Para calcularla se debe tener en cuenta la
siguiente ecuación:

Vofs
Resolución = n [Ecuación 5]
2 1

16
Donde Vofs es el voltaje de salida a escala total el cual se obtiene cuando todas
las entradas digitales son 1 y n es la cantidad de entradas digitales.

 Ecuación de entrada - salida

Vo  (Re solución)( D ) [Ecuación 6]

En la que Vo es el voltaje de salida analógico y D es el valor decimal de la entrada

digital.

 Procedimiento para la conversión digital a analógica

Figura 6. Diagrama de bloques de un DAC tipo resistivo. ( Fuente 1)

En la figura 6 se observa que el voltaje de referencia Vref, se conecta a una red de

resistencias. Mediante un código digital de entrada se accionan los interruptores
conectados a la red de resistencias. La salida de éste circuito es una corriente la
cual si se desea, se convierte en voltaje. La salida tanto en corriente como en
voltaje es una de las representaciones analógicas del código de entrada digital.

17
 Red de escalera R – 2R

En la figura 7, se indica que las entradas digitales controlan la posición de su

respectivo interruptor de corriente, el cual conduce la corriente de escalera hacia
la tierra real (posición 0) o a una tierra virtual (posición 1. La corriente I1 entra la
nodo 0, en donde ve una resistencia R0 equivalente de una resistencia 2R que
pasa a través del interruptor D0 y llega a tierra en paralelo a una resistencia
terminal 2R. Por lo tanto R0 = 2R  2R = R. Cuando la corriente I1 sale del nodo
1, ve a R conectada en serie con R0 = R o 2R el valor de la resistencia que está
viendo hacia el nodo es R, por lo tanto se obtiene la resistencia característica del
circuito escalera: R3 = R2= R1 = R0 = R. Es decir, Vref ve la totalidad de la red de
escalera como una sola resistencia cuyo valor es R.

Figura 7. Escalera R – 2R de 4 bits (Fuente 1)

18
 Ecuación de la escalera

Cuando el interruptor de bit está en la posición 1, el canal de salida recibe una

corriente que viene de un escalón. Teniendo en cuenta que Isal es la suma de
todas las corrientes de escalón dirigidas al canal de salida por los interruptores de
bit, se expresa en la siguiente ecuación:

Isal  ( Io)( D ) [Ecuación 7]

Donde Io es el valor más pequeño de la corriente en la red de escalera, si se la

define como la resolución de la escalera la ecuación de entrada – salida puede
expresarse de la siguiente manera:

Isal  (Re solución)( D ) [Ecuación 8]

Vref
En la cual: Resolución = n [Ecuación 9]
2 R

La corriente de salida de la escalera se puede convertir a voltaje añadiendo un

amplificador operacional y una resistencia de retroalimentación (Rf).

Vsalida  Vo  ( Isal )( Rf ) [Ecuación 10]


Vref 
Vo = -  n Rf  D [Ecuación 11]
 R 
2 

19
Características de un conversor analógico a digital (ADC)

 Resolución

Se puede definir de dos maneras:

La resolución es la cantidad máxima de códigos digitales de salida ( Ver ecuación 4).

También se define como la relación del cambio necesario en el valor del voltaje de
entrada Vi, para producir un cambio en la salida digital de 1 LSB.

Vifs
Resolución = n [Ecuación 12]
2 1

En la cual Vifs es el voltaje de entrada a escala total necesario para producir una
salida digital en la que todos los dígitos sean 1s.

 Ecuación de entrada – salida de un ADC

Código de salida digital = equivalente binario de D

En la cual D es el valor decimal de salida digital o es igual a la cantidad de bits

presentes en la salida digital y se calcula mediante la expresión:

Vi
D= [Ecuación 13]
resolución

20
 Tipos de ADCs

Hay tres tipos estándar, clasificados de acuerdo con sus tiempos de conversión. El
ADC integrador lento se caracteriza por necesitar 300 ms para llevar a cabo una
conversión, el ADC de aproximaciones sucesivas cuyo tiempo de conversión es
del orden de unos cuantos microsegundos y los más rápidos son los costosos
convertidores paralelos (flash).

