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Introduzione alla notazione vettoriale in fisica

Salvatore Raucci 14 maggio 2016

1

Indice

1 Prima di tutto

 

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1.1 Destinazione

 

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1.2 Prerequisiti

 

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1.3 Formalismo

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1.4

Errori

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1.5

Ringraziamenti

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2 Introduzione

 

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2.1 Trasformare come qualcosa

 

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2.2 Trasformare come uno scalare

 

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2.3 Trasformare come un vettore

 

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2.4 Commenti

 

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3 Notazione degli indici

 

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3.1 Esempi .

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3.2 Esercizi

 

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8

4 δ e ϵ

9

4.1

δ di Kronecker

 

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4.2

Derivate

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4.3 Gradiente

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4.4 Divergenza

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4.5 Trasformare come una δ

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4.6 Il simbolo di permutazione: ϵ

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4.7 Trasformare come un ϵ

 

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4.8 Determinante di una matrice

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12

4.9 Prodotto vettoriale

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4.10

Rotore .

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4.11 Derivate 2 .

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4.12 Relazioni ϵ-δ

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4.13 Esempi .

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4.14 Esercizi

 

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5 Vettori

 

17

5.1 Cambio di base

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5.2 Covarianza e controvarianza .

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5.3 Pseudovettori e pseudoscalari

 

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6 Complementi

 

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6.1 Prodotto scalare

 

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6.2 Tensori

 

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6.3 Contrazione degli indici

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6.4 Delta generalizzata

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6.5 Problemi del calcolo vettoriale

 

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Prima di tutto

1.1 Destinazione

Queste dispense sono pensate per aiutare i normalisti (in particolare matematici e chimici) del primo anno ad affrontare il corso di fisica in Normale; non contengono nulla di fisica, ma solo notazioni, esempi ed esercizi sulle notazioni. Ovviamente, anche a un non-normalista (soprattutto se `e un fisico) pu`o essere utile imparare ad usare la notazione degli indici.

1.2 Prerequisiti

Si da per scontato che chi legge sappia qualcosa di algebra lineare del primo anno in universit`a, ad

esempio la nozione di spazio vettoriale, di trasformazione lineare, di matrice, di cambiamento di base, ecc.

1.3 Formalismo

Il linguaggio usato `e il pi`u informale possibile, in quanto il fine di queste pagine `e solo dare un’idea

di perch´e si usano i vettori: se si cerca formalismo o definizioni precise, chiedere a qualcuno un

buon libro di analisi vettoriale.

1.4 Errori

`

E

chiaro che `e impossibile scrivere qualcosa senza typo o errori; sta al lettore capire se e dove ci

sono errori (e magari in tal caso potete scrivermi cos`ı li correggo).

1.5 Ringraziamenti

Se ho scritto queste dispense `e perch´e al corso interno di fisica SNS `e stata usata la notazione degli

indici, quindi non posso non ringraziare i professori del primo anno, M. Morello, G. Rolandi e E. Trincherini. Inoltre non posso non citare F. Zoratti che mi ha segnalato vari typo (ma anche tutti

gli altri che mi hanno segnalato (e.g. G. Micossi) e che mi segnaleranno altri errori).

3

2

Introduzione

Il primo argomento che si affronta in un corso di fisica `e definire un modo per rappresentare le

leggi che regolano il modello che si usa; al primo anno, in particolare, userete l’algebra lineare per descrivere le leggi della meccanica classica. Per essere precisi, le leggi della meccanica sono rappresentate mediante oggetti chiamati vettori, che ogni buon fisico dovrebbe conoscere. Quindi, la prima domanda che uno dovrebbe porsi `e cos’`e un vettore

Definizione 2.1. Un vettore `e un elemento di uno spazio vettoriale.

E

va beh, non ho detto nulla; chi ha studiato un po’ di algebra lineare capisce che qualsiasi cosa,

se

ben definita, potrebbe essere un vettore.

, leggermente come possiamo definire un vettore. Infatti, tutti gli oggetti che ci servono nei corsi iniziali di fisica sono elementi di un R-spazio euclideo: quindi, d’ora in poi, quando scrivo vettore intendo sempre un elemento di un R-spazio euclideo, e questo ci permette di scegliere un’altra

e questo cambia

A

noi interessano per`o non oggetti qualsiasi, ma solo alcuni che possono aiutarci

definizione:

Definizione 2.2. Un vettore `e un oggetto che si trasforma come un vettore.

