AUTOMATIZACIÓN I

RELACION DE PROBLEMAS TEMA 7. SISTEMAS DE CONTROL

IMPLEMENTADOS CON AUTOMATAS PROGRAMABLES

1. Identificar los errores contenidos en el siguientes GRAFCET:

2. Se quieren mezclar 2 productos con agua. Se llena el depósito de agua abriendo la válvula V1. La
dosificación de los dos productos se realiza con una tolva acumulativa, se vierte el producto A
sobre la tolva hasta que se alcanza un peso SP1 y a continuación se añade el producto B para
conseguir el peso total de los 2 productos, SP2. Se abre la válvula de la tolva durante 10 segundos
para dejar caer el contenido. Se realiza el proceso de mezclado durante 30 segundos accionando
el agitador y se vacía el depósito para poder iniciar un nuevo ciclo. El proceso se activa con un
interruptor P. Se pide Realizar la programación en GRAFCET del controlador del automatismo,
programando sus transiciones y las acciones de las etapas en Lenguaje de Contactos.

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3. Automatizar una máquina transfer lineal de embotellado y taponado, en la que se realizan
simultáneamente estas tareas en dos posiciones diferentes de una cinta transportadora de
botellas que se muestra en la figura siguiente:

El desarrollo del proceso productivo tiene 2 fases, una simultánea de llenado y embotellado y la
otra posterior de movimiento de cinta. Las tareas simultáneas son:
A) Llenado: 1. Se comprime el émbolo B 2. Se expande el émbolo B y se abre la electroválvula
EV. 3.Se cierra la electroválvula.
B) Embotellado: 1. Se expande el cilindro D para lleva el tapón desde el cargador al émbolo C. 2.
Se expande el cilindro C y coloca el tapón en la botella. 3. Se retrae el cilindro C. 4. Se retrae el
cilindro D.

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 Una vez que ambos procesos han terminado comienza el movimiento de la cinta hasta que una
botella (o ambas) corta el haz de luz de los sensores Bf1 y Bf2 lo que provoca la parada del motor.

4. Realizar el GRAFCET y su implementación en el PLC S7-1200 de la siguiente mezcladora de

líquidos con las siguientes especificaciones:

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5. Se quiere diseñar un automatismo para una máquina transfer que consta de un plato giratorio,
con cuatro estaciones de trabajo: alimentación, preparación, mecanizado y salida.

Alimentación: Las piezas descienden por una rampa, dos detectores (uno inductivo, D1, y uno
capacitivo, D2) perciben la presencia de pieza. Las piezas metálicas, son detectadas por los dos
detectores; mientras que las sintéticas solo las detecta el capacitivo.
Un cilindro actúa como barrera dosificadora, controlando el acceso de las piezas al soporte
giratorio.
Preparación: Las piezas metálicas se someten a un baño de color y a un acabado, mientras que
las sintéticas solo al proceso de acabado. El baño de color es un proceso que precisa 3s y el
acabado consiste en la aplicación de un producto durante 2 s.
Mecanizado: El taladro actúa durante 5s sobre las piezas metálicas, en las piezas sintéticas se
reduce a 2''
La estación de salida desplaza las piezas a la rampa de salida mediante un cilindro expulsor.
Cada estación de trabajo, debe actuar conforme al tipo de pieza que tenga que tratar.

1) Considere que hay un solo tipo de piezas, que entran de una en una en la estación (la
segunda pieza no entra hasta que la primera no esté mecanizada y fuera del plato:
a. Realice el Grafcet que describa el automatismo
b. Implemente la programación de dicho Grafcet en esquema de contactos.
2) Considere ahora que hay dos tipos de piezas, pero no puede entrar la segunda pieza
hasta que no esté terminada la primera.
a. Modifique el Grafcet anterior para contemplar la nueva situación.

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6. Se pretende automatizar el sistema de llenado de silos de cereales. El sistema consta de una
tolva, cuyo cierre o apertura es controlada por una compuerta (COMPUERTA TOLVA), que es
accionada por un cilindro de doble efecto (Cilindro A: A+ produce el cierre de la compuerta y A-
la apertura de la misma). Otras dos compuertas (COMPUERTA 1 y COMPUERTA 2) son
accionadas por sendos cilindros de doble efecto (Cilindro B para COMPUERTA 1: B+ produce el
cierre de la compuerta y B- la apertura de la misma y Cilindro C para COMPUERTA 2: C+ produce
el cierre de la compuerta y C- la apertura de la misma). El sistema dispone de dos cintas
transportadoras (CINTA 1 y CINTA 2) que conducirán el material desde el tornillo sin fin a dos
silos (SILO 1 y SILO 2). Ambos silos disponen de sensores de nivel que indican si el silo está lleno
o vacío. El sistema de control se pone en marcha con el interruptor de “Start”. El sistema de
control debe comenzar a llenar el silo que esté vacío, indicado mediante los sensores SN1 y SN3,
respectivamente (SN1 y SN3 proporcionan un uno lógico cuando el silo respectivo se encuentra
vacío). Si ambos silos se vaciaran al mismo tiempo tendrá prioridad el Silo 1 frente al Silo 2. El
sistema dispone de un “TORNILLO SIN FIN” accionado por un motor eléctrico.