 ADC de aproximaciones sucesivas

En la figura 8 se observa el diagrama de bloques de un ADC de aproximaciones

sucesivas, cuyo principio de funcionamiento se describe a continuación: mediante
un comando de inicio de conversión comienza la conversión de analógico a digital.
El registro de aproximaciones sucesivas RAS, conecta en el DAC, una secuencia
de números digitales, un número por cada bit.

El DAC convierte el número digital en una salida analógica Vo, la cual se compara
con el voltaje de entrada Vent a través de un comparador que a su vez informará
al RAS si Vent es mayor o igual a la salida del DAC y ejecutará una comparación
por cada uno de los bits empezando por el MSB y finalizando con el LSB y es en
este momento cuando el RAS envía una señal que indica el fin de la conversión.
El equivalente digital de Vent se encuentra ahora en las salida digital del RAS.

21
Figura 8. Diagrama de bloques de un ADC de aproximaciones sucesivas . (Fuente 1)

Filtro antialiasing y de reconstrucción (Fuente 6)

En el proceso de digitalización de una señal es necesario utilizar un filtro

antialiasing para evitar introducir al ADC componentes de frecuencia de la señal
de entrada por encima de la mitad de la frecuencia de muestreo. Por otra parte
también es necesario utilizar un filtro paso bajas de reconstrucción para conseguir
eliminar las componentes de alta frecuencia de la señal generada por el DAC y de
esta forma obtener una señal igual a la señal de entrada.

4.2. 4 Ecuación en diferencias (Fuente 3)

Una ecuación en diferencias es una función algebraica de las muestras previas de

la entrada y la salida , como se observa en la ecuación 14.

a y(n)  a y(n  1)  ...  a

0 1 k
y (n  k )  b0 x(n)  b1 x(n  1)  ...  bm x(n  m)
[Ecuación 14 ]

En donde y es la salida del sistema, x es la entrada en la k-ésima iteración.

22
4.2.5 Características del microcontrolador ATMEGA 8535-16PC (Fuente 7)

El microcontrolador con el se pretende implementar el proyecto en desarrollo es el

Atmega 8535-16PC, éste microcontrolador pertenece a los AVR que son una
familia de microcontroladores RISC (Computadores de juego de instrucciones
reducido) de Atmel.

El AVR es una CPU de arquitectura Harvard que tiene 32 registros de 8 bits.

Algunas instrucciones sólo operan en un subconjunto de estos registros. La
sucesión de los 32 registros, los registros de entrada/salida y la memoria de datos
conforman un espacio de direcciones unificado, al cual se accede a través de
operaciones de carga/almacenamiento.

El set de instrucciones AVR está implementado físicamente y disponible en el

mercado en diferentes dispositivos, que comparten el mismo núcleo AVR pero
tienen distintos periféricos y cantidades de RAM y ROM: desde el microcontrolador
de la familia Tiny AVR ATtiny11 con 1KB de memoria flash y sin RAM (sólo los 32
registros), y 8 pines, hasta el microcontrolador de la famila Mega
AVRATmega8535 con 8KB de memoria flash, 512 Bytes de memoria SRAM y de
EEPROM, conversor análogo digital de 10 bits y 8 canales, temporizadores,
comparador analógico, JTAG, etc. Además la mayoría de instrucciones se
ejecutan en un ciclo de reloj, lo que los hace relativamente rápidos entre los
microcontroladores de 8-bit.

23
4.2.6 Implementación de ecuaciones de diferencias en software

Para desarrollar un programa que implemente ecuaciones de diferencia en una

unidad programable, se deben tener en cuenta el siguiente procedimiento:

INICIO

*** Leer los valores de configuración del modelo a

simular como son: tiempo de muestreo, de
retardo, orden del sistema y los coeficientes de
la ecuación a ejecutar enviados desde el PC y
cargados en la interfaz gráfica.

