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Son brújulas de medida incremental; es decir, miden cambios
I. SENSORES PROPIOCEPTIVOS Y EXTEROCEPTIVOS
Sensores proprioceptivos y exteroceptivos: es la clasificación
más utilizada en robótica móvil. La propriocepción se refiere a
la percepción del estado interno del robot; por ejemplo,
medidas de carga de baterías, posición del robot, etc.
Sensores propioceptivos
Dentro de este tipo de sensores se encuentran los sensores que
dan información de la posición y orientación del robot. Se
llamarán también sensores de posicionamiento. Los sensores
de posicionamiento se pueden clasificar en dos grupos:
• Sensores de medida absoluta; es decir, dan una medida de la
pose con respecto a un sistema de referencia fijo al entorno.
Los sensores de medida absoluta cometen errores en la medida
pero no se acumulan con el paso del tiempo. Entre estos
sensores se encuentra el GPS, la brújula y todos aquellos
sensores que se encargan de detectar marcas que se han hecho
en el entorno, cuya localización se conoce de forma precisa.
• Sensores de medida incremental; es decir, son sensores que
dan como medida incrementos de movimiento con respecto a
un punto. Los sensores de medida
GPS
Aunque no es un sensor propioceptivo ya que necesita recibir
la señal de satélites externos, tampoco es un sensor
exteroceptivo. Pero como es un sistema estima la posición del
robot se trata en esta sección. Este sistema proporciona una
medida de la posición del robot, y por lo tanto se considera un
sensor de medida absoluta.
Sensores para medir de forma absoluta la orientación del robot
Se trata de la brújula y del inclinómetro, ya que ambos suelen
funcionar de forma conjunta para poder estimar la orientación.
Un inclinómetro es un dispositivo muy simple y barato que
mide la orientación del vector gravitacional. Los más comunes
usan mercurio. Para poder medir la inclinación necesita estar
en una plataforma que no esté sometida a aceleración, ya que
sino la medida es errónea. Es muy sensible a las vibraciones.
Pero es fundamental si el robot va a trabajar en un entorno que
no sea llano, ya que puede evitar que el robot vuelque o que se
dañe la carga que lleva.
La brújula usa el campo magnético de la tierra para conocer la
orientación del robot.
Giroscopio
en la orientación del robot. Se basan en medir la aceleración
usando las leyes de newton.
Shaft Encoder incremental
Los codificadores ópticos o encoders incrementales constan,
en su forma más simple, de un disco transparente con una
serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes
entre sí, de un sistema de iluminación en el que la luz es
colimada de forma adecuada, y de un elemento fotorreceptor.
Encoders absolutos
El funcionamiento básico es similar al de los incrementales.
Se tiene una fuente de luz con las lentes de adaptación
correspondientes, un disco graduado y unos fotorreceptores.
En este caso, el disco transparente se divide en un número
determinado de sectore, codificándose cada uno de ellos según
un código binario cíclico que queda representado por zonas
transparentes y opacas dispuestas radialmente. No es necesario
ahora ningún contador o electrónica adicional para detectar el
sentido del giro, pues cada posición es codificada de forma
absoluta. Su resolución es fija, y vendrá dada por el número de
anillos que posea el disco graduado. Las resoluciones
habituales van desde 28 a 219 bits.
Sensores de velocidad
La captación de la velocidad se hace necesaria para mejorar el
comportamiento dinámico de los actuadores del robot. La
información de la velocidad de movimiento de cada actuador
se realimenta normalmente a un bucle de control analógico
implementado en el propio accionador del elemento motor.
Otros sensores propioceptivos
Además de los sensores propioceptivos expuestos, existen
otros como los acelerómetros, detectores de marcas activas,
etc.
Sensores exteroceptivos
La exterocepción se refiere a la percepción de aspectos
externos al robot; por ejemplo, temperatura, presión,
localización de objetos. A continuación se detallan los
sensores exteroceptivos más utilizados en la robótica móvil.
Sensores para medir distancias basados en el ultrasonido
Los sensores de ultrasonido son una tecnología de medida
activa en donde se emite una señal ultrasónica en forma de
pulso, para posteriormente recibir el reflejo de la misma o eco.
Los sensores de ultrasonido están formados por una cápsula
emisora y otra receptora situada al lado de la emisora o bien
por un transductor que actúa de emisor y receptor. En los
robots móviles se suelen montar en la periferia de forma que
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los sensores se encuentren separados a intervalos uniformes a
lo largo del contorno del robot. Esto se hace así porque estos
sensores son baratos.
Sensores para medir distancias que funcionan en el espectro
infrarrojo
Se incluyen en esta sección los sensores de infrarrojo y láser.
A través de estos sensores se pueden estimar las distancias a
las que se encuentran los objetos en el entorno.
Visión artificial
Se refiere al procesamiento de datos de cualquier tipo que use
el espectro electromagnético que produce la imagen. Una
imagen implica múltiples lecturas dispuestas en una rejilla o
matriz de dos dimensiones. Se pueden distinguir al menos dos
tipos de cámaras, las que trabajan en el espectro visible y las
que trabajan en el espectro infrarrojo.
Los sensores de luz visible y de infrarrojos cubren un amplio
espectro de complejidad. Las fotocélulas se encuentran entre
los más sencillos de todos los sensores para hacer su interfaz
con el microprocesador, y la interpretación de la salida de una
fotocélula es directa. Las cámaras de vídeo, por el contrario,
requieren una buena cantidad de circuitería especializada para
hacer que sus salidas sean compatibles con un
microprocesador, además las complejas imágenes que las
cámaras graban son todo, menos fáciles de interpretar.
Otros sensores exteroceptivos
Además de los sensores exteroceptivos expuestos, existen
otros como los sensores de contacto, táctiles, radar basados en
microondas, termopares, etc. (Fidel)
II. CINEMÁTICA DEL ROBOT

