13-Transformada de Laplace

Universidad Tecnológica Nacional
Facultad Regional Delta
Teórico de
CÁLCULO AVANZADO
2016
Tema: Transformada de Laplace
Objetivos de aprendizaje

Germán BRESCIANO
13 TRANSFORMADA DE LAPLACE ........................................................................................13-1
13.1 INTRODUCCIÓN ........................................................................................................................13-1
13.1.1 Antecedentes ....................................................................................................................13-1
13.1.2 Transformadas .................................................................................................................13-1
13.1.3 Características de la transformada de Laplace...............................................................13-1
13.2 LA TRANSFORMADA DE LAPLACE.............................................................................................13-2
13.2.1 Definición ........................................................................................................................13-2
13.2.2 Continuidad seccional. ....................................................................................................13-3
13.2.3 Orden exponencial. ..........................................................................................................13-3
13.2.4 Abscisa de convergencia..................................................................................................13-3
13.2.5 Existencia de la transformada de Laplace ......................................................................13-3
13.2.6 Unicidad de la transformada de Laplace ........................................................................13-4
13.2.7 Teorema ...........................................................................................................................13-4
13.2.8 Propiedades .....................................................................................................................13-5
13.2.9 Tabla de transformadas ...................................................................................................13-7
13.3 ANTITRANSFORMADA DE LAPLACE ..........................................................................................13-8
13.3.1 Definición ........................................................................................................................13-8
13.3.2 Evaluación de la antitransformada .................................................................................13-9
13.4 RESOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES .........................................................................13-9
13.4.1 Ecuaciones diferenciales lineales a coeficientes constantes ...........................................13-9
13.4.2 Sistemas de ecuaciones lineales a coeficientes constantes ............................................13-10
13.4.3 Ecuaciones diferenciales lineales a coeficientes variables ...........................................13-10
13.4.4 Aplicaciones ..................................................................................................................13-11
13.5 FUNCIÓNES ESCALÓN E IMPULSO ............................................................................................13-13
13.5.1 Escalón unitario de Heaviside .......................................................................................13-13
13.5.2 Función impulso ............................................................................................................13-15
13.6 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA .............................................................................................13-19
13.6.1 Álgebra de diagramas de bloques .................................................................................13-19
13.6.2 Ceros y polos de la función de transferencia.................................................................13-20
13.6.3 Estabilidad .....................................................................................................................13-21
13.6.4 Definición de sistema estable ........................................................................................13-22
13.7 TEOREMAS DEL VALOR INICIAL Y FINAL .................................................................................13-24
13.7.1 Teorema del valor inicial...............................................................................................13-24
13.7.2 Teorema del valor final .................................................................................................13-24
13.8 APLICACIONES .......................................................................................................................13-24
13.8.1 Respuesta a perturbaciones ...........................................................................................13-24
13.8.2 Control automático ........................................................................................................13-27
Transformada de Laplace 13-1
13 Transformada de Laplace
13.1 Introducción
13.1.1 Antecedentes
La transformada de Laplace es muy importante en el análisis de sistemas en ingeniería.
El ingeniero eléctrico Oliver Heaviside (1850–1925), desarrolló un método para resolver
ecuaciones diferenciales ordinarias con coeficientes constantes que es el antecesor del método
de la transformada de Laplace. A Heaviside le interesaba la resolución de problemas y su
método era intuitivo y con poco rigor matemático, no le interesaban las demostraciones. Con su
método pudo resolver problemas que no podían resolverse por métodos clásicos.
Debido a su practicidad, el método fue aceptado rápidamente por los ingenieros y atrajo la
atención de matemáticos que trataron de darle rigurosidad. Luego de muchos años se vio que
la transformación integral que había planteado el matemático francés Pierre Simon de Laplace
(1749–1827) casi un siglo antes era el sustento teórico para el trabajo de Heaviside y una
alternativa más sistemática para resolver ecuaciones diferenciales que el método original de
Heaviside.
13.1.2 Transformadas
En algunos métodos matemáticos se usa una transformación para simplificar la resolución de
un problema.
Por ejemplo, los logaritmos se usan para simplificar problemas de multiplicación y división. Para
multiplicar o dividir dos números, los transformamos en sus logaritmos, sumamos o restamos
estos y luego realizamos la transformación inversa, el antilogaritmo, para obtener el producto o
cociente de los números originales. El propósito de usar esta transformación es plantear el
problema en un nuevo dominio en el cual sea más fácil de resolver. Una vez resuelto en el
nuevo dominio, la solución se puede transformar inversamente para obtener los resultados
deseados en el dominio original.
Algo similar ocurre cuando para hallar una primitiva realizamos un cambio de variable para
obtener un nuevo problema más sencillo que el original y, una vez resuelto el problema en la
nueva variable, volvemos a la variable original.
13.1.3 Características de la transformada de Laplace

La transformada de Laplace es una transformación integral, que toma una función f(t) de una
variable real t (que llamaremos tiempo) y la transforma (mediante el cálculo de una integral) en
una función F(s) de otra variable s (que llamaremos frecuencia compleja).
La principal ventaja de la transformada de Laplace es que convierte ecuaciones diferenciales
en el dominio de t (tiempo) en ecuaciones algebraicas en el dominio de s (frecuencia). Por
tanto, la resolución de ecuaciones diferenciales en el dominio de t se reduce a resolver
ecuaciones algebraicas en el dominio de s y luego aplicar la antitransformada para volver al
dominio de t. Además, como las condiciones iniciales intervienen en el proceso de
transformación, la solución que se obtiene las incorpora automáticamente, obteniéndose
directamente la solución particular deseada, por lo que resulta ideal para problemas de valor
inicial como los que suelen presentarse en circuitos eléctricos y vibraciones mecánicas.
La Transformada de Laplace es muy útil en el análisis de sistemas lineales. Si a un sistema le
aplicamos una excitación dependiente del tiempo (entrada), produce una respuesta también
dependiente del tiempo (salida). El problema es determinar la salida x(t) cuando el sistema se
somete a una determinada entrada u(t), aplicada en un instante de tiempo que suele definirse
como t=0.
Figura 13-1 Diagrama de bloque se un sistema

La relación entre la salida y la entrada depende de las leyes que gobiernan el comportamiento
del sistema. Si el sistema es lineal e invariante en el tiempo, entonces la salida está dada por
una ecuación diferencial lineal con coeficientes constantes, que es un problema de valor inicial
fácil de resolver usando la transformada de Laplace.
La entrada puede ser una función discontinua, incluso un pulso, y en esos casos el método de
la transformada de Laplace tiene grandes ventajas en comparación con la resolución tradicional
de la ecuación diferencial.
Otra aplicación importante es el estudio de estabilidad de un sistema. Para ello se define la
función de transferencia como el cociente entra la transformada de salida y la transformada de
entrada. Un sistema estable es aquel que, frente a una entrada acotada, nos da una salida
acotada. Además, cuando a un sistema estable se le suprime la entrada, su salida tiende a
cero. Para determinar la estabilidad de un sistema se analizan los polos de la función
transferencia en el dominio de las frecuencias complejas.
13.2 La transformada de Laplace

Vamos a generalizar las series de potencias.
∞
𝑔(𝑧) = ∑ 𝑎𝑛 𝑧 𝑛
𝑛=0
Vamos a hacer algo parecido, pero sumaremos no sólo sobre los naturales sino sobre los
reales, reemplazaremos n por t y an por f(t). En vez de sumar vamos a integrar. Queda:
+∞
∫ 𝑓(𝑡)𝑧 𝑡 𝑑𝑡
0
Donde pondremos z=e-s (1)
13.2.1 Definición
Dada una función f:R→R, definimos transformada de Laplace de F como una función f tal que
+∞
𝐹(𝑠) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
Y se anota
𝐹(𝑠) = ℒ{𝑓(𝑡)} 𝑜 𝑓(𝑡) → 𝐹(𝑠)
Figura 13-2 Transformada de Laplace entre dominios t y s

 L es el operador transformada de Laplace y decimos que transforma a la función f
en el dominio de t en la función F en el dominio de s.
 Más adelante veremos en qué condiciones podemos asegurar que la integral converge.
 Como el límite inferior de integración es cero, al aplicar la transformada de Laplace no
se toma en cuenta el comportamiento de f para valores de t negativos. Generalmente
en ingeniería esto no es un inconveniente ya que generalmente la variable t es el
tiempo y los sistemas que estudiamos son no anticipantes sino causales, es decir que
no hay una respuesta hasta que no se aplica una excitación. Consideraremos que la
1
Si bien la variable s en el caso general es compleja, haremos las demostraciones para s real. Las demostraciones
para s compleja son básicamente iguales, teniendo en cuenta que el módulo de la exponencial no cambia si se
sustituye s por su parte real.
excitación es nula para t<0 y nos interesa sólo la respuesta para t>0. Estas
funciones que son nulas para t<0 se llamas causales.
Figura 13-3 Función causal

Ejemplos
+∞
𝑓(𝑡) = 0 ∀𝑡 ⇒ 𝐹(𝑠) = ∫ 0𝑑𝑡 = 0 ∀𝑠
0
+∞
1 +∞
𝑓(𝑡) = 1 ∀𝑡 ≥ 0 ⇒ 𝐹(𝑠) = ∫ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = − ∫ −𝑠𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 =
0 𝑠 0
1 1 1
= − 𝑒 −𝑠𝑡 |∞
0 = ⇒ 𝐹(𝑠) = ∀𝑠 > 0
𝑠 𝑠 𝑠
+∞ +∞ (a−𝑠)𝑡 +∞
𝑒 1
𝑓(𝑡) = 𝑒 a𝑡 ⇒ 𝐹(𝑠) = ∫ 𝑒 a𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = ∫ 𝑒 (a−𝑠)𝑡 𝑑𝑡 = | = ∀𝑠 > 𝑎
0 0 𝑎−𝑠 0 𝑠−𝑎
13.2.2 Continuidad seccional.