La secuencia de llenado de un silo es:

1) Si el silo se encuentra vacío, se abre al mismo tiempo la compuerta de la tolva, se apaga

la luz de llenado y se conecta el tornillo sin fin.
2) Cuando la compuerta de la tolva esté totalmente abierta, a los 10 segundos se conectará
la cinta transportadora (CINTA 1 o CINTA 2) y se abrirá la compuerta respectiva
(COMPUERTA 1 o COMPUERTA 2).
3) Cuando el detector de llenado del silo se active (SN2 o SN4), se cerrará la compuerta de
la tolva.
4) Una vez, que la compuerta de la tolva esté totalmente cerrada, a los 6 segundos se parará
el tornillo sin fin y se cerrará la compuerta respectiva (COMPUERTA 1 o COMPUERTA
2).
5) A los 15 segundos de haber comenzado a cerrar la compuerta se parará la cinta
transportadora respectiva y se activará la luz de llenado.

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7. Se presenta un sistema de embotellado de agua gobernado por un PLC. El sistema cuenta con
un depósito de agua, una cinta transportadora, una estación de llenado y una estación de
taponado de las botellas. El llenado se realiza mediante un cilindro A de doble efecto que maneja
un dosificador. El taponado se realiza mediante dos cilindros de doble efecto (B y C). Existen dos
sensores de presencia P1 y P2, que detectan la existencia de una botella en cada estación. Existe
un botón de ON y una seta de emergencia PE.

El funcionamiento del sistema es automático y se inicia al presionar el botón ON (botón con

enclavamiento). El sistema se detiene cuando se libera el botón ON. El sistema se describe
mediante tres procesos que deben estar sincronizados: llenado, taponado y movimiento de la
cinta. Si, en cualquier momento, se presiona PE, se debe congelar el sistema: se debe parar la
cinta transportadora y las etapas no pueden evolucionar. Cuando se libera la seta de
emergencia, el sistema debe continuar en el punto en que se quedó. Finalmente, el sistema debe
mantener una cuenta de las botellas que se han envasado, utilizando el contador C0.
Llenado: La operación de llenado se inicia al detectar una botella mediante el sensor de posición
P1. En caso de no encontrarse una botella en la posición correcta no se deberá accionar el
cilindro. El agua se aspira del depósito mediante el cilindro neumático A de doble efecto (con
finales de carrera F1 y F2). La cantidad de agua aspirada cada vez que se acciona el cilindro
equivale exactamente a 0,5l. Las botellas tienen una capacidad de 1 l, debiéndose, por tanto,
realizar dos ciclos para cada botella. La cinta no se debe mover mientras se está llenando cada
botella.
Taponado: Realizado el llenado, la cinta se mueve, desplazando las botellas hacia la estación de
taponado. Cuando se detecta una botella con el sensor P2 se inicia una operación de taponado.
Primero: Se carga un tapón en el aplicador R. Para realizar esto se desplaza el cilindro C hacia la
izquierda (final de carrera F5) y, a continuación, se desplaza C a la derecha (final de carrera F6).
Seguidamente, se acciona el cilindro B hacia abajo, hasta accionar el final de carrera F4 y se sube
hasta su posición original. Finalmente, se devuelve el cilindro C a la izquierda.

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 Representar el Grafcet que describe el automatismo y dar las explicaciones necesarias para
entender su funcionamiento.

8. Un carro C ha de moverse por unos carriles entre dos puntos A y B que vienen indicados por
sendos microrruptores (finales de carrera) M1 y M2 y puede ser controlado mediante dos
pulsadores P1 y P2 (Figura inferior). En el instante inicial el carro está parado en el punto A y
permanece en dicha posición hasta que se actúe sobre el pulsador P1, instante en que debe
activarse la salida Z1 que actúa sobre el motor del carro y hace que se mueva hacia el punto B.
El carro continúa su movimiento hacia B aunque se actúe sobre cualquiera de los dos pulsadores
P1 y P2. Cuando el carro alcanza el punto B, actúa sobre el microrruptor M2, lo cual hace que se
desactive la variable Z1 y que se active la variable Z2 para iniciar el movimiento de retorno al
punto A . Si durante dicho movimiento se actúa sobre el pulsador P2, el carro debe invertir su
sentido, es decir, volver a desplazarse hacia el punto B, para lo cual se vuelve a desactivar Z2 y
se activa Z1. Si por el contrario no se acciona el pulsador P2, el carro continúa su movimiento
hacia el punto A y se para al accionar el microrruptor M1. Representar y programar el GRAFCET
que describa el automatismo de control del proceso, así como los comentarios necesarios para
aclarar su funcionamiento.

(Nota importante: Entre la desactivación de un variable de salida y la activación de la siguiente

debe existir, en todos los casos, un intervalo de tiempo de 5 seg.).

