Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
Facultad de Ingenierı́a
GUÍA TEÓRICA
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Transformada de Laplace
y escribiremos F = L [f (t)] .
Condiciones de Existencia
|f (t)| ≤ M ect
L [f (t)] (s)
existe para s ≥ c.
Ejemplo.
R +∞ +∞
−st e−st
L [f (t)] = L [a] = 0
e adt = a −s
= as , (Re(s) > 0)
0
La igualdad anterior se justifica teniendo en cuenta que si s = x + iy, e−ity está acotado y
e−xt tiende a cero, x > 0, cuando t tiende a +∞, y por lo tanto e−st = e−(x+iy)t = e−xt e−yit
tiende a cero.
1
Como caso particular, si es a = 1, tenemos que L [1] = s
Para evitar el análisis de la integral impropia en cada transformada, parece conveniente tener
condiciones suficientes que garanticen la existencia de la función trandformada.
Se demuestra que para la convergencia de la integral es suficiente que f sea al menos parcial-
mente continua en el intervalo (0; t), y que f , en módulo, sea de orden exponencial, es decir,
que
|f (t)|
lı́mt→+∞ ert
= lR.
|eat | eat
lı́mt→+∞ ert
= lı́mt→+∞ ert
= lı́mt→+∞ e(a−r)t = lR,
R +∞ R +∞ e(a−r)t
L [eat ] = 0
e−st eat dt = 0
e(a−r)t dt = 1
s−a
+ lı́mt→+∞ a−s
,
y si s = x + iy, se tiene
Si Re(s) = x > r ≥ a, se tiene que a − x < 0, y entonces e(a−x)t tiende a cero cuando t → +∞.
1
En consecuencia es L [eat ] = s−a , con Re(s) > a. La condición de convergencia Re(s) > 0 define
un semiplano en el cual está garantizada la función transformada.
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Transformada de la Suma
Si existen las transformadas de Laplace de dos funciones f y g, entonces existe la transformada
de la suma y es igual a la suma de las transformadas, es decir,
L [f + g] = L [f ] + L [g] .
Demostración.
En efecto,
Z +∞
L [f + g] = e−st (f + g)(t)dt
0
Z b
= lı́m e−st (f + g)(t)dt
b→+∞ 0
Z b Z b
−st −st
= lı́m e f (t)dt + e g(t)dt
b→+∞ 0 0
Z b Z b
−st
= lı́m e f (t)dt + lı́m e−st g(t)dt
b→+∞ 0 b→+∞ 0
Z +∞ Z +∞
−st
= e f (t)dt + e−st g(t)dt
0 0
= L [f ] + L [f ] .
L [λf ] = λL [f ] .
Demostración.
Z +∞
L [λf ] = e−st (λf )(t)dt
Z0 +∞
= e−st λf (t)dt
0
Z b
= lı́m e−st λf (t)dt
b→+∞ 0
Z b
= lı́m λ e−st f (t)dt
b→+∞ 0
Z b
−st
= λ lı́m e f (t)dt
b→+∞ 0
Z +∞
= λ e−st f (t)dt = λL [f ] .
0
L [f 0] = sL [f (t)] − f (0).
Demostración.
Z +∞
L [f 0] = e−st f 0(t)dt
0
+∞
Z +∞
−st
= e f (t) 0
+s e−st dt
0
−st
= lı́m e f (t) − f (0) + sL [f (t)] ,
b→+∞
y como
para Re(s) = α > r, donde hemos aprovechado que f (t) es de orden exponencial. Si llama-
mos l = lı́mt→+∞ e−st f (t), se tiene que l = 0, ya que según hemos probado es |l| = 0 y en
consecuencia queda
L [f 0] = sL [f (t)] − f (0).
En el caso de ser L [f 0] más sencilla que L [f (t)], la propiedad nos permite obtener L [f (t)] a
partir de L [f 0], con sólo despejar en la igualdad anterior.
Transformada de la derivada n-ésima.
0
Teniendo en cuenta que f (n) (t) = f (n−1) (t) , si aplicamos la fórmula que nos da la transfor-
mada de la derivada se tiene
..
.
L [f (t)] = sL [f 0 (t)] − f 0 (0),
00
L [f 0] = sL [f (t)] − f (0).
A partir de estas n igualdades, podemos escribir otras tantas del siguiente modo: la primera tal
como está, la segunda multiplicada por s, la tercera se multiplica por s2 , y ası́ sucesivamente
hasta la última que multiplicaremos por sn−1 . Resultará
..