Activar al conversor análogo/digital ADC

Leer el resultado de la conversión y calcular el

*** valor presente de la salida mediante la ecuación
de diferencias.

Calcular el valor presente de la salida mediante la

ecuación de diferencias y reconstruir su valor
análogo.
Enviar un byte de salida que indique a la interfaz
cargadaalenconversor
Actualizar el PC el fin de la simulación
análogo/digital para que
siempre tome la muestra presente de la señal de
entrada al simuladorlas muestras pasadas del
sistema simulado.

Figura 9. Diagrama de flujo para implementar una ecuación de diferencias en

software. (Fuente propia)

4.2.7 Sistemas de tiempo real (Fuente 8)

24
La definición canónica de un sistema de tiempo real (de Donald Gillies ) es la
siguiente:

“Un sistema de tiempo real es aquel en el que para que las operaciones
computacionales estén correctas no depende solo de que la lógica e
implementación de los programas computacionales sea correcto, sino también en
el tiempo en el que dicha operación entregó su resultado. Si las restricciones de
tiempo no son respetadas el sistema se dice que ha fallado.”

 Características de los sistemas de tiempo real

Determinismo : es la capacidad de determinar con una alta probabilidad, cuanto

es el tiempo que se toma una tarea en iniciarse. Esto es importante por que los
sistemas de tiempo real necesitan que ciertas tareas se ejecuten antes de que
otras puedan iniciar.

Responsividad: los aspectos a los que se enfoca son:

- La cantidad de tiempo que se lleva el iniciar la ejecución de una interrupción

- La cantidad de tiempo que se necesita para realizar las tareas que pidió la
interrupción.
- Los Efectos de Interrupciones anidadas.

Confiabilidad: se refiere a que el sistema no debe de ser solamente libre de fallas

también cuando ocurra una falla, el sistema debe preservar la mayor parte de los
datos y capacidades del sistema en la máxima medida posible.

En la figura 9 se indican los elementos básicos con los que debe contar un
sistema de tiempo real.

25
 Figura 10. Elementos de un sistema de tiempo real. (Fuente 9)

4.2.8 Estado del arte preliminar

Diseño de un simulador virtual de sistemas lineales multivariables (Fuente 10)

El simulador virtual de sistemas multivariables, permite estudiar los diferentes

métodos de modelación de sistemas dinámicos. Este sistema es un modelo
didáctico aplicado al aprendizaje del control automático y está implementado y
puesto en operación en los laboratorios de instrumentación y control de procesos
de la Facultad de Ingeniería de la UAQ

Este simulador tiene como plataforma computacional “LabVIEW” de National

Instruments, y tiene como base de programación un esquema caracterizado por
tener una organización didáctica de tal forma que el conjunto de matrices que
componen el modelo tienen la misma distribución que el esquema de simulación
analógica. El simulador virtual de sistemas lineales multivariables permite alcanzar
los siguientes objetivos:

1. Simulación de sistemas dinámicos modelados en el espacio de estado.

26
 2. Visualización clara y simple en el panel frontal de las ecuaciones de estado
y las ecuación de salida.
3. Disponibilidad de medir cualquier variable de interés.
4. Ajuste de parámetros sobre la representación matricial.
5. Modelación en cualquiera de las formas conocidas, dando énfasis visual a
las formas canónicas de Jordan, controlable y observable, etc.
6. Interconexión de subsistemas para obtener una topología predeterminada.
7. Obtener respuestas temporales a diferentes tipos de entradas (escalón,
rampa y senoidales), eligiendo en la ventana de gráficos cualquiera de las
variables de estado, salidas o entradas, así como la velocidad de
simulación.