Una función f:R→R es seccionalmente continua en un intervalo IR si tiene en ese intervalo a lo
sumo una cantidad finita de discontinuidades y son de salto finito.
13.2.3 Orden exponencial.

Se dice que una función f:R→R es de orden exponencial ebt (t→+∞) si existe M y t0 tales que
|𝑓(𝑡)| ≤ 𝑀𝑒 𝑏𝑡 ∀𝑡 ≥ 𝑡0 (2)
13.2.4 Abscisa de convergencia

La abscisa de convergencia de una función es el menor b para el cual la función es de orden
exponencial ebt (t→+∞).
13.2.5 Existencia de la transformada de Laplace

Sea f:R→R de orden exponencial ebt (t→+∞) y seccionalmente continua en [0,h] ∀ h>0
entonces
+∞
i) ∫0 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 converge absolutamente ∀ s>b
+∞
ii) ∫0 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 converge uniformemente en [s0, +∞) ∀ s0>b
Demostración
i) |𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 | ≤ 𝑀𝑒 𝑏𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 = 𝑀𝑒 −(𝑠−𝑏)𝑡 ∀𝑡 ≥ 𝑡0
+∞
y si s>b entonces s-b>0 por tanto ∫0 𝑀𝑒 −(𝑠−𝑏)𝑡 𝑑𝑡 converge y, por comparación,
+∞
∫0 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 converge absolutamente
+∞
ii) ∫0 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 converge uniformemente en [s0, +∞) si y solo si ∀>0 ∃H() tal que
2
b no es único, si una función es de orden exponencial para un b0, también lo será para todo b> b0
ℎ"
|∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡| < 𝜀 ∀ℎ′ , ℎ" > 𝐻(𝜀) 𝑦 ∀𝑠 ∈ [𝑠0 , +∞)
ℎ′
ℎ"
⟺ sup |∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡| < 𝜀 ∀ℎ′ , ℎ" > 𝐻(𝜀)
𝑠∈[𝑠0 ,+∞) ℎ′
pero
ℎ" ℎ"
sup |∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡| ≤ sup ∫ |𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 |𝑑𝑡 =
𝑠∈[𝑠0 ,+∞) ℎ′ 𝑠∈[𝑠0 ,+∞) ℎ′
ℎ" ℎ"
= sup ∫ |𝑓(𝑡)|𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 ≤ sup ∫ 𝑀𝑒 𝑏𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 ≤
𝑠∈[𝑠0 ,+∞) ℎ′ 𝑠∈[𝑠0 ,+∞) ℎ′
(basta con tomar 𝐻(𝜖) > 𝑡0 )
ℎ" ℎ"
≤ ∫ 𝑀𝑒 𝑏𝑡 𝑒 −𝑠0𝑡 𝑑𝑡 ≤ 𝑀 ∫ 𝑒 −(𝑠0 −𝑏)𝑡 𝑑𝑡
ℎ′ ℎ′
+∞ −(𝑠 −𝑏)𝑡
Pero como ∫
0
𝑒 0 𝑑𝑡 𝑐𝑜𝑛𝑣𝑒𝑟𝑔𝑒 𝑠𝑖 𝑠0 > 𝑏 entonces ∀ >0 ∃ H() tal que
ℎ"
𝜀
∫ 𝑒 −(𝑠0 −𝑏)𝑡 𝑑𝑡 < ∀ℎ′ , ℎ" > 𝐻(𝜖)
ℎ ′ 𝑀
13.2.6 Unicidad de la transformada de Laplace

La transformada de La place es única pues se define como
+∞ 𝑥
−𝑠𝑡
𝐹(𝑠) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 𝑑𝑡 = lim ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0 𝑥→+∞ 0
y un límite si existe es único.
13.2.7 Teorema
f seccionalmente continua en [0,h] ∀h>0 y de orden exponencial ebt (t→+∞)
Entonces si F(s) es su transformada:
i) lim 𝐹(𝑠) = 0
𝑥→+∞
ii) sF(s) acotada cuando t→+∞

iii) si F no es nula no puede ser periódica
Demostración
i)
+∞ +∞ +∞
0 ≤ |𝐹(𝑠)| = |∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡| ≤ ∫ |𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 |𝑑𝑡 = ∫ |𝑓(𝑡)|𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 =
0 0 0
𝑡0 +∞
= ∫ |𝑓(𝑡)|𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 + ∫ |𝑓(𝑡)|𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 ≤
0 𝑡0
Como f es seccionalmente continua, entonces |f(t)| acotada en [0, t0]
𝑡0 +∞ 𝑡0 +∞
≤ 𝐾 ∫ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 + ∫ |𝑓(𝑡)|𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 ≤ 𝐾 ∫ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 + 𝑀 ∫ 𝑒 −(𝑠−𝑏)𝑡 𝑑𝑡 =
0 𝑡0 0 𝑡0
−1 −𝑠𝑡 𝑡0 −1 −(𝑠−𝑏)𝑡 +∞ 𝑒 −𝑠𝑡0 − 1 0 − 𝑒 −(𝑠−𝑏)𝑡0
= 𝐾 ( ) 𝑒 |0 + 𝑀 ( )𝑒 |𝑡 = −𝐾 −𝑀( )=
𝑠 𝑠−𝑏 0 𝑠 𝑠−𝑏
𝐾 𝑀 −(𝑠−𝑏)𝑡
= (1 − 𝑒 −𝑠𝑡0 ) + 𝑒 0 → 0
𝑠 𝑠−𝑏 𝑠→+∞
Entonces lim 𝐹(𝑠) = 0
𝑥→+∞
ii)
+∞
0 < |𝑠𝐹(𝑠)| = |𝑠||𝐹(𝑠)| ≤ |𝑠| |∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡| ≤
0
+∞ +∞
≤ |𝑠| ∫ |𝑓(𝑡)|𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 ≤ |𝑠|𝑀 ∫ 𝑒 𝑏𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 =
0 0
+∞ |𝑠| |𝑠|
+∞
= |𝑠|𝑀 ∫ 𝑒 −(𝑠−𝑏)𝑡 𝑑𝑡 = 𝑀𝑒 −(𝑠−𝑏)𝑡 |0 = 𝑀→ 𝑀
0 𝑠−𝑏 𝑠 − 𝑏 𝑠→+∞
Entonces ∃ 𝑀 ⁄|𝑠𝐹(𝑠)| < 𝑀 ∀𝑠 > 𝑠0 y por tanto sF(s) acotada cuando s→+∞
iii) Si F(s) fuera periódica, no podría ser lim 𝐹(𝑠) = 0 a menos que fuera nula.
𝑥→+∞
13.2.8 Propiedades
13.2.8.1 Linealidad
𝛼𝑓1 (𝑡) + 𝛽𝑓2 (𝑡) → 𝛼𝐹1 (𝑠) + 𝛽𝐹2 (𝑠)
Demostración
f1 y f2 seccionalmente continuas y de orden exponencial
+∞
𝛼𝑓1 (𝑡) + 𝛽𝑓2 (𝑡) → ∫ (𝛼𝑓1 (𝑡) + 𝛽𝑓2 (𝑡))𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 =
0
+∞ +∞
= 𝛼∫ 𝑓1 (𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 + 𝛽 ∫ 𝑓2 (𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 𝛼𝐹1 (𝑠) + 𝛽𝐹2 (𝑠)
0 0
Para los s para los cuales las transformadas existen (las integrales correspondientes
convergen).
13.2.8.2 Convolución
𝑡
(𝑓1 ∗ 𝑓2 )(𝑡) ≡ ∫ 𝑓1 (𝑥)𝑓2 (𝑡 − 𝑥)𝑑𝑥 → 𝐹1 (𝑠)𝐹2 (𝑠)
0
Demostración
f1 y f2 seccionalmente continuas y de orden exponencial
+∞
(𝑓1 ∗ 𝑓2 )(𝑡) → ∫ (𝑓1 ∗ 𝑓2 )(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 =
0
+∞ 𝑡
=∫ (∫ 𝑓1 (𝑥)𝑓2 (𝑡 − 𝑥)𝑑𝑥) 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = ∬ 𝑓1 (𝑥)𝑓2 (𝑡 − 𝑥)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡𝑑𝑥
0 0
𝑆
El dominio de esta integral doble, S, es como se

muestra en la figura.
Hacemos el cambio de variable
𝑥 𝛼
𝑥𝑡(𝛼, 𝛽) = [ ] = [𝛼 + 𝛽 ]
𝑡
Cuya jacobiana es
1 0
𝐽𝑥𝑦 (𝛼, 𝛽) = [ ] ⟹ 𝑑𝑒𝑡 (𝐽𝑥𝑦 (𝛼, 𝛽)) = 1
1 1
𝑇 −1 (𝑆) = {(𝛼, 𝛽)⁄𝛼 ≥ 0 𝑦 𝛽 ≥ 0}
Pues 0 ≤ 𝑥 ≤ 𝑡 ⇔ 0 ≤ 𝛼 ≤ 𝛼 + 𝛽
Entonces
+∞ +∞
(𝑓1 ∗ 𝑓2 )(𝑡) → ∬ 𝑓1 (𝛼)𝑓2 (𝛽)𝑒 −𝑠(𝛼+𝛽) 𝑑𝛼𝑑𝛽 = ∫ (∫ 𝑓1 (𝛼)𝑓2 (𝛽)𝑒 −𝑠(𝛼+𝛽) 𝑑𝛽) 𝑑𝛼 =
0 0
𝑇 −1 (𝑆)
+∞ +∞
=∫ 𝑓1 (𝛼)𝑒 −𝑠𝛼 (∫ 𝑓2 (𝛽)𝑒 −𝑠𝛽 𝑑𝛽) 𝑑𝛼 =
0 0
+∞ +∞
=∫ 𝑓1 (𝛼)𝑒 −𝑠𝛼 𝑑𝛼 ∫ 𝑓2 (𝛽)𝑒 −𝑠𝛽 𝑑𝛽 = 𝑓1 (𝑠)𝑓2 (𝑠)
0 0
13.2.8.3 Cambio de escala (a>0)