.
s L [f (t)] = sn−1 L [f 0 (t)] − sn−2 f 0 (0),
n−2 00
Sumando miembro a miembro estas n igualdades y simplificando los sumandos idénticos resulta
L f (n) (t) = sn [f (t)] − sn−1 f (0) − sn−2 f 0 (0) − · · · − s2 f (n−3) (0) − sf (n−2) (0) − f (n−1) (0).
Con estas igualdades tenemos relacionada la transformada de una función con la de su derivada
n-ésima.
Trasformada de la Integral.
El teorema fundamental del Cálculo asegura que si g es unaR función continua en [0; a], con
t
a > 0, entonces la función f definida en [0; a] como f (t) = 0 g(x)dx es una primitiva de g,
es decir, f 0 (t) = g(t). Si ahora aplicamos la transformada de Laplace a los dos miembros de la
igualdad anterior, tenemos
L [f 0 (t)] = L [g(t)]
y como
Z t
0
L [f (t)] = sL [f (t)] − f (0) = sL g(x)dx − 0,
0
hR i
t
se tiene la igualdad sL 0 g(x)dx = L [g(t)] , por lo que despejando e ella la transformada de
la integral está dada por
Z t
1
L g(x)dx = L [g(t)] .
0 s
Para la función constante, f (t) = a, ya hemos obtenido que L [a] = as , si Re(s) > 0,
mediante la definición de transformada. Ahora, de una forma más cómoda, al ser f 0 (t) = 0,
aplicando L [f 0] = sL [f (t)] − f (0), tenemos 0 = sL [a] − a, y por tanto
a
L [a] = .
s
1
L [t] = .
s2
n!
Si f (t) = tn , entonces f (t) = tn , L [f (t)] = L [tn ] = sn+1 , ∀nZ + . Para obtener esta
transformada consideramos f 0 (t) = ntn−1 y L [f 0 (t)] = L [ntn−1 ] = nL [tn−1 ], por lineali-
dad de L, y como
1
L [t] = L [1] ,
s
2
L t2 =
L [t] ,
s
3 2
L t3 =
L t ,
s
..
.
n−1 n − 1 n−2
L t = L t ,
s
n n−1
L [tn ] = L t .
s
n 1 2 3 n−1 n 1 n! n!
L [t ] = L [1] . . ··· . = . n = n+1 .
s s s s s s s s
1
Para la función f (t) = ert es L [f (t)] = L [ert ] = s−r
. Esta transformada, como ya vimos,
se obtiene de forma directa. Siendo
+∞ +∞ +∞
e(r−s)t
Z Z
−st rt 1
L [f (t)] = L ert = (r−s)t
e e dt = e dt = = ,
0 0 r−s 0 s−r
L [f 0] = sL [f (t)] − f (0),
por un lado se tiene L [f 0 (t)] = L [rert ] = rL [ert ] y por otro sL [f (t)] − f (0) = sL [ert ] − 1,
por lo que resulta (s − r)L [ert ] = 1, de donde
b
L [senbt] = .
s2 + b2
La transformada anterior resulta de considerar la expresión compleja del seno, dado por
ebti − e−bti
senbt = ,
2i
y aplicando el operador L tenemos
ebti − e−bti
1 bti
L e − L e−bti
L [senbt] = L =
2i 2i
1 1 1 1 s + bi − s + bi 1 2bi
= − = 2 =
2i s − bi s + bi 2i s − (bi)
2 2i s2 + b2
b
= 2 .
s + b2
s
Si es f (t) = cosbt, entonces L [cosbt] = s2 +b 2.
ebti + e−bti
cosbt = ,
2i
resulta
ebti + e−bti
1 bti
L e + L e−bti
L [cosbt] = L =
2i 2i
1 1 1 1 s + bi + s − bi 1 2s
= + = 2 =
2 s − bi s + bi 2 s2 − (bi) 2 s 2 + b2
s
= 2 .
s + b2
Otro procedimiento para obtener L [senbt] y L [cosbt] es el de considerar la fórmula de la
transformada de la derivada, pues haciendo f (t) = senbt y g(t) = cosbt, con derivadas
respectivas f 0 (t) = bcosbt y f 0 (t) = −bsenbt, se tienen,
L [bcosbt] = sL [senbt] − 0,
L [−bsenbt] = sL [cosbt] − 1.
(
bL [cosbt] = sL [senbt]
−sL [cosbt] = bL [senbt] − 1
b
L [senbt] = .
s2 + b2
Si ahora multiplicamos la primera por b y la segunda por −s, y sumamos, se tiene que
(s2 + b2 ) L [cosbt] = s, y por tanto es
s
L [cosbt] = .
s 2 + b2
Ejemplo.
