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Sommario

Motore elettrico a corrente continua (analisi nel dominio del tempo) ............................................... 3
Modello I-S-U, rappresentazione nello spazio della trasformata di Laplace...................................... 5
Risposta ai segnali canonici nello spazio trasformato. ....................................................................... 7
Analisi in frequenza e diagrammi di Bode di modulo e fase. ............................................................ 10
Motore in corrente continua (Sistema a dati Campionati): ............................................................... 11
Controllabilità (raggiungibilità) ed osservabilità: ............................................................................ 12
Codice Matlab .................................................................................................................................... 14

Indice delle figure

Figura 1-Risposta al segnale gradino unitario.................................................................................... 7


Figura 2-Risposta al segnale impulso ................................................................................................. 8
Figura 3-Risposta al segnale rampa .................................................................................................... 9
Figura 4-Diagramma di Bode............................................................................................................ 10
Figura 5-Sistema a dati campionati del motore in corrente continua ............................................... 11

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Motore elettrico a corrente continua (analisi nel dominio del
tempo)
Un motore elettrico a corrente continua è un sistema elettromeccanico che trasforma l’energia
elettrica erogata da un generatore di tensione in energia meccanica. Il principio di funzionamentodi
questo sistema si basa su fenomeni di carattere elettromagnetico ed è il seguente:
un avvolgimento percorso da corrente detto rotore , viene posizionato tra due magneti permanenti
tenuti da due supporti esterni che prendono il nome di statori. Tale avvolgimento si trova
all’interno dei magneti fissato su un alberino rotante che si chiama albero motore e la corrente che
lo percorre,in presenza di campo magnetico, genera una coppia motrice che lo fa girare intorno all’
albero motore stesso. Questa rotazione viene lentamente ostacolata dai supporti striscianti esterni
che fungono da elemento d’attrito, ma l’energia fornita dalla parte elettrica vince questo ostacolo
consentendo la rotazione. Un elemento fondamentale da tenere in conto è il fatto che il solenoide
rotante rappresenta un circuito magnetico che soddisfa le leggi di Hopkinson e di Neumann-
Faraday-Lenz e questo fa si che nelle equazioni analitiche del moto intervenga la f.e.m (forza
elettromotrice indotta).Essa infatti ha un ruolo importante nella trasformazione da potenza elettrica
a meccanica, poichè si oppone alla tensione di alimentazione (forza controelettromotrice) ed
affinché venga generata una energia tale da poter mettere in moto il sistema è necessario che venga
soddisfatto il principio di conservazione dell’ energia (Eelettrica≥ Emeccanica). Qui di sotto c’è la
rappresentazione circuitale del motore con le sue variabili caratteristiche.

VR VL
Ia

Cm , Jm , bm
R L
Va e
ω

Andiamo a identificare i parametri caratteristici scritti sul modello circuitale:


Variabile Significato fisico Unità di misura (MKSA)
Va Tensione d’ingresso Volt
Ia Corrente d’ingresso Ampère
e f.e.m ( forza elettromotrice ) Volt
Kv Costante di tensione e.m Volt•s
Cm Coppia motrice torcente N•m
Kc Costante di coppia motrice N•m /Ampère
Jm Momento d’inerzia motrice Kg•m2
bm Elemento d’attrito viscoso N•s /m
L Induttanza Herny
R Resistenza Ohm
ω Velocità angolare Rad / s -1

N.B ( Supponiamo per semplicità che la coppia torcente fornita dal carico sia nulla )

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Adesso andiamo a studiarne le caratteristiche sistemistiche assegnando dei valori ad alcuni
parametri definiti precedentemente e andando a scrivere una rappresentazione ingresso-stato
uscita, andando a determinare la stabilità del sistema, la risposta a dei segnali elementari, i
diagrammi di Bode di modulo e fase, il sistema associato a dati campionati,la raggiungibilità e
l’osservabilità del sistema stesso , tutto questo mediante l’ausilio del “Matlab-Simulink”.
Assegniamo i valori suddetti:

R=1•10 -3 Ohm L=1•10 -3 Herny Kv=2•10 -3 Volt•s bm=0.5•10 -3 N•s /m

J m=2•10 -3 Kg•m2 Kc=2•10 -3 N•m /Ampère

Adesso per scrivere le equazioni analitiche che descrivono il sistema dato è necessario imporre
due condizioni fondamentali:
1) Equilibrio elettrico
2) Equilibrio meccanico

di di
V = RI + L
a a
+e V = RI + L
a
+ K ⋅ω
a v
dt ⇒ dt
dω dω
C =J
m m
+ b ⋅ω
m
K ⋅I = J
c a
+ b ⋅ω
m m
dt dt

