Docente:

• MSc. Ing. CIP. Carlos Ramos Guerra

• -Colegio San José (PE)
• -Universidad Católica de Santa María (PE)
Ingeniería Civil
• -University of Liverpool (UK)
Master of Science in Sustainable, Civil and Structural
Engineering

DINÁMICA CIV4
Unidad Nº01
1.1 Introducción
La dinámica estudia el principio de los cuerpos empleando los principios de
Newton y Euler.

Cinemática: Relaciona desplazamiento, velocidad, aceleración y tiempo.

Cinética: Relación entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo, su masa y el
movimiento del mismo.

DINÁMICA CIV4
Unidad Nº01
1.2 Posición, velocidad y aceleración
Considere la posición P ocupada por la partícula
en el tiempo t y la posición x. Considere la posición
P’ en un tiempo t+Δt y una posición x+Δx (Fig. 1.1).
Se define la velocidad promedio de la partícula Figura 1.1 Beer Johnston 10ma edición
como el cociente de los intervalos de
desplazamiento Δx y de tiempo Δt.
La velocidad instantánea de la partícula en un
tiempo t se obtiene de la velocidad promedio al 𝑑𝑥
𝑣=
elegir tiempos y desplazamientos más cortos. 𝑑𝑡
Δ𝑥
𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝐼𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑎𝑛𝑒𝑎 = 𝑣 = lim
Δ𝑡→0 Δ𝑡

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Unidad Nº01
1.2 Posición, velocidad y aceleración
Considere la velocidad v de la partícula P en el
tiempo t y también su velocidad v+Δv en un
tiempo posterior t+Δt. La aceleración promedio de
la partícula en el intervalo Δt se define por el
cociente de Δv y Δt. Figura 1.2 Beer Johnston 10ma edición

La aceleración instantánea de la partícula en un

instante t se obtiene de la aceleración promedio
elegir valores de Δv y Δt pequeños.
𝑑𝑥 𝑑 2 𝑥
𝑎= =
Δ𝑣 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝐼𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑎𝑛𝑒𝑎 = 𝑎 = lim
Δ𝑡→0 Δ𝑡

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Unidad Nº01-Movimiento curvilíneo de partículas

1.3 Vector posición, velocidad y aceleración

Una partícula describe movimiento curvilíneo cuando se
mueve a lo largo de una curva diferente a una línea
recta.
Considérese el vector r que une el origen O al punto P,
tal vector tiene magnitud y dirección. El mismo se
conoce como el vector posición de la partícula en el
tiempo t (Fig. 1.3 a). Considérese el vector r’ que define
la posición P’ de la misma partícula en un tiempo
posterior t+Δt. El vector que une P y P’ es Δr,
representando el cambio de posición en un Δt. La
velocidad promedio de la partícula se define como el
cociente de Δr y Δt (Fig. 1.3 b).
Figura 1.3 Beer Johnston 10ma edición

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Unidad Nº01-Movimiento curvilíneo de partículas

1.3 Vector posición, velocidad y aceleración

• Las medidas de Δr y Δt al disminuir acercan cada
vez mas los puntos P y P’. Se obtiene un vector v el
cual es tangente a la trayectoria de la partícula.
(Fig. 1.3 c)
• La rapidez de la partícula se puede obtener al
remplazar la magnitud del vector Δr representado
por la línea recta PP’. Tal longitud se acerca a la
longitud Δs del arco PP’ cuando Δt disminuye.
𝑃𝑃′ Δ𝑠 𝑑𝑠
𝑣 = lim = lim 𝑣=
Δ𝑡→0 Δ𝑡 Δ𝑡→0 Δ𝑡 𝑑𝑡
Figura 1.3 Beer Johnston 10ma edición

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Unidad Nº01-Movimiento curvilíneo de partículas

1.3 Vector posición, velocidad y aceleración

Considere en la partícula la velocidad v en un
tiempo t, considerar nuevamente la velocidad v’ en
un tiempo posterior t+ Δt (Fig. 1.4 a).
En la figura 1.4 b se dibujan los vectores v y v’ en el
origen O’. El vector Δv une los puntos Q y Q’
representa el cambio de velocidad de la partícula
durante el intervalo Δt. El Δv representa un cambio
de dirección y de rapidez.
La aceleración promedio se define como el cociente
entre Δv y Δt.
Figura 1.4 Beer Johnston 10ma edición