1 𝑠
𝑓(𝑎𝑡) → 𝐹 ( )
𝑎 𝑎
Demostración
f seccionalmente continua y de orden exponencial y a>0
+∞
1 +∞ 𝑠
(𝑎𝑡) 1 +∞ 𝑠 1 𝑠
ℒ{𝑓(𝑎𝑡)} = ∫ 𝑓(𝑎𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = ∫ 𝑓(𝑎𝑡)𝑒 −𝑎 𝑎𝑑𝑡 = ∫ 𝑓(𝑥)𝑒 −𝑎𝑥 𝑑𝑥 = 𝐹 ( )
0 𝑎 0 𝑎 0 𝑎 𝑎
la última integral converge cuando s/a>b o sea cuando s>ab, por tanto
𝑠
si 𝐷𝑜𝑚(𝐹(𝑠)) = [𝑏, +∞) ⟹ 𝐷𝑜𝑚 (𝐹 ( )) = [𝑎𝑏, +∞)
𝑎
13.2.8.4 Traslación de la función

0 𝑠𝑖 𝑡 < 𝑎
𝑔(𝑡) = { → 𝑒 −𝑎𝑠 𝐹(𝑠)
𝑓(𝑡 − 𝑎) 𝑠𝑖 𝑡 ≥ 𝑎
Demostración
f seccionalmente continua y de orden exponencial
+∞ a +∞
ℒ{𝑔(𝑎𝑡)} = ∫ 𝑔(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = ∫ 𝑔(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 + ∫ 𝑔(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 =
0 0 a
+∞ +∞
−𝑠𝑡
=0+∫ 𝑓(𝑡 − 𝑎)𝑒 𝑑𝑡 = ∫ 𝑓(𝑡 − 𝑎)𝑒 −𝑠(𝑡−𝑎) 𝑒 −𝑠𝑎 𝑑𝑡 =
a a
+∞ +∞
−𝑠𝑎 −𝑠(𝑡−𝑎) −𝑠𝑎
=𝑒 ∫ 𝑓(𝑡 − 𝑎)𝑒 𝑑𝑡 = 𝑒 ∫ 𝑓(𝑥)𝑒 −𝑠𝑥 𝑑𝑥 = 𝑒 −𝑠𝑎 𝐹(𝑠)
a 0
13.2.8.5 Traslación de la transformada

𝑒 𝑎𝑡 𝑓(𝑡) → 𝐹(𝑠 − 𝑎)
Demostración
+∞ +∞
ℒ{𝑒 𝑎𝑡 𝑓(𝑡)} = ∫ 𝑒 𝑎𝑡 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −(𝑠−𝑎)𝑡 𝑠𝑑𝑡 = 𝐹(𝑠 − 𝑎)
a a
13.2.8.6 Derivación de la función

𝑓 ′ (𝑡) → 𝑠𝐹(𝑠) − 𝑓(0)
𝑓"(𝑡) → 𝑠 2 𝐹(𝑠) − 𝑠𝑓(0) − 𝑓′(0)
⋮
𝑓 (𝑛) (𝑡) → 𝑠 𝑛 𝐹(𝑠) − 𝑠 𝑛−1 𝑓(0) − 𝑠 𝑛−2 𝑓 ′(0) ⋯ − 𝑠𝑓 (𝑛−2) (0) − 𝑓 (𝑛−1) (0)
Demostración
f derivable en [0, +∞) y de orden exponencial ebt (t→+∞). Si s>b
+∞ +∞
ℒ{𝑓′(𝑡)} = ∫ 𝑓′(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 |+∞
0 −∫ 𝑓(𝑡)(−𝑠𝑒 −𝑠𝑡 )𝑑𝑡 =
0 0
+∞
= −𝑓(0) + 𝑠 ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 𝑠𝐹(𝑠) − 𝑓(0)
0
Si f no es continua en 0 daría
ℒ{𝑓′(𝑡)} = 𝑠𝐹(𝑠) − lim+ 𝑓(𝑡)
𝑡→0
Aplicando sucesivamente se obtienen las transformadas de las derivadas superiores.
13.2.8.7 Derivación de la transformada

−𝑡𝑓(𝑡) → 𝐹′(𝑠)
𝑡 2 𝑓(𝑡) → 𝐹"(𝑠)
⋮
(−1)𝑛 𝑡 𝑛 𝑓(𝑡) → 𝐹 (𝑛) (𝑠)
Demostración
f seccionalmente continua y de orden exponencial.
+∞ +∞ +∞
∂ ∂
𝐹 ′ (𝑠) = (∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡) = ∫ (𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 )𝑑𝑡 = ∫ (−𝑡𝑓(𝑡))𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = ℒ{−𝑡𝑓(𝑡)}
∂s 0 0 ∂s 0
Aplicando sucesivamente se obtienen las derivadas superiores de la transformadas
13.2.8.8 Integración de la función

𝑡
𝐹(𝑠)
∫ 𝑓(𝑥)𝑑𝑥 →
0 𝑠
Demostración
Aplicando la propiedad de convolución
𝑡 𝑡
𝐹(𝑠)
ℒ {∫ 𝑓(𝑥)𝑑𝑥 } = ℒ {∫ 𝑓(𝑥) ∙ 1𝑑𝑥 } = ℒ{𝑓(𝑡) ∗ 1} = ℒ{𝑓(𝑡)}ℒ{1} =
0 0 𝑠
13.2.8.9 Integración de la transformada

+∞
𝑓(𝑡)
→ ∫ 𝐹(𝑥)𝑑𝑥
𝑡 𝑠
Demostración
′
𝑓(𝑡) 𝑓(𝑡)
ℒ{𝑓(𝑡)} = −ℒ {−𝑡 } = − (ℒ { }) ⟹
𝑡 𝑡
+∞ +∞ ′ +∞
𝑓(𝑡) 𝑓(𝑡) 𝑓(𝑡) 𝑓(𝑡)
∫ 𝐹(𝑥)𝑑𝑥 = ∫ − (ℒ { }) 𝑑𝑥 = − ℒ { }| = 0+ℒ{ }= ℒ{ }
𝑠 𝑠 𝑡 𝑡 𝑠
𝑡 𝑡
13.2.9 Tabla de transformadas

A partir de la definición de transformada de Laplace y usando las propiedades anteriores se
pueden calcular las transformadas de funciones usuales (3).
3
Las funciones δ(t) y u(t) se llaman función impulso y función escalón. Más adelante las definiremos.
13.3 Antitransformada de Laplace

Existe en ciertas condiciones, pero no es única.
Por ejemplo, si consideramos las funciones
𝑓(𝑡) = 1 ∀𝑡 ≥ 0
1 ∀𝑡 ≥ 0 𝑡 ≠ 2
𝑔(𝑡) = {
0 𝑠𝑖 𝑡 = 2
Vemos que como ambas funciones difieren sólo en un punto.
+∞ +∞
∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = ∫ 𝑔(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 ⇒ 𝐹(𝑠) = 𝐺(𝑠)
0 0
Sin embargo, una función no puede tener dos antitransformadas causales continuas distintas, o
sea que existe la transformación inversa cuando sólo consideramos el espacio de las
funciones causales continuas.
13.3.1 Definición
La antitransformada de Laplace de una función F es una función causal f cuya transformada
de Laplace es F
Figura 13-4 Transformada y antitransformada

Con frecuencia veremos expresiones del tipo ℒ −1 {𝐹(𝑠)} = 𝑓(𝑡) donde f(t) no es nula para
t<0, es decir que no es causal. En este caso la igualdad sólo vale para t0. Por ejemplo, como
1 1
ℒ{𝑒 𝑎𝑡 } = ∀𝑠 > 𝑎 ⇒ ℒ −1 { } = 𝑒 𝑎𝑡 ∀𝑡 ≥ 0
𝑠−𝑎 𝑠−𝑎
Pero muchas veces simplemente se pone
1 1
ℒ{𝑒 𝑎𝑡 } = ⇒ ℒ −1 { } = 𝑒 𝑎𝑡
𝑠−𝑎 𝑠−𝑎
13.3.2 Evaluación de la antitransformada

Si bien existe una fórmula para calcular la antitransformada de una función, su evaluación
implica el cálculo de integrales complicadas, por lo que usualmente lo que se hace es usar las
propiedades para relacionar la antitransformada buscada con antitransformdas conocidas.
13.4 Resolución de ecuaciones diferenciales