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Modello I-S-U, rappresentazione nello spazio della trasformata di
Laplace.
Per trasformare il sistema di equazioni sopra scritte nella forma conosciuta I-S-U occorre
considerare l’ingresso e l’uscita del sistema. Si suppone che la tensione d’ingresso sia l’entrata ,
gli stati siano rappresentati dalla corrente e dalla velocità angolare , l’uscita sia sempre la velocità
angolare. Avendo supposto che la coppia torcente del carico è nulla, è presente un solo
ingresso. A tal proposito facciamo le seguenti posizioni:

Va=U X1=Ia X2=ω Y=ω


X
In matriciale compatta si ha, detto X = ( 1
) , il vettore colonna degli stato :
X2

• − R/L − K /L v
1/ L
X =( )• X +( ) •U
K /J −b /J
c m m
0 m

Y = (0 1) • X

Sostituendo i valori numerici ottengo la rappresentazione cercata nella pagina successiva.

• −1 −2 1
X =( ) • X + ( ) •U
1 −1/ 4 0
Y = ( 0 1) • X

Data la rappresentazione I-S-U nello spazio di stato incominciamo a far uso del Matlab-Simulink in
modo da proseguire l’analisi del motore in modo più approfondito.
Innanzitutto valutiamo la stabilità del sistema scrivendo nel prompt di matlab le matrici dinamiche
del sistema LTI e calcolando gli autovalori della matrice A:

>>A=[-1 -2;1 - 0.25];


>>B=[1 0]’;
>>C=[0 1];
>>D=0;
>>eig(A)
>>ans=
-0.6250+1.3636i
-0.6250- 1.3636i

Gli autovalori sono a parte reale negativa e ciò significa che il sistema è asintoticamente stabile.

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Calcoliamo la matrice di trasferimento:

>>[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)

Ed ottengo la seguente funzione di trasferimento:

1
W (s) = 2
s + 1.25s + 2.25

Attraverso essa calcolo le risposte a segnali canonici di tipo gradino, impulso, rampa come segue
nel paragrafo successivo.

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Risposta ai segnali canonici nello spazio trasformato.
1) Risposta al segnale gradino:

Nel prompt di Matlab si scrive il comando per il calcolo numerico della risposta al segnale gradino o
segnale constante che contiene il numeratore e il denominatore della funzione di trasferimento del
sistema e restituisce il vettore y delle uscite, x degli stati e t del tempo:

>>[y,x,t]=step(num,den)

si traccia il grafico con l’istruzione plot in cui si passano le variabili: t tempo, y uscita:

>>plot(t,y)

Risposta al gradino unitario


0.7

0.6

0.5

0.4
y(t)

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
t

Figura 1-Risposta al segnale gradino unitario

7
2) Risposta al segnale impulso:

Nel prompt di Matlab si scrive il comando per il calcolo numerico della risposta all’impulso o Delta
di Diràc che contiene il numeratore e il denominatore della funzione di trasferimento del sistema e
restituisce il vettore y1 delle uscite, x1 degli stati e t1 del tempo:

>>[y1,x1,t1]=impulse(num,den)

si traccia il grafico con l’istruzione plot in cui si passano le variabili: t1 tempo, y1 uscita:

>>plot(t1,y1)

Risposta al segnale impulso


0.4

0.35

0.3

0.25

0.2
y1(t)

0.15

0.1

0.05

-0.05

-0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
t1

Figura 2-Risposta al segnale impulso

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3) Risposta al segnale rampa:

In questo caso, visto che non esiste un comando predefinito per il segnale rampa, bisogna
osservare che il segnale rampa nel dominio di Laplace si può pensare come il prodotto di
due gradini del tipo ( 1/s), perciò data la funzione di trasferimento W(s) la si moltiplica per
(1/s) ottenendo una nuova funzione W2(s)=W(s)∙(1/s) e si calcola la risposta al gradino.
In Matlab si avranno due nuovi numeratori e denominatori di W2(s) come segue:

>>num2=[0 0 0 1];
>>den2=[1 1.25 2.25 0]
>>[y2,x2,t2]=step(num2,den2)
>>plot(t2,y2)

Con l’ultima istruzione ottengo il grafico risposta al segnale rampa.