Z2 Z1 P1 P2

M1 M2
9. Representar y programar el GRAFCET que modele el comportamiento de un sistema formado
por dos puertas en cascada para el acceso a un determinado recinto. Cada puerta dispone de 2
finales de carrera para detectar el final de su recorrido. Existen tres pulsadores: P1, P2 y PT.
Pulsando P1 se abrirá o cerrará la Puerta 1. Pulsando P2 se abrirá o cerrará la Puerta 2. Pulsando
PT se abrirán o cerrarán ambas puertas si las dos están en la misma situación (las dos abiertas o
las dos cerradas); si no están en la misma situación y se pulsa PT sólo realizará la maniobra la
Puerta 2 para colocarse en el mismo estado que la Puerta 1.

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 Puerta 1

FC1 FC2
M1C M1A

Puerta 2

FC3 FC4
M2C M2A

10. Un móvil cuenta con un motor M controlado mediante las salidas Q1.0, movimiento adelante, y
Q1.1, movimiento atrás, de un s7_214, dos sensores SA y SB, conectados a las entradas I1.0 e
I1.1, que detectan los pasos del móvil por las estaciones A y B, respectivamente y un final de
carrera FC, conectado a la entrada I1.2, que se activa cuando el móvil está en la posición inicial
del recorrido. Realizar y programar una RdP para que se ejecute la siguiente secuencia: Al pulsar
el pulsador P, conectado a la entrada I0.0, el móvil ha de realizar un viaje de ida hasta la estación
B, permanecer en ella durante 5 seg y volver de nuevo a la posición inicial, parando en A durante
10 seg. Al pulsar de nuevo P, el móvil ha de viajar hasta la estación A, permanecer en ella durante
10 seg, seguir entonces hasta la estación B, parar en ella 5 seg y volver de nuevo a la posición
inicial sin parar en A. Pulsando de nuevo P se reproducirá este ciclo alternativamente.
Representar y programar el GRAFCET de forma que no se repitan los procesos comunes en
ambas carreras.

P B

M
FC A
SA SB

11. Debido a la realización de obras en un tramo de carretera, se debe desviar temporalmente el

paso de vehículos a una sola vía mediante una instalación de semáforos de obra, según se indica
en la figura siguiente. Esta instalación se pretende controlar con un autómata programable
s7_1200.

V2 R2 Sensor de paso
de coches (B2)

Zona en obras
S0 S1 L1
Sensor de paso
de coches (B1) V1 R1

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 El ciclo de funcionamiento será como sigue: La instalación de semáforos se pone en marcha
mediante el pulsador S1. En primer lugar, los dos semáforos indicarán una fase de “rojo” de
10seg. A continuación, el semáforo 1 indica “verde” durante 5 seg. Después, sucederá una fase
de “rojo” de 10 seg. para ambos semáforos y, transcurrida ésta, el semáforo 2 conmutará a
“verde” durante 5 seg. Esta secuencia (5 seg. en “verde” cada semáforo con una fase intermedia
de 10 seg. en “rojo” para ambos) se mantendrá hasta que se pare la instalación mediante el
pulsador S0. Al parar el sistema ambos semáforos indicarán “rojo” durante 10 seg. antes de
desconectar todas las lámparas. Mientras la instalación de semáforos esté activada, debe estar
encendida la lámpara de señalización L1. Se pide: Representar y programar el GRAFCET que
describa el automatismo de control de la instalación, e indicar la implementación mediante
esquemas de contactos e instrucciones para el S7-1200.

12. Diseñar un automatismo para seleccionar cajas por su tamaño. La cinta transportadora A4.0 está
activa esperando una caja. Cuando se activa el sensor E0.0 la cinta A4.1 se pone en marcha, y la
cinta A4.0 se detiene. Para seleccionar la caja hay dos sensores: E0.1 y E0.2, este último también
indica que la caja sale de la cinta.

• Si la caja es grande se activarían los 2 sensores a la vez, por lo que la caja se desplazaría
por la cinta transportadora A5.0 que funcionaría durante 5 seg.
• Si la caja es pequeña nunca se activarían los dos sensores a la vez, y pasaría a la cinta
para cajas pequeñas A5.1 que funcionaría 4 seg.
Una vez que la caja salga de la cinta intermedia A4.1 podremos procesar otra caja activando
A4.0. Las cajas van llenando dos contenedores. Utilizar dos contadores que cuenten las cajas
grandes y pequeñas, y que cuando lleguen a 7 cajas grandes y 5 pequeñas, se detenga el proceso
hasta que el operario sustituya los contenedores por otros vacíos y le dé a un pulsador de acuse
de recibo.