El método de resolución de ecuaciones diferenciales o sistemas de ecuaciones diferenciales
que veremos a continuación es ideal para resolver directamente problemas con valor inicial en
t=0 (4), pero es menos directo para problemas de valores de frontera. Sin embargo, se puede
utilizar indirectamente si se asigna parámetros a una o más de las condiciones iniciales y
después se determina sus valores usando las condiciones de frontera dadas.
13.4.1 Ecuaciones diferenciales lineales a coeficientes constantes

Este tipo de ecuación diferencial se transforma en una ecuación algebraica de la que se
despeja la transformada de la función incógnita.
Para resolver una EDO igualamos las transformadas de ambos lados de la ecuación.
Consideremos el siguiente problema de valor inicial:
𝑦" + 𝑦 = 𝑡
{ 𝑦(0) = 1
𝑦′(0) = −2
Para resolverlo buscamos las transformadas (5)
ℒ{𝑦} = 𝑌(𝑠)
ℒ{𝑦"} = 𝑠 2 𝑌(𝑠) − 𝑠𝑦(0) − 𝑦 ′ (0) = 𝑠 2 𝑌(𝑠) − 𝑠 + 2
1
ℒ{𝑡} = 2
𝑠
Por tanto, la EDO se transforma en la ecuación algebraica
1
𝑌(𝑠) + 𝑠 2 𝑌(𝑠) − 𝑠 + 2 =
𝑠2
Despejando
1 1⁄𝑠 2 + 𝑠 − 2
𝑌(𝑠)(1 + 𝑠 2 ) = + 𝑠 − 2 ⇒ 𝑌(𝑠) =
𝑠2 1 + 𝑠2
De donde
1 𝑠 2
𝑌(𝑠) = + −
𝑠 2 (1 + 𝑠2) 1+𝑠 2 1 + 𝑠2
1 1 1
El primer término lo podemos descomponer en fracciones simples como
𝑠2 (1+𝑠2 )
= 𝑠2 − 𝑠2 +1
Por tanto
1 𝑠 1
𝑌(𝑠) = 2
+ 2 −3 2
𝑠 𝑠 +1 𝑠 +1
Todos estos términos están en la tabla de transformadas
1 1 𝑠
ℒ{𝑡} = ℒ{𝑠𝑖𝑛(𝑡)} = ℒ{𝑐𝑜𝑠(𝑡)} =
𝑠2 𝑠2 + 1 𝑠2 + 1
Entonces
𝑌(𝑠) = ℒ{𝑡} + ℒ{𝑐𝑜𝑠(𝑡)} − 3ℒ{𝑠𝑖𝑛(𝑡)} = ℒ{𝑡 + 𝑐𝑜𝑠(𝑡) − 3𝑠𝑖𝑛(𝑡)}
Por tanto
𝑦(𝑡) = 𝑡 + 𝑐𝑜𝑠(𝑡) − 3𝑠𝑖𝑛(𝑡)
Estrictamente esta igualdad vale para t0 pero es fácil verificar que esta función es solución
del problema para todo t.
Nótese que la solución verifica los valores iniciales del problema, que fueron incorporados en la
transformada de la derivada segunda.
4
Si las condiciones iniciales fueran en otro valor de t, se puede hacer un cambio de variable para que los valores
iniciales correspondan al cero en la nueva variable
5
Nótese cómo las condiciones iniciales en t=0 se incorporan a la transformada de la derivada.
13.4.2 Sistemas de ecuaciones lineales a coeficientes constantes

Este tipo de sistema de ecuaciones diferenciales se transforma en un sistema de ecuaciones
algebraicas del que se despejan las transformadas de las funciones incógnitas.
Se procede en forma similar, pero habrá varias funciones incógnitas.
Consideremos el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:
𝑥 ′ = 2𝑥 − 3𝑦
{ 𝑦 ′ = −2𝑥 + 𝑦
𝑥(0) = 8 𝑦(0) = 3
Las transformadas de las funciones incógnitas serían ℒ{𝑥} = 𝑋(𝑠) y ℒ{𝑦} = 𝑌(𝑠)
Por la propiedad de derivada de la función
ℒ{𝑥′} = 𝑠𝑋(𝑠) − 𝑥(0) = 𝑠𝑥(𝑠) − 8
ℒ{𝑦′} = 𝑠𝑌(𝑠) − 𝑦(0) = 𝑠𝑦(𝑠) − 3
El sistema transformado queda
𝑠𝑋(𝑠) − 8 = 2𝑋(𝑠) − 3𝑌(𝑠) (𝑠 − 2)𝑋(𝑠) + 3𝑌(𝑠) = 8
{ ⇒ {
𝑠𝑌(𝑠) − 3 = −2𝑋(𝑠) + 𝑌(𝑠) 2𝑋(𝑠) + (𝑠 − 1)𝑌(𝑠) = 3
Resolviendo este sistema de ecuaciones
8𝑠 − 17 3𝑠 − 22
𝑋(𝑠) = 𝑌(𝑠) =
(𝑠 − 4)(𝑠 + 1) (𝑠 − 4)(𝑠 + 1)
Debemos descomponer ambas expresiones en fracciones simples
3 5 −2 5
𝑋(𝑠) = + 𝑌(𝑠) = +
𝑠−4 𝑠+1 𝑠−4 𝑠+1
1
Todos estos términos son de la forma ℒ{𝑒 𝑎𝑡 } =
𝑠−𝑎
Entonces 𝑥(𝑡) = 3𝑒 4𝑡 + 5𝑒 −𝑡 𝑦(𝑡) = −2𝑒 4𝑡 + 5𝑒 −𝑡
Nuevamente, aunque esta solución vale para t0 es fácil verificar que es solución del problema
para todo t y que verifica los valores iniciales del problema, que fueron incorporados en las
transformadas de las derivadas.
13.4.3 Ecuaciones diferenciales lineales a coeficientes variables

En estos casos, al haber coeficientes variables, la ecuación diferencial suele transformarse en
otra ecuación diferencial, pues habrá derivadas de la transformada involucradas.
Consideremos el problema
𝑡𝑦" + (1 − 2𝑡)𝑦′ − 2𝑦 = 0
{ 𝑦(0) = 1
𝑦′(0) = 2
Por propiedad de derivada de la función
ℒ{𝑦"} = 𝑠 2 𝑌(𝑠) − 𝑠𝑦(0) − 𝑦 ′ (0) = 𝑠 2 𝑌(𝑠) − 𝑠 − 2
ℒ{𝑦′} = s𝑌(𝑠) − 𝑦(0) = s𝑌(𝑠) − 1
Y por propiedad de derivada de la transformada
ℒ{𝑡𝑦′} = −(ℒ{𝑦 ′ })′ = −(s𝑌(𝑠) − 1)′ = −s𝑌′(𝑠) − 𝑌(𝑠)
ℒ{𝑡𝑦"} = −(ℒ{𝑦"})′ = −(𝑠 2 𝑌(𝑠) − 𝑠 − 2)′ = −𝑠 2 𝑌 ′ (𝑠) − 2𝑠𝑌(𝑠) + 1
Entonces
ℒ{(1 − 2𝑡)𝑦 ′ } = ℒ{𝑦 ′ } − 2ℒ{𝑡𝑦 ′ } = s𝑌(𝑠) − 1 + 2(s𝑌 ′ (𝑠) + 𝑌(𝑠)) =
= 2𝑠𝑌´(𝑠) + (s + 2)𝑌(𝑠) − 1
La ecuación transformada queda
−𝑠 2 𝑌 ′ (𝑠) − 2𝑠𝑌(𝑠) + 1 + 2𝑠𝑌 ′ (𝑠) + (s + 2)𝑌(𝑠) − 1 − 2𝑌(𝑠) = 0
𝑌(𝑠)
(−𝑠 2 + 2𝑠)𝑌 ′ (𝑠) − 𝑠𝑌(𝑠) = 0 ⇒ (−s + 2)𝑌 ′ (𝑠) − 𝑌(𝑠) = 0 ⇒ 𝑌 ′ (𝑠) =
2−𝑠
Que es una ecuación diferencial a variables separables cuya solución es de la forma
𝑘
𝑌(𝑠) = ⇒ 𝑦(𝑡) = k𝑒 2𝑡
𝑠−2
Y como
𝑦(0) = 1 ⇒ 𝑘 = 1 ⇒ 𝑦(𝑡) = 𝑒 2𝑡
13.4.4 Aplicaciones
Los sistemas mecánicos de traslación se usan para modelar situaciones que involucran tres
elementos básicos,
masas (con masa M, medida en Kg),
resortes (con rigidez del resorte K, medida en Nm-1) y
amortiguadores (con coeficiente de amortiguamiento B, medido en Nsm-1).
Las variables asociadas son el desplazamiento x(t) (medido en m) y la fuerza F(t) (medida en
N). Los elementos básicos se representan como en la figura
Figura 13-5 Elementos de sistema de traslación

Suponiendo que los resortes y amortiguadores son ideales (se comportan linealmente), las
relaciones entre las fuerzas y los desplazamientos son
Masa: 𝐹 = 𝑀𝑥" (Ley de Newton)
Resorte: 𝐹 = 𝐾(𝑥2 − 𝑥1 ) (Ley de Hooke)
Amortiguador: 𝐹 = 𝐶(𝑥′2 − 𝑥′1 )
Usando estas relaciones llegamos a las ecuaciones del sistema, que se pueden resolver
mediante las técnicas de transformada de Laplace.
13.4.4.1 Sistema oscilatorio de una masa

La masa del sistema de la Figura 13-6 (a) está sometida a una fuerza periódica externa
F(t)=4sen(t) aplicada a partir del tiempo t=0,
Figura 13-6 Ejemplo de sistema de traslación