Sensores de proximidad

Los sensores de proximidad suelen tener una salida binaria

que indica la presencia de un objeto dentro de un intervalo de
distancia especificado. En condiciones normales, los sensores
de proximidad se utilizan en robótica para un trabajo en
campo cercano para agarrar o evitar un objeto. Cualquier
sensor para medir distancia se puede usar como sensor de
proximidad.

Sensores inductivos

Los sensores basados en un cambio de inductancia debido a la

presencia de un objeto metálico están entre los sensores de
proximidad industriales de más uso frecuente.

Sensores de efecto Hall

El efecto Hall relaciona la tensión entre dos puntos de un

material conductor o semiconductor con un campo magnético
a través del material. Cuando se utilizan por sí mismos, los
sensores de efecto Hall sólo pueden detectar objetos
magnetizados. Sin embargo, cuando se emplean en conjunción
con un imán permanente en la configuración tal como la
indicada en la figura, son capaces de detectar todos los
materiales ferromagnéticos.
Sensores capacitivos
Son potencialmente capaces (con diversos grados de
sensibilidad) de detectar todos los materiales sólidos y
líquidos. Como su nombre indica, estos sensores están basados
en la detección de un cambio en la capacidad inducido por una
superficie que se lleva cerca del elemento sensor.
Sensores de iluminación: fotorresistencias, fotodiodos y
fototransistores
La cinemática de un manipulador trata con el estudio de la
geometría de su movimiento en función del tiempo
(posiciones, velocidades y aceleraciones), sin considerar las
fuerzas que originan dicho movimiento. El problema
cinemático puede dividirse en dos:
Cinemática Directa: A partir de un conjunto de parámetros
físicos, que definen la geometría de un manipulador dado, y de
los ángulos (asumiendo articulaciones de tipo rotacional) y/o
desplazamientos (asumiendo articulaciones de tipo
traslacional) articulares se halla la posición y orientación del
efector final en el espacio tridimensional.
Cinemática Inversa: A partir de un conjunto de parámetros
físicos, que definen la geometría de un manipulador dado, y de
una posición y orientación específica del efector final se halla
el conjunto de ángulos y/o desplazamientos articulares que
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dan como resultado dicha posición y orientación del efector

final.