Risposta al segnale rampa
4

3.5

2.5
y2(t)

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
t2
Figura 3-Risposta al segnale rampa

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Analisi in frequenza e diagrammi di Bode di modulo e fase.
Dopo aver determinato il comportamento del sistema in presenza dei segnali canonici
suddetti valuto la risposta armonica del sistema tracciando i diagrammi di Bode ed allo stesso
tempo calcolo il coefficiente di smorzamento ( ζ ) e la pulsazione naturale del sistema (ωn ) che
saranno date da:
• istruzione damp (matrice dinamica A)
>>[wn,zita]=damp(A);
• traccio l’asse range delle ascisse in formato semilogaritmico con l’istruzione logspace
(inizio, passo, fine)
>>range=logspace(-1,10,4000);
• scrivo la funzione di trasferimento in formato polinomiale con l’istruzione tf(numeratore,
denominatore)
>>w=tf(num,den);
• traccio il diagramma di Bode con l’istruzione bode (funzione trasferimento, asse
semilogaritmico)
>>bode(w,range);
Bode Diagrams

-100
Phase (deg); Magnitude (dB)

-200

-300

-400

-50

-100

-150

-200
-1 0 2 4 6 8 10
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 4-Diagramma di Bode

Per visualizzare i valori vettoriali del coefficiente di smorzamento ( ζ ) e frequenza naturale (ωn )
basta invocare le variabili vettoriali wn e zita da prompt di Matlab come segue:

wn=
1.5
1.5

zita=
0.4167
0.4167

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Il coefficiente di smorzamento è compreso fra 0 ed 1 e questo significa che siamo in presenza di
poli complessi e coniugati e che quindi è necessario apportate delle correzioni in presenza dei
punti di rottura. I grafici di fase e di modulo di Bode tracciati, mettono in evidenza il
comportamento del sistema nel dominio della frequenza, tenendo conto del fatto che il sistema è
asintoticamente stabile. Qualora il sistema non fosse asintoticamente stabile non sarebbe possibile
tracciare i grafici ne fare alcun tipo di analisi. In questo caso si hanno dei picchi di risonanza nei
diagrammi ed andando a consultare un abaco per apportare le correzioni dovute si trova che si ha
un massimo in corrispondenza di ω r = 1.20rad / sec e il modulo massimo in corrispondenza del
picco di risonanza vale Mp=1. 37 db, dove ωr di risonanza e Mp sono calcolati con le seguenti
formule:

1
Mp = ωr = ωn ⋅ 1 − 2ς 2
2ς ⋅ 1 − ς 2

Motore in corrente continua (Sistema a dati Campionati):


Un sistema a dati campionati è un sistema continuo comandato da un ingresso costante a tratti,
e rappresenta l’interfacciamento tra una realtà di tipo analogico ed una realtà di tipo digitale.
Un sistema a dati campionati è costituito da un ingresso costanti a tratti con tempo di
campionamento Tc , una tenuta di ordine 0 che approssima i campioni del segnale di ingresso in
maniera costante a tratti e mette in relazione il segnale costante a tratti in ingresso con un sistema
continuo. L’uscita del sistema continuo viene discretizzata a tratti con ha lo stesso tempo di
campionamento del segnale in ingresso. Se volessimo rappresentare un sistema a dati campionati
con uno schema a blocchi avremmo quello che segue:

Tc y(tk)

Tc u(tk)
u(t) y(t)
Sistema
ZOH Continuo

Figura 5-Sistema a dati campionati del motore in corrente continua

Mediante il comando di Matlab c2d (matrice dinamica A, matrice dinamica B, tempo di


campionamento) è possibile ottenere il sistema a dati campionati di un sistema continuo ossia il
sistema I-S-U in tempo discreto del sistema continuo. Discretizzando le matrici degli stati dinamici
A,B secondo un tempo di campionamento Tc, è possibile prendere assumere che le matrici C,D
siano uguali alle matrici del sistema discretizzato Cd, Dd come segue:

>>[Ad Bd]=c2d(A,B,Tc)
>>Cd=C
>>Dd=D

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In questo modo ho ottenuto le matrici a tempo discreto che sono:

Ad=

0.7252 -0. 4194


0.2097 0.8848

Bd=

0.2167
0.0279
Cd=

0 1

Dd=
0

Controllabilità (raggiungibilità) ed osservabilità:

Un aspetto molto importante dei sistemi è la possibilità di esser controllati dato un ingresso u(∙) e
di esser osservati data un’ uscita y(t). Tale tipo di problematica viene trattata nell’ ambito del
controllabilità e dell’ osservabilità delle quali andremo a dare la definizione.
Def 1) Un sistema si dice controllabile se ∀x ∈ X
∧ ∧
no
∃ x ∧u 0
[ t 0 ,t ] (⋅) ⇒ x = ϕ (t , t , x , u (⋅) 0 0 [ t 0 ,t )
)
L’inverso della definizione precedente è la raggiungibilità:
∧ ∧

∃x ∈ X : ∀x ∧ u
0 [ t 0 ,t ] (⋅) ⇒ x = ϕ (t , t , x, u (⋅)
0 0 [ t0 ,t )
)

Prima di dare la definizione di osservabilità è necessario preporre la definizione di


indistinguibilità:
Def 2) Due stati si dicono indistinguibili dall’uscita y in [t0 , t] se ∀x , x ∈ X ,
01 02