Determine el desplazamiento resultante x(t) de la masa en el tiempo t, suponiendo que
x(0)=x’(0)=0, para los casos  = 2 y  = 5.
En el caso  = 5, ¿qué pasaría con la respuesta si no estuviera el amortiguador?
Solución
Como se ve en la Figura 13-6 (b), las fuerzas que actúan sobre la masa son la fuerza aplicada
F(t) y las fuerzas de restauración F1 y F2 debidas al resorte y al amortiguador respectivamente.
Haciendo un balance de fuerzas y aplicado la ley de Newton, se llega a
𝑥"(𝑡) + 6𝑥′(𝑡) + 25𝑥(𝑡) = 4𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡)

Aplicando la transformada de Laplace se obtiene
4𝜔
(𝑠 2 + 6𝑠 + 25)𝑋(𝑠) = 𝑠𝑥(0) + 𝑥 ′ (0) + 6𝑥(0) +
𝑠2 + 𝜔2
donde X(s) es la transformada de x(t).
Incorporando las condiciones iniciales llegamos a
4𝜔
𝑋(𝑠) =
(𝑠 2 + 𝜔 2 )(𝑠 2 + 6𝑠 + 25)
En el caso  = 2 descomponiendo en fracciones simples
8 4 −4𝑠 + 14 2 8𝑠 + 20
𝑋(𝑠) = = + =
(𝑠 2 + 22 )(𝑠 2 2
+ 6𝑠 + 25) 195 𝑠 + 2 2 2
195 𝑠 + 6𝑠 + 25
4 2 𝑠 2 𝑠+3 4
= (7 2 2
−4 2 2
)+ (8 2 2
− )
195 𝑠 + 2 𝑠 +2 195 (𝑠 + 3) + 4 (𝑠 + 3)2 + 42
Y antitransformando se obtiene
4 2 −3𝑡
𝑥(𝑡) = (7𝑠𝑖𝑛(2𝑡) − 4𝑐𝑜𝑠(2𝑡)) + 𝑒 (8𝑐𝑜𝑠(4𝑡) − 𝑠𝑖𝑛(4𝑡))
195 195
En el caso  = 5 queda
20 −2 𝑠 1 𝑠+3 3 4
𝑋(𝑠) = = + (2 + )
(𝑠 2 + 22 )(𝑠 2 2
+ 6𝑠 + 25) 15 𝑠 + 5 2 2
15 (𝑠 + 3) + 4 2 2 (𝑠 + 3)2 + 42
Y antitransformando se obtiene
−2 1 3
𝑥(𝑡) = 𝑐𝑜𝑠(5𝑡) + 𝑒 −3𝑡 (2𝑐𝑜𝑠(4𝑡) + 𝑠𝑖𝑛(4𝑡))
15 15 2
Si no hubiera amortiguación habría dado
20 10 50 10 𝑠 2 + 52 + 52 − 𝑠 2
𝑥(𝑠) = = =
(𝑠 2 + 52 )2 25 (𝑠 2 + 52 )2 25 (𝑠 2 + 52 )2
2 2
10 𝑠 + 5 10 𝑠 − 52
2
2 5 2 𝑠 2 − 52
= − = −
25 (𝑠 2 + 52 )2 25 (𝑠 2 + 52 )2 25 𝑠 2 + 52 5 (𝑠 2 + 52 )2
Antitransformando
2 2
𝑋(𝑡) = 𝑠𝑖𝑛(5𝑡) − 𝑡 ∙ 𝑐𝑜𝑠(5𝑡)
25 5
Que es no acotada debido a que el sistema está en resonancia y no es amortiguado.
13.4.4.2 Sistema oscilatorio de dos masas

Considere el sistema mecánico de la Figura 13-7 (a), que consiste en dos masas M1=1 y M2=2
cada una conectada a una base fija por un resorte, con constantes K1=1 y K3=2
respectivamente, y conectadas entre sí por un tercer resorte con constante K2=2
El sistema es soltado desde el reposo en el tiempo t=0 en una posición en la cual M1 está
desplazada una unidad a la izquierda de su posición de equilibrio y M2 está desplazada 2
unidades a la derecha de su posición de equilibrio. Despreciando todos los efectos de fricción,
determine las posiciones de las masas en función del tiempo.
Figura 13-7 Sistema oscilatorio de dos masas

Sean x1(t) y x2(t) los desplazamientos de las masas M1 y M2 respectivamente desde sus
posiciones de equilibrio. Como todos los efectos de fricción son despreciados, las únicas
fuerzas que actúan sobre las masas son las fuerzas de restauración debidas a los resortes,
como se muestra en la Figura 13-7 (b). Aplicando la ley de Newton se obtiene el sistema de
ecuaciones diferenciales que representa el movimiento del sistema
𝑥1 "(𝑡) + 3𝑥1 (𝑡) − 2𝑥2 (𝑡) = 0

2𝑥2 "(𝑡) + 4𝑥2 (𝑡) − 2𝑥1 (𝑡) = 0
Aplicando la transformada de Laplace se obtiene

(𝑠 2 + 3)𝑋1 (𝑠) − 2𝑋2 (𝑠) = 𝑠𝑥1 (0) + 𝑥1 ′ (0)
𝑋1 (𝑠) + (𝑠 2 + 2)𝑋2 (𝑠) = 𝑠𝑥2 (0) + 𝑥2 ′ (0)
Dadas las condiciones iniciales x1(0)=-1, x2(0)=2, x1’(0)= x2’(0)=0
(𝑠 2 + 3)𝑋1 (𝑠) − 2𝑋2 (𝑠) = −𝑠

𝑋1 (𝑠) + (𝑠 2 + 2)𝑋2 (𝑠) = 2𝑠
O sea
2
[𝑠 + 3 −2 ] [𝑋1 (𝑠)] = [−𝑠]
−1 2
𝑠 + 2 𝑋2 (𝑠) 2𝑠
Cuya solución es
−𝑠 3 + 2𝑠 2𝑠 3 + 5𝑠
𝑋1 (𝑠) = 𝑋2 (𝑠) =
(𝑠 2 + 4)(𝑠 2 + 1) (𝑠 2 + 4)(𝑠 2 + 1)
Descomponiendo en fracciones simples

𝑠 𝑠 𝑠 𝑠
𝑋1 (𝑠) = −2 2 𝑋2 (𝑠) = + 2
𝑠2 +1 𝑠 +4 𝑠2 +1 𝑠 +4
Antitransformando
𝑥1 (𝑡) = 𝑐𝑜𝑠(𝑡) − 2𝑐𝑜𝑠(2𝑡)
𝑥2 (𝑡) = 𝑐𝑜𝑠(𝑡) + 𝑐𝑜𝑠(2𝑡)
13.5 Funciónes escalón e impulso
13.5.1 Escalón unitario de Heaviside

En muchas aplicaciones de la ingeniería las funciones de fuerza son diferentes en distintos
períodos de tiempo, es decir que están definidas a trozos e inclusive pueden tener
discontinuidades de salto entre los trozos. Para manipular estas funciones discontinuas
usamos la función de Heaviside (6) H(t), también llamada escalón unitario, definida como
0 𝑠𝑖 𝑡 < 0
𝐻(𝑡) = {
1 𝑠𝑖 𝑡 ≥ 0
Figura 13-8 Función escalón
6
También suele encontrarse como u(t)
La función escalón permite describir con una sola fórmula estas funciones definidas a trozos.
Por ejemplo, la función
𝑓1 (𝑡) 𝑠𝑖 0 ≤ 𝑡 < 𝑡1
𝑓(𝑡) = { 𝑓2 (𝑡) 𝑠𝑖 𝑡1 ≤ 𝑡 < 𝑡2
𝑓3 (𝑡) 𝑠𝑖 𝑡2 ≤ 𝑡
Figura 13-9 Función definida a trozos

Puede formularse como
𝑓(𝑡) = 𝑓1 (𝑡)𝐻(𝑡) + [𝑓2 (𝑡) − 𝑓1 (𝑡)]𝐻(𝑡 − 𝑡1 ) + [𝑓3 (𝑡) − 𝑓2 (𝑡)]𝐻 =
= 𝑓1 (𝑡)[𝐻(𝑡) − 𝐻(𝑡 − 𝑡1 )] + 𝑓2 (𝑡)[𝐻(𝑡 − 𝑡1 ) − 𝐻(𝑡 − 𝑡2 )] + 𝑓3 (𝑡)𝐻(𝑡 − 𝑡3 )
13.5.1.1 Transformada de la función escalón