Vedremo qui brevemente questo cosa significa, e in Vettori ci saranno motivazioni (leggermente) pi`u approfondite.

2.1 Trasformare come qualcosa

`

E

di fondamentale importanza capire cosa significa la definizione 2.2: in fisica cerchiamo teorie con

leggi che siano valide abbastanza spesso. Per fare ci´o abbiamo bisogno di un modo per rappresentarle (e per usarle), e in particolare questo modo deve essere indipendente da chi le scrive, da dove vengono scritte o da quando vengono scritte. In particolare, quando vogliamo che degli oggetti siano indipendenti dalla scelta del sistema di riferimento in cui le rappresento, allora dovranno cambiare in un certo modo da un sistema di riferimento a un altro. Per capire meglio, consideriamo un numero finito di oggetti (possono essere qualsiasi cosa)

α 1 ,

A n e prendiamo una mappa R : A i A i tale

, che α i R(α i ).

α n ognuno appartenente agli insiemi A 1 ,

,

Exa 2.1. Se gli α i sono le componenti di un vettore ⃗r in R 3 , e R `e una rotazione che manda ⃗r R(⃗r).

2.2 Trasformare come uno scalare

Sia s : A 1 × R se

× A n R e sia R una trasformazione degli α i . s si trasforma come uno scalare per

s(R(α 1 ),

,

R(α n )) = s(α 1 ,

, α n )

In pratica, sto dicendo che se applico R alle variabili di s non cambia nulla.

Exa 2.2. Prodotto scalare canonico e rotazione R in R 3 :

s(r⃗ 1 , r⃗ 2 ) = r⃗ 1 , r⃗ 2 ⟩ ⇒ s(R(r⃗ 1 , r⃗ 2 )) = t r⃗ 1 t RRr⃗ 2 = t r⃗ 1 r⃗ 2 = s(r⃗ 1 , r⃗ 2 )

Perch´e R `e una matrice di rotazione e appartiene a SO(3), e quindi la trasposta `e la sua inversa.

4

Fermiamoci un attimo a capire in pratica cosa significa essere uno scalare: uno scalare `e un oggetto che, se ruoto o traslo il sistema di riferimento, resta uguale. Da notare poi che uno scalare `e un elemento del campo in cui mi metto (ad esempio R), e quindi ha un solo ”grado di libert`a”, dove con gradi di libert`a intendo gli elementi del campo che devo fissare per definire il mio oggetto.

2.3 Trasformare come un vettore

Sia sempre f : A 1 × vettore per R se

× A n R n e sia R una trasformazione degli α i . f si trasforma come un

f

(R(α 1 ),

,

R(α n )) = R (f (α 1 ,

, α n ))

La differenza `e evidente: quello che mi dice matematicamente `e che R commuta con f , e fisicamente che non importa in quale ”sistema” (sarebbero gli α) faccio la trasformazione, il risultato sar`a sempre lo stesso.

Exa 2.3. Cambio di sistema di riferimento (lo indico con s, che si pu`o rappresentare con la matrice S) e rotazione R di un vettore in R 3 :

s(r⃗ 1 ) = Sr⃗ 1 s(R(r⃗ 1 )) = S(S 1 RS)r⃗ 1 = RSr⃗ 1

2.4 Commenti

Abbiamo visto come classificare il comportamento di un oggetto in funzione della trasformazione

che facciamo

stabilire se un oggetto `e uno scalare, un vettore o qualcos’altro.

La vera risposta `e: dipende

le trasformazioni da considerare sono gli endomorfismi del nostro spazio di partenza, e in particolare i cambi di base (come vedremo, le trasformazioni pi`u interessanti sono rotazioni e simmetrie). Qualche considerazione prima di passare all’argomento principale di queste dispense (scusate se lo ripeto tante volte, ma `e bene tenerlo a mente): non dimenticate mai che stiamo considerando un tipo particolare di vettore, ovvero un vettore di un R-spazio euclideo. Con altri elementi di altri spazi euclidei, la notazione po`u essere riciclata in parte, ma non le definizioni.