13. Realizar la automatización de un semáforo de peatones, cuyo funcionamiento será el siguiente:

• •Cuando se activa el pulsador de inicialización del sistema se pasará al estado inicial, en
el cual se encenderán todas las luces de todos los semáforos. El sistema permanecerá
en este estado mientras dicho pulsador este activo.
• •Después de la inicialización se pondrán los semáforos de coches en verde y los de
peatones en rojo.
• •Cuando algún peatón pulse alguno de los botones de solicitud de paso se esperarán
quince segundos y se pondrá el semáforo de coches en ámbar. Cinco segundos después

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 se pondrá el semáforo de coches en rojo y tres segundos más tarde se pondrá en el
semáforo de peatones en verde. El semáforo de peatones se mantendrá en verde
durante diez segundos. Una vez transcurridos los diez segundos, la luz verde del
semáforo de peatones parpadeará con una frecuencia de un segundo durante seis
segundos.
• •A continuación se pondrá el semáforo de peatones en rojo y pasados tres segundos
más (por si hay algún viejecito que aún no terminado de cruzar) se pondrá el semáforo
de coches en verde.
• •A partir de este instante una nueva pulsación en alguno de los botones de solicitud de
paso provocará otro ciclo completo del semáforo. Si se pulsa algún botón de solicitud de
paso en mitad del ciclo no debe ocurrir nada.

14. Representar el GRAFCET que modele el funcionamiento sincronizado de dos cilindros de doble
efecto pilotados mediante distribuidores de 5 vias 3 posiciones. El funcionamiento cíclico del
sistema comenzará al accionar un pulsador de marcha y se ejecutará 3 veces consecutivas. El
ciclo es el siguiente: Una vez activado el pulsador comenzarán las carreras de avance de ambos
cilindros, estando desfasados ambos comienzos 5 seg. Al llegar los dos cilindros al final de su
carrera de avance, permanecerán en esta posición durante 10 seg. y comenzará su carrera de
retroceso simultáneamente.

15. Representar y programar el GRAFCET que modele el funcionamiento de dos barreras (B1 y B2)
de entrada y salida a un recinto por un único carril. Cada barrera se sube y baja con sendos
contactores conectados a las salidas del PLC. Cada barrera dispondrá también de dos finales de
carrera para los estados de barrera arriba y barrera abajo. Los sensores S1 y S2 indican presencia
de vehículo en cada sentido. La instalación se pondrá en marcha con un interruptor. Si al
desactivar el interruptor, quedara algún vehículo haciendo su recorrido, la desconexión del
sistema se producirá cuando finalice la maniobra del vehículo. Los semáforos han de estar
inicialmente ambos en rojo.
La secuencia es la siguiente:

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 § Si se detecta un vehículo en S1, subirá la barrera B1. Cuando esté arriba, se pondrá el
semáforo en verde V1. Al dejar de detectar vehículo S1 se pondrá el semáforo en rojo R1.
Al detectar vehículo el sensor S3, bajará B1 y subirá B2. Al dejar de detectar vehículo S3 y
transcurridos 10 seg, bajará B2.
§ La secuencia será la misma en el sentido 2, invirtiendo el orden de actuación de las
barreras.
§ Si simultáneamente se activan ambos sensores, S1 y S2, se dará preferencia al vehículo
que espere en sentido contrario al que hizo la última maniobra. Inicialmente, suponer
prioridad en el camino 1. Si llega un vehículo en el sentido contario al que está haciendo
la maniobra ha de esperar a que éste termine.

16. En esta zona de una planta de producción se van a ir pintando alternativamente las
piezas que van llegando hasta NV de 3 colores: rojo, verde y azul. Seguidamente se
procede al barnizado y abrillantado de la pieza, para acabar con un secado que deje la
superficie de la pieza lista para ser empaquetada. Finalmente, la pieza será depositada
en una cinta que conducirá las piezas hacia la empaquetadora. El sistema funciona de la
siguiente forma:
a. El puente grúa se manejará con las señales: X+, X-, Y+, Y-, Z+, Z+, según los ejes
representados en la figura. Teniendo en cuenta los sensores final de carrera
especificados en los gráficos: FCI, FCD, FC SUP1, FC SUP2. Para obtener rutas
más óptimas se permitirá la activación simultánea de los motores axiales del
puente. Para ello se supone que la se pueden colocar cada una de las estaciones:
pintura, barnizado, secado, cinta de salida, con la distancia relativa entre ellas
que resulte más adecuada.
b. Se ha de coger una pieza de la cinta de llegada, cada vez que se active DISP y
pintarlas alternativamente de rojo, verde y azul. Para ello ha de depositarse la

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 pieza en el depósito de pintura que corresponda cada vez durante 3 segundos.
A continuación ha de subirse el puente grúa a la misma altura del depósito que
corresponda y mantenerse ahí otros 3 segundos.
c. Seguidamente se llevará la pieza a la mesa de barnizado, que consta de: un
motor de rotación de la mesa MB, que detecta que se ha rotado una vez con VG;
un difusor fijo perpendicular a la pieza que expulsa barniz durante la vuelta
completa de la pieza y un difusor cenital que expulsa un protector de forma
intermitente, con un periodo de 0,2 segundos.
d. Después ha de llevarse la pieza a la estación de secado. Allí se comprobará que
la temperatura de la nave no supere los 30 grados (Sensor PT30). Si no los
supera, se procede a activar una resistencia R1 para calentar la base de la pieza
y dos ventiladores Ve1 y Ve2, durante 3 segundos. Siempre que la temperatura
de la navesupere los 30 (Sensor PT30), se dará por terminada la fase de secado.
e. Finalmente la pieza es llevada hasta la cinta de salida en dónde se deposita al
comienzo de la misma (sensor DEP). Cuando la pieza salga de ese tramo (sensor
SAL), el puente grúa procede a coger otra pieza si está disponible.