Es fácil demostrar que la transformada de la función de Heaviside es
1
ℒ{𝐻(𝑡)} = ∀𝑠 > 0
𝑠
Y por la propiedad de traslación de la función
𝑒 −𝑎𝑠
ℒ{𝐻(𝑡 − 𝑎)} = ∀𝑠 > 0, 𝑎 ≥ 0
𝑠
13.5.1.2 Traslación de la función
La función escalón nos permite expresar la traslación de una función (como se definió en
13.2.8.6) en una sola fórmula
0 𝑠𝑖 𝑡 < 𝑎
𝑓(𝑡 − 𝑎)𝐻(𝑡 − 𝑎) = {
𝑓(𝑡 − 𝑎) 𝑠𝑖 𝑡 ≥ 𝑎
Por lo tanto, la propiedad de traslación de la función puede expresarse como
ℒ{𝑓(𝑡 − 𝑎)𝐻(𝑡 − 𝑎)} = 𝑒 −𝑎𝑠 ℒ{𝑓(𝑡)}
13.5.1.3 Aplicaciones
Resolver la ecuación diferencial
𝑥" + 5𝑥′ + 6𝑥 = 𝑓(𝑡)
{ 𝑥(0) = 0
𝑥′(0) = 2
Siendo f la función pulso
3 𝑠𝑖 0 ≤ 𝑡 < 6
𝑓(𝑡) = {
0 𝑠𝑖 𝑡 ≥ 6
Solución
En lugar del enfoque tradicional que sería resolver primero para el intervalo [0,6] y luego de 6
en adelante, lo que haremos es expresar la ecuación como
𝑥" + 5𝑥′ + 6𝑥 = 𝑓(𝑡) = 3[𝐻(𝑡) − 𝐻(𝑡 − 6)]
Y transformarla
1 1
(𝑠 2 + 5𝑠 + 6)𝑋(𝑠) = 𝑠𝑥(0) + 𝑥 ′(0) + 5𝑥(0) + ℒ{𝑓(𝑡)} = 2 + 3 ( − 𝑒 −6𝑠 )
𝑠 𝑠
Entonces
2𝑠 + 3 3
𝑋(𝑠) = − 𝑒 −6𝑠
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3) 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
Descomponiendo en fracciones simples
1/2 1/2 1 1/2 3/2 1
𝑋(𝑠) = ( + − ) − 𝑒 −6𝑠 ( − + )
𝑠 𝑠+2 𝑠+3 𝑠 𝑠+2 𝑠+3
Antitransformando
1 1 1 3
𝑥(𝑡) = ( + 𝑒 −2𝑡 − 𝑒 −3𝑡 ) − ( − 𝑒 −2(𝑡−6) + 𝑒 −3(𝑡−6) ) 𝐻(𝑡 − 6)
2 2 2 2
O bien
1 1 −2𝑡
+ 𝑒 − 𝑒 −3𝑡 𝑠𝑖 0 ≤ 𝑡 < 6
𝑥(𝑡) = { 2 2
1 3
( 𝑒 −2𝑡 − 𝑒 −3𝑡 ) + ( 𝑒 −2(𝑡−6) − 𝑒 −3(𝑡−6) ) 𝑠𝑖 6 ≤ 𝑡
2 2
Figura 13-10 Función pulso y solución de la EDO
13.5.2 Función impulso

Cuando un martillo golpea un clavo, el martillo está en contacto con el clavo un período muy
corto de tiempo, el contacto es casi instantáneo. La fuerza aplicada, durante este corto tiempo,
crece rápidamente hasta un valor grande y luego disminuye rápidamente a cero.
Tales fuerzas bruscas se llaman fuerzas impulsivas y son importantes en muchas aplicaciones
de ingeniería. En la práctica no importa la duración del contacto sino el impulso transmitido,
que es la integral la fuerza durante tiempo
de aplicación. Matemáticamente estas
funciones de fuerza se representan por la
función impulso unitario o delta de Dirac.
Para formular matemáticamente la función
impulso y comprender su interpretación
física, consideremos la función de pulso
definida por
𝜏
0 𝑠𝑖 0 < 𝑡 < −
2
𝜏 𝜏
ℎ𝜏 (𝑡) = 1/𝜏 𝑠𝑖 − ≤ 𝑡 ≤
2 2
𝜏
{ 0 𝑠𝑖 2 < 𝑡 Figura 13-11 Pulso rectangular unitario
Es evidente que el área bajo el pulso es 1

para cualquier >0
+∞
∫ ℎ𝜏 (𝑡)𝑑𝑡 = 1
−∞
Cuando consideramos el límite de la
función pulso cuando su duración tiende a
cero obtenemos la función delta de Dirac,
que tiene la propiedad
𝛿(𝑡) = 0 ∀𝑡 ≠ 0
Figura 13-12 Impulso instantáneo unitario

+∞
∫ 𝛿(𝑡)𝑑𝑡 = 1
−∞
Un impulso de magnitud A aplicado en t=a se

representa por 𝐴𝛿(𝑡 − 𝑎).
La magnitud de la función de pulso está dada por
el área bajo el pulso. La forma real del pulso no
es importante, mientras
el área sea constante cuando su duración tiende
a cero.
O sea que bien hubiésemos podido usar pulsos

como el de esta figura para definir la función
impulso.
Figura 13-13 Pulso triangular unitario
13.5.2.1 Propiedad de filtrado

Una propiedad importante de la función impulso unitario es la propiedad de filtrado, que dice
que si f es continua en t=a entonces
+∞
∫ 𝑓(𝑡)𝛿(𝑡 − 𝑎)𝑑𝑡 = 𝑓(𝑎)
−∞
13.5.2.2 Transformada de la función impulso

Usando la definición y las propiedades de la función impulso:
+∞
ℒ{𝛿(𝑡)} = ∫ 𝛿(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 𝑒 −𝑠0 = 1
0
Ejemplo
𝑠2
Encontrar ℒ −1 { }
𝑠2 +4
𝑠2 𝑠2 + 4 − 4 4
ℒ −1 { 2 } = ℒ −1
{ 2 } = ℒ −1 {1 − 2 } = 𝛿(𝑡) − 2𝑠𝑖𝑛(2𝑡)
𝑠 +4 𝑠 +4 𝑠 +4
13.5.2.3 Relación entre las funciones escalón e impulso

De las definiciones de ambas funciones puede deducirse que
𝑡
𝑑𝐻(𝑡)
𝐻(𝑡) = ∫ 𝛿(𝑡)𝑑𝑡 𝑦 𝛿(𝑡) = = 𝐻′(𝑡)
−∞ 𝑑𝑡
13.5.2.4 Aplicaciones
Consideremos una viga uniforme de longitud l y sea y(x) el desplazamiento vertical.
Figura 13-14 Viga cargada

𝑑4 𝑦
Si la viga es sometida a una carga distribuida w(x) (7) entonces 𝐸𝐼 𝑑𝑥 4 = 𝑤(𝑥)
Siendo E el módulo de Young del material e I el momento de inercia de la viga.
Transformando esta EDO obtenemos
𝐸𝐼[𝑠 4 𝑌(𝑠) − 𝑠 3 𝑦(0)-s 2 y'(0) − 𝑠𝑦"(0) − 𝑦"′(0)] = 𝑊(𝑠)
Despejando
𝑊(𝑠) 𝑦(0) y'(0) 𝑦"(0) 𝑦"′(0)
𝑌(𝑠) = + + 2 + 3 +
𝐸𝐼𝑠 4 𝑠 s 𝑠 𝑠4
Se necesitan cuatro condiciones iniciales para determinar la solución, que idealmente serían
𝐸𝐼𝑦"′(0) el esfuerzo cortante en x=0
𝐸𝐼𝑦"(0) el momento de torsión cortante en x=0
𝑦′(0) la pendiente de la viga en x=0
𝑦(0) el desplazamiento de la viga en x=0
Pero usualmente no se dispone de todas pues, dependiendo del tipo de soporte que se tenga
en cada extremo, algunas condiciones están especificadas en el otro extremo de la viga.
Supongamos que se desea conocer el desplazamiento de la viga soportada libremente en
ambos extremos, sometida a su propio peso W N distribuido uniformemente y una carga
concentrada P N en x=l/3.
Figura 13-15 Diagrama de fuerzas

R1 y R2 se pueden determinar por las condiciones de equilibrio de la viga, resultando
𝑊 2𝑃 𝑊 𝑃
𝑅1 = + 𝑦 𝑅2 = +
2 3 2 3
Por tanto, la distribución de carga será
𝑊 𝑙 𝑊 2𝑃 𝑊 𝑃
𝑤(𝑥) = − [𝐻(𝑥) − 𝐻(𝑥 − 𝑙)] − 𝑃𝛿 (𝑥 − ) + ( + ) 𝛿(𝑥) + ( + ) 𝛿(𝑥 − 𝑙)
𝑙 3 2 3 2 3
Transformando
𝑊 𝑊 −𝑙𝑠 𝑙𝑠 𝑊 2𝑃 𝑊 𝑃
𝑊(𝑠) = − + 𝑒 − 𝑃𝑒 − 3 + ( + ) + ( + ) 𝑒 −𝑙𝑠
𝑙𝑠 𝑙𝑠 2 3 2 3
De donde
𝑊 𝑊 −𝑙𝑠 𝑙𝑠 𝑊 2𝑃 𝑊 𝑃
− + 𝑒 − 𝑃𝑒 − 3 + ( 2 + 3 ) + ( 2 + 3 ) 𝑒 −𝑙𝑠
𝑌(𝑠) = 𝑙𝑠 𝑙𝑠 +
𝐸𝐼𝑠 4
𝑦(0) y'(0) 𝑦"(0) 𝑦"′(0)
+ + 2 + 3 + =
𝑠 s 𝑠 𝑠4
7
w(x) es la densidad de carga, es decir la carga por unidad de longitud en el punto x.
𝑙𝑠 𝑊 2𝑃 𝑊 𝑃 −𝑙𝑠
1 𝑊 𝑊 −𝑙𝑠 𝑃𝑒 − 3 ( 2 + 3 ) ( 2 + 3 ) 𝑒
= [− 5 + 5 𝑒 − 4 + + ]+
𝐸𝐼 𝑙𝑠 𝑙𝑠 𝑠 𝑠4 𝑠4
𝑦(0) y'(0) 𝑦"(0) 𝑦"′(0)
+ + 2 + 3 +
𝑠 s 𝑠 𝑠4
Como la viga está soportada libremente
𝑦(0) = 𝑦(𝑙) = 0 𝑦 𝑦"(0) = 𝑦"(𝑙) = 0
Entonces
𝑙𝑠 𝑊 2𝑃 𝑊 𝑃 −𝑙𝑠
1 𝑊 𝑊 −𝑙𝑠 𝑃𝑒 − 3 ( 2 + 3 ) ( 2 + 3 ) 𝑒 y'(0) 𝑦"′(0)
𝑌(𝑠) = [− 5 + 5 𝑒 − 4 + 4
+ 4 ]+ 2 +
𝐸𝐼 𝑙𝑠 𝑙𝑠 𝑠 𝑠 𝑠 s 𝑠4
Y antitransformando
1 1 𝑊 4 1 𝑊 1 𝑙 3 𝑙 1 𝑊 2𝑃
𝑦(𝑥) = [− 𝑥 + (𝑥 − 𝑙) 𝐻(𝑥 − 𝑙) − 𝑃 (𝑥 − ) 𝐻 (𝑥 − ) + ( + ) 𝑥 3
4
𝐸𝐼 24 𝑙 24 𝑙 6 3 3 6 2 3
1 𝑊 𝑃 1
+ ( + ) (𝑥 − 𝑙)3 𝐻(𝑥 − 𝑙)] + y'(0)𝑥 + 𝑦"′(0)𝑥 3
6 2 3 6
Derivando dos veces
1 1𝑊 2 1𝑊 𝑙 𝑙 𝑊 2𝑃
𝑦"(𝑥) = [− 𝑥 + (𝑥 − 𝑙)2 𝐻(𝑥 − 𝑙) − 𝑃 (𝑥 − ) 𝐻 (𝑥 − ) + ( + ) 𝑥
𝐸𝐼 2 𝑙 2 𝑙 3 3 2 3
𝑊 𝑃
+ ( + ) (𝑥 − 𝑙)𝐻(𝑥 − 𝑙)] + 𝑦"′(0)𝑥
2 3
Para determinar la solución usamos las condiciones en el extremo derecho