quello che ci interessa (lo ricordo: elementi di uno spazio euclideo),

non sappiamo ancora bene quali sono in effetti trasformazioni ci permettono di

ma

per

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3

Notazione degli indici

Abbiamo detto che i vettori sono utili perch`e ci consentono di formulare relazioni vere indipenden-

temente dal sistema di riferimento in cui le scrivo, ma in realt`a non abbiamo ancora visto come rappresentare un vettore. Dall’algebra lineare sappiamo (se non lo sapete, lo saprete in futuro) che, dato un R-spazio vettoriale con un prodotto scalare definito positivo [e il prodotto scalare che consideriamo lo `e] (aka spazio euclideo, ovvero il luogo dove abbiamo definito i nostri vettori) esiste sempre una base ortonormale dello spazio. In altre parole, esistono sempre dei ”vettori base”

e 1 , e 2 ,

, e n tali che ogni elemento di R n si scrive come combinazione lineare di quei vettori base, i

quali sono anche ortogonali tra di loro. Quindi, fissata una base dello spazio, posso rappresentare un vettore con una n-pla di numeri reali, che sono le loro coordinate (i coefficienti della combinazione lineare) nella base scelta. Questo spiega il perch`e della notazione con gli α i nell’Introduzione.

Consideriamo ora un vettore A in R 3 : posso scriverlo come

A ⃗ = A 1 e 1 + A 2 e 2 + A 3 e 3 = ( A 1

A 2

A 3 )

e

e

1

2

e

3

Sono tre componenti e tre vettori base, non sono ancora tanti e l’equazione `e molto facile da leggere; ma quando ci sono tante componenti, oppure ci sono operazioni tra vettori, non risulta per nulla veloce scrivere tutte le componenti dei vettori. Per questo si usa la notazione degli indici, che permette di scrivere in un modo compatto ed elegante espressioni che altrimenti sarebbero molto lunghe.

A che abbiamo scritto prima pu´o

A i e i , ma il simbolo di somma `e ancora un problema, perch´e in

essere scritto anche come A =

Vediamo ora cos’`e questa notazione: Si nota che il vettore

3

i=0

una legge fisica solitamente ci sono tanti vettori, e ogni vettore avrebbe il suo simbolo di somma; per questo si `e deciso di adottare una notazione (notazione di Einstein) basata su semplici regole:

Ogni indice non compare quasi mai pi`u di due volte in un prodotto, in casi in cui questo non sia possibile, si usano notazioni che vedremo in seguito.

Se un indice compare due volte in un prodotto si chiama indice muto, e si intende sommato su tutti i valori che pu`o assumere.

Se un indice compare una volta in un prodotto si chiama indice libero, e non si intende sommato.

Per esempio, il vettore A si scrive

`

A ⃗ = A i e

i

E evidente che questa scrittura `e di grande aiuto per le lunghe relazioni vettoriali (e non) che si

possono incontrare in fisica. Vediamo qualche esempio per capire come si usa:

6

3.1

Esempi

Exa 3.1. Cambio di base Consideriamo un vettore ⃗v = v i e i espresso nella base degli B degli e i ; se cambiamo la base in B , formata dai vettori e i , e vogliamo esprimere ⃗v in quest’altra base, sappiamo che, detta M la matrice che ha come colonne i vettori base e i espressi nella base B , si ha:

[⃗v] B = M[⃗v] B

 

v

.

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1

v n

=  

M 11

.

.

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M n1

···

.

.

.

···

M 1n

.

M nn

 

 

v 1

.

.

.

v n

Se riscrivo il cambio di base nella notazione appena introdotta, trovo invece

v

i = M ij v j

molto pi`u facile da scrivere, ma soprattutto molto pi`u intuitiva (se non siete d’accordo sull’essere

intuitiva, allora probabilmente non vi `e chiaro cos’`e una matrice di cambio di base

preoccupate perch´e ne riparleremo). Qualche osservazione: nell’equazione precedente, al RHS l’indice j compare due volte, quindi si

intende sommato sui possibili valori che pu`o assumere, ovvero 1, · · · , n, mentre l’indice i `e presente una volta, quindi `e libero; e infatti, al LHS c’`e solo l’indice i. Bisogna capire bene che l’equazione

precedente, infatti, `e una relazione che lega ogni v

Altra osservazione: la notazione di Einstein, come abbiamo visto, non `e solo utile per scrivere vettori, ma anche per scrivere operazioni con matrici.

non vi

ma

i a tutti i v j (`e un cambio di base).

Exa 3.2. Uguaglianze Due vettori sono uguali se, fissata una base, hanno le stesse componenti. In formule

A = B A i = B i

dove la scrittura con gli indici significa che per ogni i la componente i-esima di A e la componente

i-esima di B sono uguali.