Aspectos de resaltar en la solución del problema cinemático

• Es más usual el modelo cinemático inverso, debido a que las
tareas más frecuentes en los manipuladores o robots implican
posicionamiento de su efector final, o de alguna otra de sus
partes.
• El desplazamiento espacial total del efector final se debe a
las rotaciones/traslaciones de los elementos anteriores (dado
un sistema de coordenadas de referencia). Esto se asume
debido a que un manipulador es un conjunto de cuerpos
ligados o acoplados por articulaciones. El procedimiento anterior se puede expresar matricialmente de
• Denavit y Hartenberg (1955) proponen un método para la siguiente manera:
describir y representar la geometría espacial de los elementos
de un brazo con respecto a un sistema de coordenadas fijo a
través de matrices de transformación de 4x4, y reducen el
problema directo a encontrar la relación entre el
desplazamiento espacial del sistema de coordenadas del
efector final y el sistema de coordenadas de referencia.

La Representación Denavit-Hartenberg (1955)

Denavit y Hartenberg proponen un modelo matricial para
establecer de forma sistemática un sistema de coordenadas
(ligado al cuerpo) para cada elemento de una cadena
articulada. D-H resulta en una matriz de transformación
homogénea de 4x4 que representa cada uno de los sistema de
coordenadas de los elementos de la articulación con respecto
al sistema de coordenadas del elemento previo. Mediante
transformaciones secuenciales, el efector final expresado en
las coordenadas de la mano se puede transformar y expresar
en las coordenadas de la base. La ventaja de utilizar la
representación D-H es su universalidad algorítmica para
derivar las ecuaciones cinemáticas de un brazo.
Las reglas para determinar cada sistema son Interpretación Geométrica de las Matrices de
• El eje i −1 z yace a lo largo del eje de la articulación Transformaciones Homogéneas
• El eje i x es normal al eje i −1 z y apunta hacia afuera de el. • Cada vector columna de la submatriz 3x3 superior izquierda,
•El eje i y completa el sistema de coordenadas dextrogiro es una representación del vector unitario del eje rotado (de
según se requiera OUVW) expresado en términos de los vectores unitarios de
La representación D-H de un elemento rígido depende de 4 los ejes del sistema de referencia, y cada vector fila de la
parámetros geométricos asociados con cada elemento (ver misma submatriz es una representación del vector unitario de
Ilustración 1). los ejes de referencia expresado en función de los vectores
θi :Angulo de la articulación del eje xi −1 al eje i x respecto unitarios de los ejes rotados del sistema OUVW.
del eje i −1 z (RMD) • Como cada fila y columna, de la submatriz de 3x3, es una
di :Distancia desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)- representación de un vector unitario, la magnitud de cada una
ésimo hasta la intersección del eje i −1 z con el eje i x a lo de ellas debería ser igual a 1 (sistema de coordenadas
largo del eje i −1 z . ortonormal). El determinante de una matriz de rotación es +1
ai :Distancia de separación desde la intersección del eje i −1 z para un sistema dextrógiro y -1 para uno levógiro.
con el eje i x hasta el orígen del sistema i-ésimo a lo largo del • Como cada fila de la submatriz de 3x3 es una representación
eje i x (o la distancia más corta entre los ejes i −1 z y i z vectorial de vectores ortonormales, el producto interno
cuando los ejes de articulación son paralelos) (producto escalar) de cada fila por cualquier otra fila es igual a
αi :Angulo de separación del eje i −1 z al eje i z respecto del cero. Análogamente para el producto interno entre columnas.
eje i x (RMD)