1 1 𝑊 4 1 2𝑙 3 1 𝑊 2𝑃 3 1
0 = 𝑦(𝑙) = [− 𝑙 − 𝑃 ( ) + ( + ) 𝑙 ] + y'(0)𝑙 + 𝑦"′(0)𝑙 3
𝐸𝐼 24 𝑙 6 3 6 2 3 6
1 1𝑊 2 2𝑙 𝑊 2𝑃
0 = 𝑦"(𝑙) = [− 𝑙 − 𝑃 ( ) + ( + ) 𝑙] + 𝑦"′(0)𝑙
𝐸𝐼 2 𝑙 3 2 3
Despejando
1 1 1 4 1 1
y'(0)𝑙 + 𝑦"′(0)𝑙 3 = ( 𝑊𝑙 3 + 𝑃𝑙 3 − 𝑊𝑙 3 − 𝑃𝑙 3 )
6 𝐸𝐼 24 81 12 9
1 1 2 W 2P
y"'(0)𝑙= [ W𝑙+ P𝑙- ( + ) 𝑙] =0 ⇒ y"'(0) = 0
EI 2 3 2 3
Por tanto
𝑙2 1 5
y'(0) = − ( 𝑊 + 𝑃)
𝐸𝐼 24 81
entonces
1 1 𝑊 4 1 𝑊 1 𝑙 3 𝑙 1 𝑊 2𝑃
𝑦(𝑥) = [− 𝑥 + (𝑥 − 𝑙) 𝐻(𝑥 − 𝑙) − 𝑃 (𝑥 − ) 𝐻 (𝑥 − ) + ( + ) 𝑥 3
4
𝐸𝐼 24 𝑙 24 𝑙 6 3 3 6 2 3
2
1 𝑊 𝑃 𝑙 𝑥 1 5
+ ( + ) (𝑥 − 𝑙)3 𝐻(𝑥 − 𝑙)] − ( 𝑊 + 𝑃)
6 2 3 𝐸𝐼 24 81
Simplificando
1 𝑥 4 𝑥 3 𝑙2 𝑥 5 2 𝑥3 1 𝑙 3 𝑙
𝑦(𝑥) = [−𝑊 ( − + ) − 𝑃 ( 𝑙 𝑥 − ) − 𝑃 (𝑥 − ) 𝐻 (𝑥 − )
𝐸𝐼 24𝑙 12 24 81 9 6 3 3
1 𝑊 𝑃 1 𝑊
+ ( ( + ) (𝑥 − 𝑙)3 + (𝑥 − 𝑙)4 ) 𝐻(𝑥 − 𝑙)]
6 2 3 24 𝑙
O bien
1 𝑥 4 𝑥 3 𝑙2 𝑥 5 𝑥3 𝑙
[−𝑊 ( − + ) − 𝑃 ( 𝑙 2 𝑥 − )] 𝑠𝑖 0 ≤ 𝑡 <
𝐸𝐼 24𝑙 12 24 81 9 3
𝑦(𝑥) = 4 3 2 3 2 3
1 𝑥 𝑥 𝑙 𝑥 19 2 𝑥 𝑙𝑥 𝑙 𝑙
[−𝑊 ( − + )−𝑃( 𝑙 𝑥+ − − )] 𝑠𝑖 ≤ 𝑡
{𝐸𝐼 24𝑙 12 24 162 18 6 162 3
13.6 Funciones de transferencia

La función de transferencia de un sistema lineal
invariante en el tiempo se define como la razón de
la transformada de Laplace de la salida del
sistema (respuesta) sobre la transformada de
Laplace de la entrada del sistema (excitación o
función de fuerza), cuando las condiciones
iniciales son nulas (sistema inicialmente en
reposo).
Las funciones de transferencia se usan para estudiar la relación entrada-salida de sistemas
lineales invariantes en el tiempo y son importantes en el análisis y diseño de estos sistemas.
Consideremos un sistema lineal invariante en el tiempo caracterizado por la ecuación

diferencial
𝑑𝑛 𝑥 𝑑𝑛−1 𝑥 𝑑𝑛 𝑢
𝑎𝑛 + 𝑎 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎 0 𝑥 = 𝑏𝑚 + ⋯ + 𝑏0 𝑢
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑛−1 𝑑𝑡 𝑚
donde n ≥ m, las ak y las bk son coeficientes constantes, y x(t) es la respuesta del sistema o
salida correspondiente a la entrada o función de fuerza u(t) aplicado a partir del tiempo t = 0.
Transformando esta ecuación:

(𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0 )𝑋(𝑠) = (𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + ⋯ + 𝑏0 )𝑈(𝑠)
Ya que todas las condiciones iniciales son nulas.
La función de transferencia del sistema se define como

𝑿(𝒔) 𝒃𝒎 𝒔𝒎 +⋯+𝒃𝟎
Ec. 13-1 𝑮(𝒔) ≡ =
𝑼(𝒔) 𝒂𝒏 𝒔𝒏 +𝒂𝒏−𝟏 𝒔𝒏−𝟏 +⋯+𝒂𝟎
Como vemos, para sistemas lineales invariantes con el tiempo la función de transferencia no
depende de la entada ni de la salida (ya que la salida es proporcional a la entrada), es una
característica del sistema.
13.6.1 Álgebra de diagramas de bloques

Frecuentemente los sistemas complejos pueden considerarse como compuestos por
componentes sencillos (de función de transferencia conocida), conectados en serie o en
paralelo. La función de transferencia del sistema completo se obtiene por las reglas del álgebra
del diagrama de bloque, ya que cuando están en serie la salida de un componente es la
entrada del siguiente y cuando están en paralelo ambas entradas son iguales y las salidas se
suman.
Figura 13-16 Reglas de álgebra de diagramas de bloque
13.6.2 Ceros y polos de la función de transferencia

Si en Ec. 13-1 anotamos
𝑃(𝑠) = 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + ⋯ + 𝑏0
𝑄(𝑠) = 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0
Entonces
𝑃(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑄(𝑠)
donde, para que el sistema sea físicamente realizable, los grados m y n de los polinomios P(s) y
Q(s) deben ser tales que n≥m, pues de lo contrario la salida del sistema ante una entrada
acotada podría incluir funciones impulso, cosa que no sucede normalmente.
La ecuación Q(s)=0 es llamada la ecuación característica del sistema, y su orden determina el
orden del sistema y sus raíces se conocen como polos de la función de transferencia.
De la misma manera, las raíces de P(s)=0 son los ceros de la función de transferencia.
A pesar de que una función de transferencia caracteriza la dinámica del sistema, no
proporciona información acerca de la estructura física del sistema, y de hecho sistemas que
son físicamente distintos puede tener la misma función de transferencia; por ejemplo, un
sistema masa-resorte-amortiguador y un circuito RLC tienen ambos la función de transferencia
de la forma
1
𝐺(𝑠) =
𝛼𝑠 2 + 𝛽𝑠 + 𝛾
Para sistemas lineales invariantes en el tiempo G(s) puede escribirse como
𝑃(𝑠) 𝑏𝑚 (𝑠 − 𝑧1 )(𝑠 − 𝑧2 ) ⋯ (𝑠 − 𝑧𝑚 )
𝐺(𝑠) = =
𝑄(𝑠) 𝑎𝑛 (𝑠 − 𝑝1 )(𝑠 − 𝑝2 ) ⋯ (𝑠 − 𝑝𝑚 )
Siendo zi y pi los ceros y los polos de la función de transferencia respectivamente.