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Unidad Nº01-Movimiento curvilíneo de partículas

1.3 Vector posición, velocidad y aceleración

La aceleración instantánea de la partícula en un
tiempo t se obtiene al tomar valores pequeños de
Δv y Δt.
Δ𝑣
𝑎 = lim
Δ𝑡→0 Δ𝑡
En la figura 1.4 c la aceleración es tangente a la
curva descrita por la punta Q del vector v (conocida
como hodógrafa del movimiento) cuando este se
dibuja desde el origen O’. En general la aceleración
no es tangente a la trayectoria de la partícula como
muestra la figura 1.4 d.
Figura 1.4 Beer Johnston 10ma edición

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Unidad Nº01-Movimiento curvilíneo de partículas

1.4 Derivadas de funciones vectoriales

Sea P(u) una función vectorial de la variable escalar u, la cual
define la magnitud y dirección del vector P. Dibujando P
desde el origen O y variando el escalar u, la punta del vector
describirá una curva determinada en el espacio.
Considerando los vectores P en la figura 1.5 a con valores Δ y
u+Δu, teniendo el vector 𝚫P que une las puntas de los
anteriores vectores.
Δ𝑷 = 𝑷 𝑢 + Δ𝑢 − 𝑷(𝑢)
Dividiendo todo entre Δ𝑷 y si el diferencial tiende a cero se
obtiene:
𝒅𝑷 Δ𝑷 𝑷 𝑢 + 𝛥𝑢 − 𝑷(𝑢)
= lim = lim
𝑑𝑢 Δ𝒖→𝟎 𝛥𝑢 Δ𝒖→𝟎 𝛥𝑢 Figura 1.5 Beer Johnston 10ma edición

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Unidad Nº01-Movimiento curvilíneo de partículas

1.4 Derivadas de funciones vectoriales

El Δu tiende a cero, la línea de acción de 𝚫P se vuelve tangente
a la curva. La figura 1.5 b muestra que la derivada de dP/du de la
función vectorial P(u) es tangente a la curva descrita por P(u).
Considerando la suma de dos funciones vectoriales P(u) y Q(u)
con una misma variable escalar u:
𝑑(𝑷 + 𝑸) Δ(𝑷 + 𝑸) 𝛥𝑷 𝛥𝑸
= lim = lim +
𝑑𝑢 Δ𝒖→𝟎 𝛥𝑢 Δ𝒖→𝟎 𝛥𝒖 𝛥𝒖
𝑑(𝑷 + 𝑸) Δ𝑷 Δ𝑸
= lim + lim
𝑑𝑢 Δ𝒖→𝟎 𝛥𝑢 Δ𝒖→𝟎 𝛥𝑢

𝑑(𝑷 + 𝑸) 𝑑𝑷 𝑑𝑸
= +
𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑢 Figura 1.5 Beer Johnston 10ma edición

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1.4 Derivadas de funciones vectoriales
Considerando el producto de una función escalar f(u) y una función vectorial P(u) de una
misma variable, la derivada f P es:
𝑑(𝑓𝑷) 𝑓 + Δ𝑓 𝑷 + Δ𝑷 − 𝑓𝑷 𝛥𝑓 𝛥𝑷
= lim = lim 𝑷+𝑓
𝑑𝑢 Δ𝒖→𝟎 𝛥𝑢 Δ𝒖→𝟎 𝛥𝑢 𝛥𝑢
𝑑(𝑓𝑷) 𝑑𝑓 𝑑𝑷
= 𝑷+𝑓
𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑢
Las derivadas del producto escalar y producto vectorial de dos funciones pueden obtenerse
de manera similar:
𝑑(𝑷 ∙ 𝑸) 𝑑𝑷 𝑑𝑸
= ∙𝑸+𝑷∙
𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑢
𝑑(𝑷 × 𝑸) 𝑑𝑷 𝑑𝑸
= ×𝑸+𝑷×
𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑢

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1.4 Derivadas de funciones vectoriales

Considerando las propiedades de la suma y el producto, las empleamos para
determinar las componentes rectangulares de la derivada de una función vectorial
P(u).
𝑷 = 𝑃𝑥 𝒊 + 𝑃𝑦 𝒋 + 𝑃𝑧 𝒌
Utilizando las propiedades de suma y producto, la derivada de P es igual a la suma de
las derivadas de los términos. Luego, siendo los términos producto de un escalar y
una función vectorial, al tener i,j,k sus derivadas son cero al tener magnitud
constante.
𝑑𝑷 𝑑𝑃𝑥 𝑑𝑃𝑦 𝑑𝑃𝑧
= 𝒊+ 𝒋+ 𝒌
𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑢
Las componentes escalares rectangulares de la derivada dP/du de la función vectorial
P(u) se obtienen al diferencia las componentes escalares correspondientes de P.