La solución Cinemática Inversa
Típicamente un robot se controla en el espacio de las variables
de articulación, mientras que los objetos a manipular suelen
expresarse en el espacio de coordenadas cartesianas. Por esta
razón y con el fin de controlar la posición y orientación del
efector final de un robot para alcanzar un objeto, es más
frecuente la necesidad de uso de la solución al problema
cinemático inverso. En un manipulador de seis grados de
libertad, dada la posición y orientación del efector final 0 T6 y
los parámetros de las articulaciones y los elementos, se
requiere encontrar los ángulos de articulación
correspondientes, de manera que se pueda posicionar y
orientar arbitrariamente el efector final (asumiendo la
existencia de una solución).
El problema entonces se expresa en dos partes, determinar la
existencia de una solución, o múltiples soluciones por la
naturaleza de las ecuaciones y, comprobada la existencia de
solución, encontrar un método para resolverlas eficientemente.
Un manipulador debe tener al menos seis grados de libertad
para poder ubicar su efector final en un punto arbitrario con
una orientación arbitraria en el espacio. (Jaramillo)
III. INDICE DE YOSHIKAMA
Manipulabilidad
El índice de la manipulabilidad fue propuesto en
(Yoshikawa, 1985b). El propósito de este índice es medir la
capacidad de un robot, en cierta configuración, para generar
velocidades en el efector final. Este índice de desempeño es
proporcional al volumen del elipsoide de velocidad. Para el
caso general (incluyendo robots redundantes) la
manipulabilidad esta definida de la siguiente manera:
Para robots no redundantes se tiene que w = | det(J)| . La
manipulabilidad es equivalente al producto de los valores
singulares. A mayores valores de la manipulabilidad el robot
tiene una mayor capacidad de realizar movimientos en el
efector final. En el caso de que la manipulabilidad sea igual a
cero entonces el robot se encuentra en una configuración
singular. En esta configuración el robot pierde la capacidad de
realizar movimientos en ciertas direcciones. Por otro lado,
Yoshikawa presentó además el concepto de la manipulabilidad
de fuerza. Este índice trata de medir la capacidad del robot, en
una configuración dada, para ejercer fuerzas sobre un objeto
en reposo a través de su efector final. Al igual que en el caso
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anterior, se puede generar un elipsoide de fuerza. Para generar
el elipsoide de fuerza se utiliza el modelo estático del robot,
i.e., la relación que existe entre el vector de fuerzas en los
actuadores, r, y el vector de fuerzas generadas en el efector
final, f. El model estático de un manipulador es el siguiente:
donde J es la matriz Jacobiana del manipulador. De esta
forma, el conjunto de todos los vectores f que son realizables
por una r tal que ||r|| < 1 forman un elipsoide en el espacio
euclidiano m dimensional, dado por
El volumen del elipsoide de fuerza es inversamente
proporcional a la manipulabilidad (de velocidad). Por lo tanto
la manipulabilidad de fuerza es:
Los ejes principales del elipsoide de fuerza están dados por
u1/σ1, u2/σ2, u3/σm. Esto significa que la dirección en la que
el efector final puede ejercer mayor fuerza, es aquella en
donde se puede generar menos velocidad. La manipulabilidad
ha sido utilizada frecuentemente en la planificación de
trayectorias de robots seriales redundantes y en el
emplazamiento óptimo de la tarea. Por otro lado se han
realizado esfuerzos para generalizar su uso en otras
arquitecturas mecánicas, como lo son las cadena cinemáticas
cerradas y multiples cadenas seriales cooperativas.
Manipulabilidad Dinámica
Este índice, definido en (Yoshikawa, 1985a), trata de medir
la capacidad de un robot para generar movimientos en el
efector final considerando la dinámica del robot. Para la
definición del índice se utilizan los vectores auxiliares de
fuerza f = T - c - g y de aceleración x = x - jq. Donde x = Jq +
j q se obtiene de derivar la ecuación (1). Realizando
operaciones algebraicas se puede llegar a la siguiente
expresión: x = JM_1f. Este índice trata de medir la capacidad
de generar aceleraciones x bajo la restricción en el vector de
fuerzas f mediante la siguiente desigualdad ||f|| < 1. La
manipulabilidad dinámica esta definida de la siguiente
manera: (Arias)
Este índice mide la capacidad para producir aceleraciones
arbitrarias para un dado conjunto de fuerzas en los actuadores.
(Arias; Arias)
III. REFERENCIAS
Arias, H. (s.f.). UPM. Recuperado el 2019, de
http://oa.upm.es/15519/1/INVE_MEM_2012_128946
.pdf
Fidel, A. (s.f.). Recuperado el 2019, de
https://www.iit.comillas.edu/alvaro/teaching/Clases/
Robots/teoria/Sensores%20y%20actuadores.pdf?fbcli
d=IwAR0rWXuJ5D7bPdJN_m_IwrpcVoIqiug1gfW0
44ZPZJkL_hh0UylG0oijHN0
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Jaramillo, A. (s.f.). Recuperado el 2019, de

http://www.wag.caltech.edu/home/ajaramil/libro_rob
otica/cinematica.pdf