`

E bene capire la differenza tra indici muti e indici liberi nelle uguaglianze: consideriamo ad

esempio la scrittura

A ab = B abc C cd D d

ha senso perch`e gli indici liberi a destra sono gli stessi indici liberi a sinistra (ricordo che l’ugua-

glianza nella relazione sopra `e da intendersi come uguaglianza per ogni a, b). Invece, A abc = B abc C bcde D df non ha senso perch´e ci sono diversi indici liberi nei due termini.

Osservazione 3.1. Se si vuole sommare un indice che `e presente pi`u di due volte in un prodotto, si scrive esplicitamente il simbolo di somma, ma a volte, quando `e chiaro che si sta sommando anche

su quell’indice, si possono trovare espressioni in cui non c’`e il simbolo di somma (ma a mio avviso, quando si scrive per far capire ad altri bisognerebbe sempre scrivere la somma, mentre quando si

scrive per s´e stessi si pu`o anche omettere[ad esempio io di solito non la scrivo, ma in queste dispense

mi impegno a farlo]).

Ad esempio, A ab = B abcd C cd D d `e formalmente scorretto perch´e bisognerebbe scrivere

A ab =

d

B abcd C cd D d

7

Osservazione 3.2. A volte capita di avere pi`u indici che si ripetono in un prodotto, ma che non si intendono sommati (ad esempio se sto scrivendo le posizioni di tante masse e ho una relazione che non fa la somma sulle masse, ma le tiene separate): in tal caso, dipende molto dall’autore di ci`o che state leggendo, in quanto esistono varie convenzioni (ma ogni autore di solito la specifica, e se non lo fa la capite subito perch´e vedrete qualche simbolo strano): una notazione frequente consiste nell’usare parentesi intorno agli indici non sommati: ad esempio

A abc = B abd C de(c) D ef (c) E f(c)

indica che al RHS non sto sommando su c, che diventa quindi un indice libero (un’altra notazione frequente consiste nello scrivere in maiuscolo gli indici non sommati).

Exa 3.3. Somme e differenze Chiaramente, se sommo oggetti con indici (come accade con le matrici), l’operazione ha senso solo se gli oggetti hanno gli stessi indici liberi: la scrittura A ab + B ac + C a non ha senso, mentre invece

A ab + B abcd C cde D e + E ac(b) F cde(b) G de(b)

`e sensata.

Exa 3.4. Prodotto scalare standard tra vettori Dati due vettori ⃗v, w⃗ il loro prodotto scalare standard (ovvero la somma dei prodotti delle compo- nenti corrispondenti) `e:

⃗v · w⃗ =

v i w i

Exa 3.5. Prodotto tra matrici Questo dovrebbe essere ovvio per quanto detto fino ad ora: se ho A e B due matrici, il loro prodotto `e

C ac = A ab B bc

da notare che il prodotto si pu`o fare solo se il numero di colonne di A e il numero di righe di B sono uguali, il che `e ovvio se si scrive il prodotto con la notazione degli indici.

3.2

Esercizi

1. Siano A, B, C, D matrici; scrivere la relazione A = BCD con la notazione degli indici.

2. Siano A, B matrici e v vettore; dimostrare che

b

A ab ( ∑ B bc v c ) =

c

b

c

A ab B bc v c =

c

b

A ab B bc v c

e che quindi ha senso scrivere (ABv) a = A ab B bc v c

3. Data una matrice A, osservare che ( t A) ab = A ba e scrivere la relazione A ab = B ac C cd D bd nella forma di prodotti tra matrici.

8

4

δ e ϵ

Ora che la notazione dovrebbe essere chiara, possiamo vedere due operatori che risulteranno molto utili, sia per far rientrare nella notazione con indici oggetti che altrimenti non sapremmo come trattare, sia perch´e sono di grande utilit`a nella risoluzione di problemi (ma soprattutto perch´e se imparate ad usarli non dovrete pi`u ricordare nulla sui vettori: potrete ricavare tutto in qualsiasi momento molto rapidamente).