2.1) Representar y programar el GRAFCET de forma sin que se repita la descripción de las
acciones comunes a cada ciclo (baño de pintura, barnizado, secado, recogida de pieza nueva y
deposición de pieza en la salida), e incluir los comentarios necesarios para aclarar su
funcionamiento. (3 puntos)
2.2) Representar la programación en diagrama de contactos para la etapa de barnizado del
GRAFCET. (1 puntos)
2.3) Añadir al sistema una seta de emergencia SE (Normalmente cerrada). Si se pulsa la seta en
cualquier momento el sistema se parará y encenderá una luz de emergencia LEM. Una vez se
cierre el circuito de nuevo al rearmar la seta, el sistema continuará por donde iba (0.5 puntos)

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 Y

Z X

17. Automatizar el sistema de estampado de la figura (vista en planta). Su función es pegar logos en
las piezas que entran por la cinta CE con sello de goma con un logo en relieve y, a continuación,
sacarlos por la cinta CS. El estampado se lleva a cabo en el plato giratorio. Éste está dividido en
cuatro zonas o estaciones: PL o zona de entrada; PP o zona de depósito del pegamento; PE o
zona de estampado del logo; y PV o zona de salida. El funcionamiento automático del sistema es
el siguiente:
• •Los paquetes entran por la cinta CE y se paran cuando llegan al tope donde está el
sensor CP. La cinta CE pertenece a otro sistema.
• •Con el pistón B se introduce el paquete en la zona PL
• •Se gira el plato para que el paquete pase a la zona PP. El sensor G indica cuando se ha
realizado el cuarto de giro necesario. El variador de velocidad que controla el motor del
plato tiene una entrada digital MG para darle la orden de giro.
• •Una vez en la zona PP, se procede a depositar el pegamento sobre la cubierta superior
del paquete. La máquina de pegamento tiene una entrada digital OPP para indicarle que
proceda a depositar el pegamento y una salida digital PPR para indicar que ha realizado
su trabajo.
• •Depositado el pegamento, se gira nuevamente un cuarto de giro la plataforma para ir
a la zona PE y se procede a pegar el logo. La máquina que estampa el logo dispone de
una entrada digital OPE para darle la orden de estampado y una salida digital PER para
indicar que se ha realizado la operación.
• •Nuevamente se gira la plataforma para ir a la zona PV donde el pistón A que, a través
de la ventosa d-, toma el paquete de la plataforma giratoria y lo deja sobre la cinta CS.
Hasta que no haya salido el paquete de la cinta CS (sensor CS), no se toma un nuevo
paquete de la plataforma giratoria. La ventosa se activa a través de una entrada digital
de mismo nombre (d-).
• •Por supuesto, la automatización mantiene ocupadas todas las estaciones de la
plataforma giratoria, siempre que lleguen paquetes suficientes por CE. Es decir, que a
plena producción, se obtendría un paquete etiquetado cada cuarto de giro de la
plataforma. Si no hay paquetes la plataforma permanece sin girar a la espera. Cada zona
de la plataforma tiene un sensor para indicar si hay paquete en esa zona: SPL, SPP, SPE
y SPV.

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 • •Los pistones A y B tienen dos entradas digitales: X+ para el avance, X- para el retroceso.
Y dos salidas digitales: X0 y X1 para indicar posición mínima y máxima respectivamente.
• •Hay dos pulsadores PA y PP para arrancar y parar en modo automático. Cuando se da
la orden de parar, el sistema no introduce más paquetes en la plataforma giratoria y
espera a que salgan todos los paquetes ya introducidos en la plataforma por la cinta CS
para parar.

18. Diseñar el control de los semáforos de un cruce de dos calles, ambas de un solo sentido. En las
figuras se muestra la configuración de las dos calles y el cronograma asociado a los semáforos.
De las dos vías que forman el cruce, la segunda (VIA2) es la más prioritaria, por lo que se ha
dispuesto un sensor de paso de coches (Pc) conectado a la entrada I0.0 que se pone a 1 cada vez
que detecta un coche. Si la circulación es fluida, el tiempo máximo que este sensor se mantiene
a 1 durante el paso de un coche (desde que la parte delantera del coche activa el sensor hasta
que al pasar la trasera se desactiva) es de 2 seg. En caso de que el tiempo a 1 sea maor que estos
2 seg., quiere decir que el semáforo 2 esrá a rojo y el semáforo 1 a verde, es decir, estamos en
el estado 3 y existe un número de coches elevado esperando a que el semáforo pase a verde. En
esta situación, hay que cambiar el semáforo 2 al estado 4 de forma inmediata sin esperar el
tiempo asociado al estado actual. Representar y programar el GRAFCET que describa el
automatismo de control del proceso.