Hallemos la transformada de la función f (x) = sen3 t. Como
1 − cos2t 1 1
f (t) = sen3 t = sen2 t.sent = sent = sent − sentcos2t,
2 2 2
f (t) = L sen3 t
1 1
= L [sent] − L [sentcos2t]
2 2
1 1 1 1+2 1−2
= − +
2 s2 + 1 2 s2 + (1 + 2)2 s2 + (1 − 2)2
1 1 1 3 1
= − − .
2 s2 + 1 2 s2 + 9 s2 + 1
Derivadas de la transformada.
Dada la función f (t) y siendo su transformada F (s) = L [f (t)], se tiene que L [tn f (t)] =
dn
(−1)n F (n) (s), o bien, L [tn f (t)] = (−1)n ds n (L [f (t)]).
Z +∞ Z +∞
0 −st
F (s) = −te f (t)dt = − e−st tf (t)dt00 = −L [tf (t)] ,
Z0 +∞ 0
Integración de la transformada.
Se tiene que
Z +∞
f (t)
F (u)du = L ,
s t
R +∞
siendo F (s) = 0
e−st f (t)dt = L [f (t)] .
Demostración.
R +∞ R +∞
Consideramos la función F (u) = 0
e−ut f (t)dt. Si calculamos s
F (u)du se tiene:
Z +∞ Z +∞ Z +∞ Z +∞ Z +∞
−ut −ut
F (u)du = e f (t)dtdu = e f (t)du dt
s s 0 0 s
Z +∞ Z +∞ Z +∞ −ut +∞
−ut e
= f (t) e du dt = f (t) dt
0 s 0 −t s
Z +∞ Z +∞
e−st
−st f (t) f (t)
= f (t) dt = e dt = L ,
0 t 0 t t
si es Re(u) > 0.
R +∞ f (t) h i
f (t)
Podemos reiterar el proceso, ya que si es s
G(u)du = L t
t
=L t2
y ası́ sucesivamente.
Ejemplo.
Z +∞ Z +∞
sent 1 π
L = [senu] du = 2
du = [arctgu]+∞
s = − arctgs.
t s s 1+u 2
R +∞ R +∞
Si calculásemos 0
F (u)du en vez de s
F (u)du, tendrı́amos
Re(u) > 0.
En consecuencia, si es F (s) = L [f (t)], se verifica que
Z +∞ Z +∞
f (t)
F (s)ds = dt,
s 0 t
1
Dada f (t) = sent, se tiene que F (s) = L [f (t)] = L [sent] = 1+s2
, por lo que se verifica que
R +∞ sent R +∞ ds +∞
s t
dt = 0 1+s 2 = [arctgs]0 = π2 .
Producto de Transformadas: Teorema de convolución
Teorema. Si f y g son funciones definidas en [0; +∞). para las cuales existen sus transformadasde
Laplace respectivas F y G, se verifica que
Rv
A la expresión f ∗ g = 0 f (u)g(v − u)du se le llama producto de convolución de las funciones f
y g. El teorema nos asegura que la transformada del producto de convolución de dos funciones
coincide con el producto de sus derivadas. En forma inversa este teorema se puede escribir como
L−1 [F (s).G(s)] = f ∗ g,
y nos dice que la inversa del producto de transformadas es el producto de convolución de las
funciones originales; esta propiedad se usa muy frecuentemente para calcular la transformada
inversa de ciertas funciones.
Demostración.
Como F (s) = L [f (t)] y G(s) = L [g(t)], su producto es
Z +∞ Z +∞
−st −st
F (s).G(s) = e f (t)dt
e g(t)dt
0 0
Z +∞ Z +∞ ZZ
−(t+b
= e t)
f (t)g(t)dtdt = e−(t+t) f (t)g(b
t)dtdb
t,
b
b b
0 0 D
( (
u=t t=u
, o bien
v = t+b
t t = −u + v
b
!
∂ t, bt 1 0
J = = = 1.
∂ (u, v) −1 1
Mediante el cambio el recinto se transfrma biyectivamente en D con (u, v) [0; v] × [0; +∞) y la
integral doble se obtiene como
ZZ Z +∞ Z v
−sv −sv
= e f (u)g(v − u)dudv = e f (u)g(v − u)du dv
D 0 0
Z +∞
= e−sv (f ∗ g)(v)dv = L [f ∗ g] .
0
Ejemplo.
h i
Calculemos L−1 s
(s2 +1)2
.