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1.4 Derivadas de funciones vectoriales

Al tener un vector P que esta en función del tiempo,
su derivada dP/dt representa la razón de cambio con
respecto al sistema Oxyz.
𝑑𝑷 𝑑𝑃𝑥 𝑑𝑃𝑦 𝑑𝑃𝑧
= 𝒊+ 𝒋+ 𝒌
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑷 = 𝑃𝑥 𝒊 + 𝑃𝑦 𝒋 + 𝑃𝑧 𝒌
La figura 1.6 indica que la razón de cambio de un
vector con respeto a un sistema de referencia fijo y
con respecto a un sistema de referencia en traslación
es el mismo. Figura 1.6 Beer Johnston 10ma edición

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Unidad Nº01-Movimiento curvilíneo de partículas
1.4 Componentes rectangulares de la velocidad y
aceleración
Descomponiendo la velocidad y aceleración en sus
componentes rectangulares se obtiene:
𝒓 = 𝑥𝒊 + 𝑦𝒋 + 𝑧𝒌
Al tener coordenadas en función de t:
𝑑𝒓
𝒗= = 𝑥𝒊 + 𝑦𝒋 + 𝑧𝒌
𝑑𝑡
𝑑𝒗
𝒂= = 𝑥𝒊 + 𝑦𝒋 + 𝑧𝒌
𝑑𝑡
Representando la primera y segunda derivada con respecto
al tiempo. Las componentes escalares son las siguientes:
𝑣𝑥 = 𝑥 𝑣𝑦 = 𝑦 𝑣𝑧 = 𝑧
𝑎𝑥 = 𝑥 𝑎𝑦 = 𝑦 𝑎𝑧 = 𝑧
Figura 1.7 Beer Johnston 10ma edición

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Unidad Nº01-Movimiento curvilíneo de partículas
1.4 Componentes rectangulares de la velocidad y
aceleración
El movimiento de las partículas es posible considerarlo por separado en
x, y e z. En el caso de movimiento de un proyectil se tienen las
componentes de aceleración:
𝑎𝑥 = 𝑥 = 0 𝑎𝑦 = 𝑦 = −𝑔 𝑎𝑧 = 𝑧 = 0
Denotando velocidades y coordenadas, integrando con respecto a t se
obtiene:
𝑣𝑥 = 𝑥 = 𝑣𝑥 𝑜 𝑣𝑦 = 𝑦 = 𝑣𝑦 − 𝑔𝑡 𝑣𝑧 = 𝑧 = 𝑣𝑧 𝑜
𝑜
1 2
𝑥 = 𝑥𝑜 + 𝑣𝑥 𝑜 𝑡 𝑦 = 𝑦𝑜 + 𝑣𝑦 𝑜 𝑡 − 𝑔𝑡 𝑧 = 𝑧𝑜 + 𝑣𝑧 𝑜 𝑡
2
Trabajando en el plano como indica la figura 1.8, las ecuaciones se
reducen a lo siguiente:
𝑣𝑥 = 𝑣𝑥 𝑜 𝑣𝑦 = 𝑣𝑦 − 𝑔𝑡 𝑣𝑧 = 0
𝑜
1 2
𝑥 = 𝑣𝑥 𝑜 𝑡 𝑦 = 𝑣𝑦 𝑡 − 𝑔𝑡 𝑧=0
𝑜 2 Figura 1.8 Beer Johnston 10ma edición

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Unidad Nº01-Movimiento curvilíneo de partículas
1.4 Movimiento relativo a un sistema de referencia en
traslación
Considere las partículas A y B, los vectores 𝑟𝐴 y 𝑟𝐵 definen la
posición con respecto a O. Considerando un sistema x’y’z’
paralelo a xyz el cual esta centrado en A. El sistema Ax’y’z’ esta
en traslación con respecto a Oxyz. El vector 𝑟𝐵/𝐴 define la
posición de B relativa al sistema referencial Ax’y’z’.
𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + 𝑟𝐵/𝐴
Diferenciando se obtiene la velocidad B relativa al sistema A.
𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + 𝑟𝐵/𝐴 = 𝒗𝐵 = 𝒗𝐴 + 𝒗𝐵/𝐴
Diferenciando se obtiene la aceleración de B relativa con
respecto a A. Figura 1.9 Beer Johnston 10ma edición
𝒂𝐵 = 𝒂𝐴 + 𝒂𝐵/𝐴