Diseño e implementación de filtros FIR sobre DSP (Fuente 11)

Este proyecto desarrolló un procedimiento de filtrado sobre la señal aplicada como

entrada al sistema, de manera que se eliminó la incidencia de perturbaciones
sobre la misma, al tiempo que se conservaron sus características espectrales.

El software utilizado para esta aplicación corresponde a un algoritmo diseñado

para el proceso digital de la señal, para el cálculo de los coeficientes del filtro se
usa la herramienta Filter design and analysis tool de MATLAB. Para implementar
el hardware se utilizó un procesador digital de señales TMS320C6711 y el CODEC
AD535.

27
 Figura 11. Diagrama básico del sistema. (Fuente 11)

Simulador digital de sistemas lineales e invariantes con interfaz de

configuración en ambiente Windows (Fuente 12)

El Simulador Digital de Sistemas Dinámicos Lineales e Invariantes (SDSLI), es

un simulador digital que se desarrolló alrededor del microcontrolador 68HC11F1
montado en la arquitectura FACIL_11B. El SDSLI es un sistema que implementa
un bloque funcional, que permite realizar simulaciones de sistemas lineales e
invariantes de primer y hasta cuarto orden. Desarrollado en la Facultad de
Ingeniería de la UNAM, el SDSLI cuenta con software propietario, mediante el
cual, el usuario puede configurar al SDSLI para elaborar una determinada
simulación de sistemas lineales e invariantes.

Fundamentalmente, el SDSLI realiza en tiempo real, la función de transferencia

He(z) asociada con la propia G(s) del sistema analógico lineal e invariante que se
pretenda simular.
El software requerido, ejecutable en el microcontrolador de la tarjeta FACIL_11B,
se generó empleando un compilador cruzado de lenguaje C para el 68HC11. El
software manejador, ejecutable en la PC anfitriona, se realizó empleando Visual
Basic V6.0.

28
Controlador digital para auxilio didáctico basado en el microcontrolador
68HC11 (Fuente 13)

El controlador digital para auxilio didáctico (CDAD) desarrollado, se encuentra en

la universidad Autónoma de México (UNAM) y permite la realización física en
tiempo real de diversos tipos de controladores presentes en un lazo de control
digital directo. El CDAD se implementó con una arquitectura basada en el
microcontrolador 68HC11F1 y se utilizó aritmética de punto fijo en el software
asociado que corre en el microcontrolador. Se desarrolló también una interfaz
gráfica de usuario (IGU) que corre en una computadora PC ligada vía serie al
controlador, la IGU permite al usuario configurar el tipo de controlador y los
parámetros del mismo.

4.3. MARCO CONCEPTUAL

Señal en tiempo continuo: Es aquella que se define sobre un intervalo continuo

de tiempo.

Señal en tiempo discreto: Señal definida sólo en valores discretos de tiempo

(aquellos en los que la variable independiente tiempo esta cuantificada)

Señal Analógica: Señal definida en un intervalo continuo de tiempo cuya amplitud

puede adoptar un intervalo continuo de valores.

Señal digital: Señal en tiempo discreto con amplitud cuantificada.

Acondicionadores de Señales: Son circuitos que se emplean para la

amplificación, modificación o selección de ciertas partes de las señales que se
están tratando.

29
Microcontrolador: Circuito integrado programable que controla el funcionamiento
de una determinada tarea ya que en su memoria reside puede residir un programa
destinado a gobernar un aplicación específica; sus líneas de E/S soportan la
conexión de sensores, actuadores, conversores, etc.

Conversor análogo/digital: es un dispositivo que convierte una señal analógica

en una señal digital.

Conversor digital/análogo: es un dispositivo que convierte una señal digital en

una señal analógica.