Se tiene que
s s 1
2 = 2 = L [cost] L [sent] = L [cost ∗ sent]
(s2 + 1) s + 1 s2 + 1
Z t Z t
= cosu.sen(t − u)du = cosu [sentcosu − costsenu] du
0 0
Z t Z t
2
= sent cos udu − cost cosu.senudu
0 0
Z t Z t
1 + cos2u
= sent du − cost cosu.senudu
0 2 0
t t
sen2 u
1 1
= sent u + sen2u − cost
2 4 2
0 0
1 1 1
= sent t + sen2t − costsen2 t.
2 4 2
Supongamos que el siguiente gráfico es el de una fuerza externa que recibe un cierto mecanismo
Masa - Resorte. Si quiero resolver la Ecuación Diferencial de segundo órden asociada a dicho
mecanismo utilizando la Transformada de Laplace, nos damos cuenta que, con los conocimientos
que tenemos, sólo podemos valernos de la definición de Transformada de Laplace.
Problema 1
La Función Escalón de Heaviside, también llamada Función Escalón Unitario, (Oliver Heaviside,
Matemático Inglés), es una función discontinua cuyo valor es cero para cualquier argumento
negativo y 1 para cualquier argumento positivo.
H:<→<
t → y = H(t)
La definimos; (
0 si t < 0,
∀t ∈ < : H(t) =
1 si t ≥ 0.
Ha : < → </
(
0 si t < a,
Ha (t) = H(t − a) =
1 si t ≥ a.
(
0 si t < a,
f (t − a)H(t − a) =
f (t − a) si t ≥ a.
tiene valor 0 en el intervalo [0; a) y para t ≥ a es de valor f (t − a), que es la gráfica de f (t)
desplazada a unidades en el sentido creciente de t, a ≥ 0
Demostración.
Como Z +∞
L [f (t − a)H(t − a)] = e−st f (t − a)H(t − a)dt =
0
Z a Z +∞
−st
e f (t − a)H(t − a)dt + e−st f (t − a)H(t − a)dt =
0 a
Z +∞ Z +∞
−st
0+ e f (t − a)H(t − a)dt = e−s(x−a) f (x)dx =
a 0
Z +∞
e−as e−sx f (x)dx = e−as L[F (t)] = e−as F (s)
0
sin más que tener en cuenta los valores de H(t − a) y hacer el cambio t − a = x.
La fórmula demostrada puede leerse también en la forma
f (t − a) = 1
y
1
F (s) = L [f (t)] = L [1] = ,
s
de donde
−as −as e−as
L [f (t − a)H(t − a)] = e L [f (t)] = e L [1] = .
s
Esta transformada de la función escalón puede obtenerse directamente en la forma
Z +∞ Z +∞ +∞
−st −st e−st e−sa
L [H(t − a)] = e H(t − a)dt = e dt = | = ,
0 a s a s
si Re(s) > 0.
En muchas ocaciones de necesita determinar la Transfromada de Laplace del producto de una
función transformable por una función escalón unitario. Obtengamos L [f (t)H(t − a)] .
Aplicando la definición y haciendo el cambio t − a = x,
Z +∞ Z +∞
−st
L [f (t)H(t − a)] = e f (t)H(t − a)dt = e−st f (t)dt =
0 a
Z +∞ Z +∞
e−s(x−a) f (x + a)dx = e−as e−sx f (x + a)dx = e−as L(F (t + a)).
0 0
En consecuencia
Observación 1: Una forma alternativa, Más sencilla, de obtener la transformada de L [f (t)H(t − a)]
por aplicación del teorema de translación es
2 en el intervalo [0, 2)
f (t) = −1 en el intervalo [2, 3)
1 en el intervalo [3, +∞)
Entonces:
f (t) = 2 [H0 (t) − H2 (t)] − 1 [H2 (t) − H3 (t)] + 1H3 (t) = 2H0 (t) − 3H2 (t) + 2H3 (t)
1
L [f (t)] = (2 − 3e−2s + 2e−3s )
s
Respuesta de un Sistema no Amortiguado a una onda cuadrada sencilla
1 e−s
s2 Y + 2Y = −
s s
La solución es
1 e−s
Y (s) = −
s(s2 + 2) s(s2 + 2)
Complementos de Matemáticas Especiales 16
usando fracciones parciales en el segundo miembro, nos queda;
1 1 1 s
= ( − 2 )
s(s2 + 2) 2 s s +2
1h √ i 1h √ i
y(t) = 1 − cos 2t − 1 − cos 2(t − 1) u(t − 1)
2 2
es decir,
(
1
√
− 21 cos 2t si 0 ≤ t < 1
y(t) = 2
1
√ √ .
2
cos 2(t − 1) − 21 cos 2t si t > 1.