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19. Tenemos un entorno de fabricación constituido por dos cintas transportadoras, un robot y un
palet según se representa en la figura. El autómata controla el sistema que evoluciona de la
siguiente manera:

- Pulsando un botón de arranque se inicia el proceso.

- Por la cinta 1 llegan cajas. El detector de proximidad detecta una caja y el autómata para
la cinta.
- El autómata activa el programa del robot.
- Cuando el robot ha colocado 4 cajas en el palet, el autómata activa la cinta 2 durante
5
s.
- Al final, todo vuelve a la posición de reposo.

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Autómata
Señal robot-PLC Interruptor de arranque

Robot

Palet
Detector
de
proximida
d

Cinta 2
Cinta 1

Se pide: Realizar la programación en GRAFCET del controlador del automatismo,

programando sus transiciones y las acciones de las etapas en Lenguaje de Contactos.

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20. Automatizar un sistema de carga de cajas de fruta compuesto por dos cintas
transportadoras como aparece en la figura:

Cuando se pulsa el botón de puesta en marcha (START), se inicia el movimiento de la cinta

que transporta las cajas hasta que se sitúa una caja vacía en la posición de llenado. Cuando
hay caja en la posición de llenado, se mueve la cinta transportadora de fruta para ir
dejando caer piezas en la caja. Cada caja debe llenarse con 12 piezas de fruta. Una vez que
la caja se ha llenado, se para la cinta que transporta fruta y se mueve la cinta que transporta
las cajas para retirar la caja llena y situar una nueva caja vacía en la posición de llenado.
Si se pulsa el botón de STOP el sistema debe pararse completamente.
Nota: Antes de mover cinta de transporte de cajas, esperar 1 segundo para que caiga la fruta
12.

21. Representar y programar el GRAFCET para el control de la apertura y cierre de una puerta
corrediza accionada por medio de un motor. El movimiento de apertura de la puerta se
controla por medio de un contactor, K1, y el de cierre por otro, K2.Un interruptor fin de carrera,
S1, se activa cuando la puerta está abierta y otro, S2, cuando la puerta está cerrada. La puerta
abre al aplicar presión sobre un pulsador, P1 situado en el frente de la puerta. Si no está
accionado P1, la puerta se cierra automáticamente al transcurrir 5 seg o cuando se presiona el
sensor de paso S3. Si el pulsador P1 se activa de nuevo mientras la puerta se está cerrando, se
interrumpe la operación de cierre y comienza de nuevo la apertura.
 Automatización 1 Problemas Tema 7

22. Un carro C ha de moverse por unos carriles entre dos puntos A y B que vienen indicados por
sendos microrruptores (finales de carrera) M1 y M2 y puede ser controlado mediante dos
pulsadores P1 y P2 (Figura inferior). En el instante inicial el carro está parado en el punto A y
permanece en dicha posición hasta que se actúe sobre el pulsador P1, instante en que debe
activarse la salida Z1 que actúa sobre el motor del carro y hace que se mueva hacia el punto B.
El carro continúa su movimiento hacia B aunque se actúe sobre cualquiera de los dos pulsadores
P1 y P2. Cuando el carro alcanza el punto B, actúa sobre el microrruptor M2, lo cual hace que se
desactive la variable Z1 y que se active la variable Z2 para iniciar el movimiento de retorno al
punto A . Si durante dicho movimiento se actúa sobre el pulsador P2, el carro debe invertir su
sentido, es decir, volver a desplazarse hacia el punto B, para lo cual se vuelve a desactivar Z2 y
se activa Z1. Si por el contrario no se acciona el pulsador P2, el carro continúa su movimiento
hacia el punto A y se para al accionar el microrruptor M1. Representar y programar el GRAFCET
que describa el automatismo de control del proceso, así como los comentarios necesarios para
aclarar su funcionamiento.

(Nota importante: Entre la desactivación de un variable de salida y la activación de la siguiente

debe existir, en todos los casos, un intervalo de tiempo de 5 seg.).

Z2 Z1 P1 P2

M1 M2

23. La figura siguiente esquematiza el proceso de llenado y transporte de cajas de 50 cm de lado.

Las cintas, que inicialmente están vacías, se desplazan a 10 cm/seg. Al pulsar el pulsador M, la
cinta 2, movida por el motor MT2, transporta cajas que se cargan con 40 Kg. de arena. En la base
de la cinta hay un sensor analógico de peso que permite determinar la cantidad de material que
echa en la caja la cinta 1, que está accionada por el motor MT1. El sensor A permite posicionar
adecuadamente las cajas.