30
 5. METODOLOGIA

5.1 DESCRIPCION

Figura 12. Descripción general del sistema a implementar

El sistema que se pretende implementar tiene como objetivo simular el

comportamiento de una ecuación diferencial en ciertos instantes de tiempo ante
una determinada entrada. Los parámetros de la ecuación diferencial serán
configurados por el usuario a través de una interfaz gráfica desarrollada en Visual
Basic la cual le permitirá indicar los coeficientes de dicha ecuación, el orden y los
tiempos de muestreo y de retardo recomendados para que el microcontrolador
pueda trabajar eficazmente.

Como se dijo anteriormente el sistema simulara la respuesta de una ecuación

diferencial ante una entrada específica, como esta es una entrada externa
necesita ser adecuada para que el rango de voltaje de esta señal no sobrepase el
rango máximo de voltaje que acepta el conversor A/D propio del microcontrolador.
Para la conversión Digital a Analógico, (D/A) se construirá un hardware adicional

31
que además contará con un filtro de reconstrucción que eliminará las
componentes de alta frecuencia producidas por este conversor, de esta forma se
garantiza obtener una señal igual a la entregada por el dispositivo programable.

El dispositivo programable que se utilizará es el Atmega 8535 16 PC el cual es un

microcontrolador basado en la arquitectura AVR, la cual combina un gran juego de
instrucciones con 32 registros de propósito general conectados directamente a la
Unidad Aritmético Lógica (ALU), permitiendo que dos registros independientes
puedan ser accedidos en una sola instrucción ejecutada en un solo ciclo de reloj
brindando un código más eficiente y 10 veces más rápido que los
microcontroladores CISC (Computadores de juego de instrucciones complejo)
convencionales. Este microcontrolador es soportado con un gran conjunto de
programas y sistemas de herramientas de desarrollo como son: compiladores de
C, macro ensambladores, programas depuradores o simuladores, circuitos
emuladores y kits de evaluación. Se elegirá un lenguaje de programación que
permita hacer un control adecuado de la conversión analógica/digital, de la
información que se envíe o reciba de la interfaz gráfica y de las funciones que
solucionarán la ecuación de diferencias asociada al modelo que se vaya a simular.

La interfaz física entre el computador y el hardware del simulador se realizará

mediante la interfaz RS 232 la cual designa una norma para el intercambio serie
de datos binarios entre un equipo terminal de datos (DTE) y un equipo de
terminación del circuito de datos (DCE), ocupándose del aspecto físico de la
conexión, de los tipos de conectores, de los niveles de señal y de las señales de
protocolo a nivel de hardware.

32
El proyecto a implementar se desarrollará en las siguientes etapas:

Etapa 1: Selección de bibliografía útil para el desarrollo del proyecto.

Etapa 2: Estudio de las características y de la operación del microcontrolador
ATMEGA8535-16PC
Etapa 3: Diseño de los circuitos de acondicionamiento de señal
Etapa 4: Diseño del conversor digital a análogo y del filtro de reconstrucción.
Etapa 5: Diseño del circuito básico del microcontrolador
Etapa 6: Implementación y pruebas preliminares del hardware del sistema.
Etapa 7: Desarrollo de los algoritmos y las rutinas que implementarán el control y
la comunicación del sistema, y la ejecución de la ecuación diferencial en el
microcontrolador.
Etapa 8: Desarrollo de la interfaz gráfica en Visual Basic.
Etapa 9: Pruebas finales.
Etapa 10: Elaboración del documento final.

33
 6. RECURSOS

6.1 RECURSOS MATERIALES

El lugar de trabajo para desarrollar éste proyecto debe contar con:

 Computador con conexión a Internet, con sistema operativo Microsoft

Windows XP, Microsoft Office 2003, Matlab 7.0 y el programa de ensamble y
simulación para microcontroladores AVR.

 Generador de funciones, fuente de alimentación, osciloscopio digital,

multímetro y otros elementos y equipos de laboratorio que permitan realizar
las pruebas.