∀t ∈ [t , t ] ∧ ∀u (⋅) ∈ U ϕ (t , t , x , u (⋅)
0 [ t 0 ,t ) 0 01 [ t 0 ,t )
) = ϕ (t , t , x , u (⋅) )
0 02 [ t 0 ,t )

Se x01=0 ed inoltre x02=x0 si ha che un sistema è indistinguibile dall’origine quindi


inosservabile. Nella teoria dei sistemi lineari stazionari il sottospazio di non osservabilità Xno è
dato dal nullo o ker della matrice [C,CA,CA2,…,CAn-1] T , mentre quello di osservabilità Xo è dato
dal Range o Img della matrice [CT,CTAT,CTA2T,…CTA(n-1)T].
Se il range ha dim massima il sistema si dice osservabile. Analogamente si può determinare la
controllabilità (raggiungibilità) il sottospazio di di controllabilità (raggiungibilità) Xc e di non
controllabilità (non raggiungibilità) Xnc . Xnc=N[BT,BTAT ,BTA2T,…,BT A(n-1)T] ,
Xc=R[B,BA,BA2,…,BAn-1], se il Range di Xc è massimo allora il sistema e’ completamente
controllabile(raggiungibile).

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Se un sistema non è controllabile o osservabile, mediante dei cambiamenti di base ci si può
ricondurre alle forme canoniche di Kalman di controllabilità o di osservabilità o di controllabilità
ed osservabilità. Adesso qui di seguito verranno indicati i comandi usati in Matlab, per
determinare la controllabilità e la osservabilità del motore in corrente continua.

>>Mcont=ctrb(A,B)
• Matrice di controllabilità:

Mcont=
0 -1
0 1

• Valutazione del rango della matrice di controllabilità:


>>rank(Mcont)

ans=
2
Si evince che il motore è controllabile in ingresso. La Matrice di osservabilità si ottiene col
comando obsv (matrice A, matrice C):

>>Moss=obsv(A,C)

0.00 1.0000
1.00 -0. 2500

>>rank(Moss)

ans=

Si evince anche che il motore è osservabile in uscita. Questo fa si che il sistema si trovi già in forma
canonica di controllabilità ed osservabilità. Questo significa che è possibile applicare i teoremi che
richiedono la controllabilità e osservabilità come ipotesi (non stabizabbilità e rivelabilità).

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Codice Matlab
%Listato_Matlab_dell'analisi_di_un_motore_in_corrente_continua.
%Assegno_le matrici_dinamiche.
A=[-1 -2;1 -0.25];
B=[1 0]';
C=[0 1];
D=0;
%Determino_la_stabilità _del_sistema_calcolando_il_polinomio_caratteristico
%della_matrice_dinamica_A_e_valuto_se_le_radici_sono_a_parte_reale_negativa.
eig(A)
%Calcolo_la matrice_di_trasferimento.
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
%Calcolo_la_risposta_al_segnale_gradino.
[y,x,t]=step(num,den)
figure(1)
plot(t,y,'r')
%Assegno_il_nome_agli_assi_ed_il titolo.
title('Risposta al gradino unitario')
xlabel('t')
ylabel('y(t)')
grid on
%Calcolo_la_risposta_all'impulso.
[y1,x1,t1]=impulse(num,den)
figure(2)
plot(t1,y1,'r')
title('Risposta al segnale impulso')
xlabel('t1')
ylabel('y1(t)')
grid on
%Costruisco_una_nuova_funzione_di_trasferimento_moltiplicata_per 1/s
%e_calcolo_la_risposta_al gradino,il_risultato_mi_da_la_risposta_alla
%rampa.
num2=[0 0 0 1];
den2=[1 1.25 2.25 0];
[y2,x2,t2]=step(num2,den2)
figure(3)
plot(t2,y2,'r')
title('Risposta al segnale rampa')
xlabel('t2')
ylabel('y2(t)')
grid on
%Determino_i_diagrammi_di_Bode_in_scala_logaritmica_calcolando_prima_i
%coefficienti_di_smorzamento_e_di_pulsazione_naturale.
[wn,zita]=damp(A)
range=logspace(-1,10,4000);
w=tf(num,den);
figure(5);
bode(w,range);
%Costruisco_il_sistema_a_dati_campionati
%assegnando_prima_il_periodo di campionamento.
Tc=0.25
%Passo_dal_tempo_continuo_al_tempo_discreto.
[Ad Bd]=c2d(A,B,Tc)
Cd=C
Dd=D
%Valuto_la_controllabilità_e_la_osservabilità
%ed_eventualmente_determino_le_rispettive_forme_canoniche.
Mcont=ctrb(A,B)
rank(Mcont)
Moss=obsv(A,C)
rank(Moss)

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