4.1 δ di Kronecker

δ ij = {

1

0

se

se

i = j i ̸= j

Quindi, semplicemente, la δ ij `e un oggetto che assume il valore 1 se i due indici sono uguali, e il valore 0 se sono diversi. Ad esempio, in algebra lineare, la matrice identit`a ha gli elementi che rispettano la definizione della δ, e allora si pu`o scrivere la matrice identit`a n × n: I ij = δ ij (spesso, δ sar`a in effetti proprio la matrice identit`a). Osserviamo per prima cosa l’effetto della δ ab su un oggetto x con un indice b:

δ ab x b = x a

Questa relazione (che segue banalmente da come `e stata definita δ) ci dice varie cose:

essendo la δ l’identit`a, in un’espressione che contiene indici si possono sostituire tutti gli indici uguali con un altro indice (senza ovviamente usare lettere gi`a presenti): ad esempio

A ac = B ab C bc A af = B av C vf

in una relazione in cui c’`e una δ ab , posso sostituire a tutti gli indici b l’indice a (o anche il contrario): ad esempio

A a(b) = δ ac δ eg δ fg B cd(b) C de(b) D f(b)

A a(b) = B ad(b) C de(b) D e(b)

abbiamo appena guadagnato un modo alternativo, che in alcuni casi `e utile, per indicare il prodotto scalare standard su R n :

⃗v · w⃗ = v i w i = δ ij v i w j

Anche se pu`o sembrare inutile (e spesso lo `e), questo modo di scrivere un prodotto scalare diventa importante quando si hanno molti indici, e si vogliono evidenziare i vettori tra i quali si sta effettuando il prodotto scalare.

Un altro uso fondamentale della δ riguarda l’operazione di derivazione.

4.2 Derivate

Vediamo la notazione per le derivate nella notazione degli indici:

Sia f (x 1 , ··· , x n ) una funzione scalare; la derivata di f rispetto a x i si scrive in almeno tre modi diversi:

∂f

∂x

i = i f = f ,i

L’ultima notazione `e particolarmente interessante, in quanto con una virgola prima di un indice, indica che si sta derivando rispetto a quell’indice. Questa notazione si estende (modulo ovvie modifiche) anche ad oggetti con pi`u indici. Vediamo ora come la δ ci pu`o essere utile.

9

4.3

Gradiente

Sia f (x 1 , ··· , x n ) una funzione scalare; il gradiente di f si indica con

alcune ipotesi) come l’unico campo vettoriale il cui prodotto scalare con un vettore ⃗x `e la derivata

di f lungo la direzione di x:

f · ⃗x = f ∂⃗x Nella nostra notazione, in un sistema di coordinate con base ortonormale e i , il gradiente di f si indica con

f e si pu`o definire (sotto

(

f ) i

= ∂f

∂e

i

= f ,i

Osservazione 4.1. Si pu`o anche definire il gradiente di un vettore (i.e. in oggetto con un indice), che per`o non resta un vettore, ma diventa un oggetto a due indici (diventa una quantit`a tensoriale), e in questo caso la notazione `e leggermente diversa, ma non `e rilevante ai fini di queste dispense.

4.4 Divergenza

Sia

divergenza di A `e uno scalare definito da:

A un campo vettoriale (i.e.

funzione che associa un vettore ad ogni punto dello spazio); la

∇ · A =

lim

V 0

V ∂V

1

A · n

da

dove n `e il versore normale alla superficie da Scrivendolo con gli indici (non `e banale vedere che questo `e esattamente la divergenza definita sopra, ma non `e interessante per ora), finalmente usiamo la δ:

∇ · A

= ∂A i ∂e j

δ ij = A ∂e i i

= i A i = A i,j δ ij = A i,i

Un altro utile operatore `e il laplaciano, che per una funzione scalare f `e definito da

2 f = ∇ · ∇f

Come esercizio, scrivere il laplaciano nella notazione con gli indici.

4.5 Trasformare come una δ

Nell’Introduzione abbiamo visto come alcuni oggetti si trasformano quando eseguo delle opera- zioni, in particolare per il cambio di sistema di base.

La δ ha un comportamento un po’ particolare: le sue componenti sono uguali in tutti i sistemi di coordinate.

In altre parole, quello che sto dicendo non `e altro che, se cambio la base di uno spazio vettoriale,

allora il cambio di base manda l’identit`a nell’identit`a.

10

4.6

Il simbolo di permutazione: ϵ

Passiamo ora ad un simbolo estremamente utile: ϵ, il simbolo di permutazione. La definizione `e semplice, ma per capirla meglio vediamo esplicitamente cosa succede prendendo pochi indici:

ϵ ij =

+1

1

0<