6.2 RECURSOS HUMANOS

El proyecto en desarrollo cuenta con la dirección del ingeniero electrónico, M.Sc. y

docente Andrés David Restrepo quien tiene un amplio conocimiento en las áreas
de control y automática, instrumentación, microcontroladores y electrónica en
general.

6.3 RECURSOS FINANCIEROS

La tabla 1 presenta los costos y gastos requeridos para el desarrollo de este
proyecto.

ITEM VALOR FINANCIADO POR

Computador $1.400.000 USC ---------------
Multímetro digital $36.800 USC ---------------
Osciloscopio Digital $1.320.000 USC ---------------
Fuente regulada variable $70.000 USC ---------------
Papelería $40.000 --------------- RESPONSABLE

34
 Protoboards $30.000 --------------- RESPONSABLE
Imprevistos $50.000 --------------- RESPONSABLE
Microcontrolador $40.000 --------------- RESPONSABLE

Atmega 8535 16PC

Dispositivos electrónicos $40.000 --------------- RESPONSABLE
Impresos $ 60.000 --------------- RESPONSABLE
TOTAL $2.826.800 $260.000
TOTAL PROYECTO $3.086.800

Tabla 1. Financiación del proyecto a desarrollar.

7.CRONOGRAMA

35
 Cronograma
ETAPAS
Mes1 Mes2 Mes3 Mes4 Mes5 Mes6 Mes7
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

8. BIBLIOGRAFÍA

36
1. COUGHLIN, Robert y DRISCOLL, Frederick. Amplificadores Operacionales
y Circuitos integrados lineales. México: Prentice Hall, (1999). (5ª. Edición).

2. COOPER, William y HELFRICK, Albert. Instrumentación Electrónica

Moderna y Técnicas de Medición. México: Prentice Hall, (1991).

3. OGATA, Katsuhiko. Sistemas de Control en Tiempo Discreto. México:

Prentice Hall, (1996).

4. [Data – Acquisition system uses fault protection.]

<http://www.edn.com/contents/images/41504di.pdf>. Abril 30 de 2007.

5. National Instruments. Medidas y aislamiento de alto voltaje

<http://digital.ni.com/worldwide/latam.nsf/2f152c649642fb0d862567f300754
432/b642d949f4d911978625714100784f0b?OpenDocument>. Abril 23 de
2007.

6. Universidad Politécnica de Madrid. Electrónica en Audio y video

Práctica3.<http://www.sec.upm.es/docencia/plan_00/eav/descarga_EAV/Cur
so%202004-2005/Practicas/P3/Prac3_EAV04.pdf> Abril 16 de 2007.

7. AVR < http://es.wikipedia.org/wiki/AVR>. Febrero 10 de 2007.

8. Sistemas en tiempo real. <http://www.geocities.com/txmetsb/sistemas-de-

tiempo-real.htm> Marzo 19 de 2007.

9. http://delta.cs.cinvestav.mx/~pmejia/1. Marzo 19 de 2007.

37
10. Diseño de un simulador virtual de sistemas lineales multivariables.
Universidad Autónoma de Querétaro. Ordaz, Antonio.
<http://www.cujae.edu.cu/clca/trabajo/AUT137.pdf.> Marzo 21 de 2007.

11. Diseño e implementación de filtros FIR sobre DSP. Universidad Nacional

de Colombia. Alzate, Ricardo. <http://www.wpage.unina.if/r.alzate/support
files/teaching/lesson IV.pdf > Marzo 21 de 2007

12. Simulador digital de sistemas lineales e invariantes con interfaz de

configuración en ambiente Windows. México. UNAM. Calleja, Antonio
<http://www.fi_p.unam.mx/simposio_investigacion2005/ponencia37.htm>
Marzo 21 de 2007.

13. Controlador digital para auxilio didáctico basado en el microcontrolador

68HC11. Universidad Nacional de México. Calleja Antonio
<http://proton.ucting.udg.mx/somi/memorias/didactica/Did-16.pdf> Marzo 21
de 2007.

38
39