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 Automatización 1 Problemas Tema 7

Simultáneamente a la actuación de las cintas 1 y 2, el sensor B situado en la cinta 3 (accionada

por el motor MT3) se activa cada vez que una nueva caja comienza su recorrido por ella. Una
vez que una caja se llena, continúa por la cinta 2 hasta caer en la cinta 3 por medio de una rampa.
Para ello, entre las cajas que se desplazan por la cinta 3 debe existir un hueco (el doble de lo que
mide una caja). El sistema se detiene cuando se hayan llenado 100 cajas. La última debe
evacuarse de igual forma que las anteriores.
Representar y programar el GRAFCET que describa el automatismo de control del proceso, así
como los comentarios necesarios para aclarar su funcionamiento.

Arena
Sensor A
Sensor de peso
Cinta 1 0Kg - 0 v.
50 Kg - 10 v.

Cinta 2 Sensor B

Cinta 3

24. Representar y programar el GRAFCET que modele el comportamiento de un sistema formado

por dos puertas en cascada para el acceso a un determinado recinto. Cada puerta dispone de 2
finales de carrera para detectar el final de su recorrido. Existen tres pulsadores: P1, P2 y PT.
Pulsando P1 se abrirá o cerrará la Puerta 1. Pulsando P2 se abrirá o cerrará la Puerta 2. Pulsando
PT se abrirán o cerrarán ambas puertas si las dos están en la misma situación (las dos abiertas o
las dos cerradas); si no están en la misma situación y se pulsa PT sólo realizará la maniobra la
Puerta 2 para colocarse en el mismo estado que la Puerta 1.

Puerta 1

FC1 FC2
M1C M1A

Puerta 2

FC3 FC4
M2C M2A

25. Se desea diseñar un sistema automático para la construcción de balizas formadas por tres
colores: rojo, amarillo y verde. Para ello, se dispone de tres alimentadores, uno para cada color,
y una pinza que tomará alternativamente una pieza de cada color para formar la baliza. El
sistema funcionará como sigue: Inicialmente la pinza estará en la posición “arriba” sobre el
soporte de baliza terminada y en la estación de formación habrá un soporte vacío, sensor SI
activado, para la construcción de la baliza. Al actuar sobre el pulsador M, se formará una nueva
baliza, tomando la pinza una pieza de cada color alternativamente y dejándola sobre el soporte.

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 Automatización 1 Problemas Tema 7

Los movimientos a izquierda y derecha de la pinza se realizan en la posición “arriba”. Un vez

completado el conjunto se indica con el sensor ST. La pinza vuelve entonces a la posición de
reposo y espera hasta que se retira la baliza terminada y se coloca un nuevo soporte,
comenzando la formación de una nueva baliza cuando se pulse M. Los sensores SR, SA, SV y SP
indican que la pinza está sobre el alimentador de piezas rojas, amarillas, verdes o terminadas,
respectivamente, mientras que SU y SD indican la posición “arriba” o “abajo” de la pinza. Los
movimientos “subir”, “bajar”, izquierda” y “derecha” se consiguen con los actuadotes MS, MB,
MI y MD. Representar y programar el GRAFCET de forma que no se repitan las etapas que
representan los movimientos de la pinza a izquierda y derecha en cada ciclo de formación de
una baliza. Se supone que cuando la pinza alcanza el sensor SD libera o coge una pieza.

SR SA SV SP

MI MD
SU
MS

MB
SD
ST

SI

26. Diseñar y programar el GRAFCET para el control de una escalera mecánica. La escalera se coloca
en el estado de disponibilidad al accionarse el pulsador de servicio “ON” (I0.0), iluminándose la
lámpara de “Servicio dispuesto”. Cuando se accione el pulsador de “Servicio OFF” (I 0.1), la
escalera se parará. Cuando se accione el pulsador de emergencia (I0.4), la escalera se parará, y
para que vuelva a ser operativa habrá que pulsar el rearme (I0.5). Los pulsadores de paro y
emergencia son contactos normalmente cerrados.

El funcionamiento de la escalera (M) se iniciará cuando, estando disponible, sea interrumpida

una célula fotoeléctrica (CF). Después de cada interrupción de la célula fotoeléctrica, la escalera
debe permanecer conectada durante 5 seg.
Cuando se hayan producido 5 saltos de relé térmico (I0.3) –contacto normalmente cerrado–, la
escalera no podrá rearmarse, hasta que no se accione el rearme (I0.5).

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 Automatización 1 Problemas Tema 7

27. Representar y programar el GRAFCET que modele el funcionamiento sincronizado de dos

cilindros de doble efecto pilotados mediante distribuidores de 5 vias 3 posiciones. El
funcionamiento cíclico del sistema comenzará al accionar un pulsador de marcha y se ejecutará
3 veces consecutivas. El ciclo es el siguiente: Una vez activado el pulsador comenzarán las
carreras de avance de ambos cilindros, estando desfasados ambos comienzos 5 seg. Al llegar los
dos cilindros al final de su carrera de avance, permanecerán en esta posición durante 10 seg. y
comenzará su carrera de retroceso simultáneamente.