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Unidad Nº01-Movimiento curvilíneo de partículas
1.5 Componente tangencial y normal
Siendo la velocidad tangente a la trayectoria,
𝒗 = 𝑣𝒆𝒕
Aplicando la regla de diferenciación del producto escalar,
𝑑𝒗 𝑑𝑣 𝑑𝒆𝒕 𝑑𝒆𝒕 𝑑𝒆𝒕 𝑑𝜃 𝑑𝑠
𝒂= = 𝒆𝒕 + 𝑣 𝑦 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑠 𝑑𝑡
Si ds/dt=v; d𝑒𝑡 /dθ=𝑒𝑛 ; dθ/ds =1/ρ
Sustituyendo:
𝑑𝑣 𝑣2 𝑑𝑣 𝑣2
𝒂= 𝒆𝒕 + 𝒆𝒏 → 𝒂𝒕 = 𝒆𝒕 𝒂𝒏 =
𝑑𝑡 𝜌 𝑑𝑡 𝜌
La componente tangencial refleja un cambio en la
velocidad y la componente normal un cambio en la
dirección del movimiento. Figura 1.10 Beer Johnston 10ma edición

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Unidad Nº01-Movimiento curvilíneo de partículas
1.6 Componente radial y transversal
En el plano se puede trabajar con coordenadas polares (figura
1.11 a). Descomponiendo en componentes paralelas y
perpendiculares a PO.
La figura 1.11 b muestra dos vectores 𝑒𝑟 y 𝑒𝜃 . El primero define la
dirección radial y el segundo la dirección transversal.
𝑑𝑒𝑟 𝑑𝑒𝜃
= 𝑒𝜃 = −𝑒𝑟
𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝑑𝒆𝒓 𝑑𝒆𝒓 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝒆𝜽 𝑑𝒆𝜽 𝑑𝜃 𝑑𝜃
= = 𝑒𝜃 = = −𝑒𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑒𝑟 = 𝜃𝑒𝜃 𝑒𝜃 = −𝜃𝑒𝑟
Se deriva la velocidad con respecto al tiempo
𝑑
𝒗= 𝑟𝒆𝒓 = 𝑟𝒆𝒓 + 𝑟𝒆𝒓 → 𝒗 = 𝑟𝒆𝒓 + 𝑟𝜃𝒆𝜽
𝑑𝑡 Figura 1.11 Beer Johnston 10ma edición

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1.6 Componente radial y transversal
Se deriva la velocidad con respecto al tiempo:
𝑑𝒗
𝒂= = 𝑟𝒆𝒓 + 𝑟𝒆𝒓 + 𝑟𝜃𝒆𝜽 + 𝑟𝜃𝒆𝜽 + 𝑟𝜃 𝒆𝜽
𝑑𝑡
𝑑𝒗
𝒂= = (𝑟 − 𝑟𝜃 2 )𝒆𝒓 + (𝑟𝜃 + 2𝑟𝜃)𝒆𝜽
𝑑𝑡
Componentes escalares de velocidad y tiempo son las siguientes:
𝑣𝑟 = 𝑟 𝑣𝜃 = 𝑟𝜃
𝑎𝑟 = 𝑟 − 𝑟𝜃 2 𝑎𝜃 = 𝑟𝜃 + 2𝑟𝜃
La derivada de la aceleración radial no es igual a la velocidad radial, de la misma
manera con la componente transversal.

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11.110 Beer Johnston pág. 537 10ma edición
Mientras sostiene uno de sus extremos, un
trabajador lanza por arriba un carrete de cuerdas
sobre la rama más baja de un árbol. Si lanza la
cuerda con una velocidad inicial Vo a un ángulo de
65º con la horizontal, determine el intervalo de
valores de Vo para el cual la cuerda pasara sobre
la rama más baja.

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11.117 Beer Johnston pág. 539 10ma edición
Las velocidades de los esquiadores A y B
son las que se muestran en la figura.
Determine la velocidad de A con
respecto a B.

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