28. Dos máquinas han de mecanizar las piezas que le llegan a una plataforma común. Una pieza no
se depositará en la plataforma hasta que ésta no esté vacía. Las funciones que realiza la máquina
1 son:
• Fase de calentamiento durante 15 seg.
• Fase de mecanizado durante 5 seg.

Las funciones que realiza la máquina 2 son:

• Fase de calentamiento durante 10 seg.
• Fase de mecanizado durante 2 seg.

Al activarse un interruptor de marcha, las máquinas han de comenzar sus tareas siempre que
haya pieza en la plataforma. Si intentan acceder ambas a la vez, tendrá preferencia la máquina
1. Se dispone de un sensor de presencia de pieza en la plataforma, de un sensor por máquina
que detecta que se encuentra en condiciones de retirar una nueva pieza, de una resistencia de
calentamiento por máquina y de un elemento de mecanizado por máquina. Representar y
programar el GRAFCET que modele este sistema de modo que las máquinas no tengan que
esperarse una a la otra, sino que comiencen su tarea siempre que estén ociosas y haya pieza en
la plataforma.

29. Representar y programar el GRAFCET que modele el comportamiento de un ascensor con cuatro
paradas. En cada parada existirá un pulsador para llamar al ascensor y un final de carrera que se
activará cuando el ascensor pase por la planta. En la cabina existirá una botonera con un
pulsador para cada una de las plantas y un pulsador de STOP, así como dos finales de carrera
para detectar puerta cerrada o puerta abierta. El ascensor no tendrá en cuenta las teclas de

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 Automatización 1 Problemas Tema 7

llamada pulsadas mientras esté ocupado. El estado “ocupado” se señalizará con un piloto en
cada planta. El movimiento hacia arriba y hacia debajo de la cabina se realizará activando sendos
contactores Ks y Kd, la apertura y cierre de las puertas de la cabina se realizará con la activación
de los contactores Ka y Kc, respectivamente, mientras que la apertura y cierre de las puertas de
cada planta se realizará con los contactores: Ka1, Kc1 para la planta 1ª; Ka2, Kc2 para la planta
2ª y así sucesivamente. En cada parada también existirán sendos finales de carrera para detectar
puerta cerrada o puerta abierta.

30. Representar y programar el GRAFCET que modele el comportamiento de un sistema formado

por tres cilindros de doble efecto gobernados por distribuidores electroneumáticos de 5 vías y
3 posiciones (figura).

Variables:

Cilindro 1: FC1, FC2, R1, R2

Cilindro 2: FC3, FC4, R3, R4
Cilindro 3: FC5, FC6, R5, R6

El funcionamiento del sistema es como sigue: Al

accionar el pulsador P debe comenzar la carrera
de avance del cilindro 1. Una vez llegue éste al
final de carrera FC2, deben comenzar
simultáneamente las carreras de avance de los
cilindros 2 y 3. Cuando ambos hayan llegado al
final de sus carreras de avance debe existir un tiempo de espera de 10 segundos. Al finalizar la
temporización, deben comenzar simultáneamente las carreras de retroceso de los tres cilindros.
Modificar el GRAFCET anterior suponiendo que en vez de un pulsador se dispone de un
interruptor. La secuencia indicada debe repetirse mientras el interruptor esté activado. Al
desactivar el interruptor, deberá finalizar la secuencia en curso (hasta completar la secuencia
iniciada) y se quedará el sistema en reposo hasta una nueva activación del interruptor.

31. Se dispone de un sistema con tres centros de tratamiento para el procesado de piezas (la
duración de cada proceso será de 5, 10 y 15 minutos). La alimentación de piezas a los centros
de tratamiento se realizará con un puente grúa que se moverá horizontalmente siempre con la
pinza en la posición alta. La operación a realizar sobre las piezas que lleguen se indicará
mediante un testigo (marca) en la pieza. Puede haber piezas simultáneamente en los tres
procesos. Tanto la llegada de pieza a la estación de carga, como la retirada de piezas de los
centros de tratamiento se realizará por otros medios (esto último siempre que el proceso haya
terminado). El acuse de la retirada de pieza de cada centro de tratamiento se realizará mediante
un pulsador.

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Automatización 1 Problemas Tema 7

La secuencia será como sigue:

inicialmente la pinza está arriba
sobre el sensor C, al pulsar M se
realizará el ciclo
correspondiente a la marca de la
pieza. El ciclo será: bajada hasta
PB, subida hasta PA,
desplazamiento hasta el sensor
de la cuba de tratamiento a
realizar (T1, T2 ó T3), bajada
hasta PB, subida hasta PA y
desplazamiento a izquierda
hasta el sensor C, a la espera de
un nuevo ciclo.
Si el nuevo ciclo corresponde a una pieza cuya cuba de tratamiento se encuentre libre se
empezará al pulsar de nuevo M, si la cuba de tratamiento no está libre se habrá de esperar hasta
que ésta quede libre. Representar y programar el GRAFCET que modele dicho sistema tratando
de no repetir los movimientos comunes de desplazamiento a izquierda y derecha de la pinza.

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