Si se conocen los polos y los ceros entonces G(s) es conocida, excepto por un factor
constante. Por eso con frecuencia se usa un dibujo de los polos y los ceros de G(s) como
ayuda en análisis gráfico de la función de transferencia (una convención común es marcar la
posición de un cero mediante un círculo y la de un polo mediante una cruz).
Como los coeficientes de los polinomios P(s) y Q(s) son reales, todas las raíces complejas son
pares complejos conjugados y el diagrama polo-cero es simétrico con respecto del eje real.
Ejemplo
La respuesta x(t) de un sistema a una función de fuerza u(t) está dada por la ecuación
diferencial
𝑑2 𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑢
9 2 + 12 + 13𝑥 = 2 + 3𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
a) Determine la función de transferencia que caracteriza al sistema.
b) Proporcione la ecuación característica del sistema. ¿Cuál es el orden del sistema?
c) Determine los polos y los ceros de la función de transferencia y haga un diagrama
polo-cero en el plano s.
Solución
a) Supongamos que todas las condiciones iniciales son cero, aplicando la transformada de
Laplace a toda la ecuación diferencial obtenemos
(9𝑠 2 + 12𝑠 + 13)𝑋(𝑠) = (2𝑠 + 3)𝑈(𝑠)
La función de transferencia del sistema es entonces
𝑋(𝑠) 2𝑠 + 3
𝐺(𝑠) ≡ = 2
𝑈(𝑠) 9𝑠 + 12𝑠 + 13
b) La ecuación característica es 9𝑠 2 + 12𝑠 + 13 = 0 y el sistema es de orden 2.
c) Los polos de la función de transferencia son las raíces de la ecuación característica,
2 2
𝑠 = − 3 + 𝑖 𝑦 = − 3 − 𝑖 y el cero de la función de transferencia es la raíz del polinomio del
2
numerador, 𝑠 = −
3
Colocando los polos y ceros en el plano s obtenemos el diagrama
Figura 13-17 Diagrama Polo-Cero
13.6.3 Estabilidad
La estabilidad de un sistema es una propiedad muy importante.
Un sistema estable es uno que permanece en reposo a menos que sea excitado por una fuerza
externa y vuelve al estado de reposo si se quita la fuerza externa. Así un sistema estable es
uno cuya respuesta cuando se anula la entrada tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito.
Esto garantiza que cualquier entrada acotada producirá una salida acotada; esta propiedad se
toma con frecuencia como la definición de un sistema lineal estable.
Es claro que la estabilidad es una propiedad del propio sistema y no depende de la entrada del
sistema ni de la función de fuerza. Corno un sistema puede ser caracterizado en el dominio s
por su función de transferencia G(s), será posible usar la función de transferencia para
especificar condiciones para que el sistema sea estable.
La respuesta en el tiempo, x(t), de un sistema ante una entrada u(t) está dada por
𝑃(𝑠)
𝑋(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑈(𝑠) 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝐺(𝑠) =
𝑄(𝑠)
Donde ya hemos visto que el grado de P debe ser menor que el de Q.

La descomposición en fracciones simples de G(s) depende de cómo son las raíces de Q(s), es
decir los polos, que pueden ser de varios tipos.
13.6.3.1 Polo real simple

Un polo simple en s=-α en la expansión fracciones simples de G(s) aparece como un término
de la forma c/(s+α) cuya respuesta correspondiente en el dominio de t es ce- αtH(t).
 Si α>0 el polo está en el lado izquierdo del plano s y la respuesta en el tiempo tenderá
a cero cuando t→+∞.
 Si α<0 el polo está en el lado derecho del plano s y la respuesta en el tiempo crecerá
sin cota cuando t→+∞.
 α=0 corresponde a un polo simple en el origen, que tiene una respuesta en el tiempo
que es un escalón cH(t). Un sistema que tiene un polo así se dice que es
marginalmente estable; pues no asegura que una entrada acotada dará lugar a una
salida acotada (8).
De ello se deduce que un sistema estable debe tener los polos reales simples en la mitad
izquierda del plano s.
13.6.3.2 Polos reales múltiples

Un polo múltiple en s=-α en la expansión en las fracciones simples de G(s) aparece como
términos de la forma c/(s+α)n cuya respuesta en el dominio de tiempo es
𝑐𝑡 𝑛−1 𝑒 −𝛼𝑡 𝐻(𝑡)
(𝑛 − 1)!
La respuesta decaerá a cero cuando t→+∞ sólo si α>0, lo que indica que un sistema estable
debe tener todos los polos reales múltiples en la mitad izquierda del plano s.
13.6.3.3 Polos complejo conjugados

Corresponde a un par de polos complejos conjugados en s=-α+iβ, s=-α-iβ, y en la expansión
fracciones simples de G(s) aparece como un término de la forma
𝑐(𝑠 + 𝛼) + 𝑑𝛽
(𝑠 + 𝛼)2 + 𝛽 2
Cuya respuesta en el dominio de tiempo es

𝑒 −𝛼𝑡 (𝑐 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝛽𝑡) + 𝑑 ∙ 𝑠𝑖𝑛(𝛽𝑡)) = 𝐴 ∙ 𝑠𝑖𝑛(𝛽𝑡 + 𝛾)
Nuevamente los polos en la mitad izquierda del plano s (correspondiente a α>0) tienen
respuestas de tiempo decaen a cero cuando t→+∞. en la forma de sinusoide amortiguada
exponencialmente.
Por tanto, un sistema estable debe tener polos complejos conjugados en la mitad
izquierda del plano s (deben tener parte real negativa).
Si α=0, la respuesta de tiempo será una sinusoide periódica, que no decaerá cuando t→+∞.
Esto corresponde a un sistema marginalmente estable y dará lugar, por ejemplo, a una
respuesta no acotada cuando t→+∞ cuando la entrada es una sinusoide de la misma
frecuencia β (resonancia).
13.6.4 Definición de sistema estable

Un sistema lineal físicamente realizable, causal e invariante en el tiempo con función de
transferencia G(s) es estable siempre que todos los polos de G(s) estén en la mitad
izquierda del plano s.
El requisito de que el sistema sea físicamente realizable, es que n>m en la función de
transferencia G(s) para evitar términos polinómicos en el cociente P(s)/Q(s) que permitirían
respuestas no acotadas con entradas acotadas.
8
Por ejemplo, si un sistema de este tipo tiene una entrada que es un escalón d aplicado en el tiempo t=0, entonces la
respuesta será una rampa cdtH(t), que es no acotada cuando t→+∞.
Figura 13-18 Respuestas al impulso según tipos de polos

13.7 Teoremas del valor inicial y final

Estos teoremas nos permiten conocer el comportamiento del sistema cuando t→0 y t→+∞ sin
necesidad de antitransformar a F(s).
13.7.1 Teorema del valor inicial

Si f(t) y f’(t) son ambas transformables y existe lim 𝑓(𝑡) entonces
𝑡→0+
lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑠𝐹(𝑠)
𝑡→0+ 𝑠→+∞
Demostración
Como vimos en la propiedad de derivada de la función ℒ{𝑓′(𝑡)} = 𝑠𝐹(𝑠) − lim+ 𝑓(𝑡)
𝑡→0
Pero si f’(t) es transformable,
lim ℒ{𝑓′(𝑡)} = 0 ⇒ 0 = lim (𝑠𝐹(𝑠) − lim+ 𝑓(𝑡)) = lim 𝑠𝐹(𝑠) − lim+ 𝑓(𝑡) ⇒
𝑠→+∞ 𝑠→+∞ 𝑡→0 𝑠→+∞ 𝑡→0
⇒ lim+ 𝑓(𝑡) = lim 𝑠𝐹(𝑠)
𝑡→0 𝑠→+∞
13.7.2 Teorema del valor final

Si f(t) y f’(t) son ambas transformables y existe lim 𝑓(𝑡) (9) entonces
𝑡→+∞
lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑠𝐹(𝑠)
𝑡→+∞ 𝑠→0
Demostración
Como vimos en la propiedad de derivada de la función ℒ{𝑓′(𝑡)} = 𝑠𝐹(𝑠) − lim+ 𝑓(𝑡)
𝑡→0
Entonces
+∞
lim+ 𝑠𝐹(𝑠) − lim+ 𝑓(𝑡) = lim+ ℒ{𝑓 ′(𝑡) } = lim+ ∫ 𝑓 ′ (𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 =
𝑠→0 𝑡→0 𝑠→0 𝑠→0 0
+∞
=∫ 𝑓 ′ (𝑡)𝑑𝑡
= 𝑓(𝑡)|+∞
0 = lim 𝑓(𝑡) − lim+ 𝑓(𝑡) ⇒ lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑠𝐹(𝑠)
0 𝑡→+∞ 𝑡→0 𝑡→+∞ 𝑠→0
13.8 Aplicaciones
13.8.1 Respuesta a perturbaciones

Se tiene un intercambiador de calor 1-1, de carcasa y tubos. En condiciones estables, este
intercambiador calienta 224 gal/min de agua de 80°F a 185°F por dentro de tubos con vapor
saturado a 150 psia en la carcasa.
Flujo de Temp de
agua entrada Vapor entrada
Salida de Salida de
condensado Agua °T
La ecuación diferencial que modela el intercambiador de calor es
9 La existencia de lim 𝑠𝐹(𝑠) no garantiza que lim 𝑓(𝑡) exista, lo cual es necesario para la validez de
𝑠→0 𝑡→+∞
este teorema.
𝑡𝑒 + 𝑡𝑠 1 𝑑𝑡𝑠
𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝐶0 (𝑡𝑣 − ) + 𝑤𝐶𝑝 (𝑡𝑒 − 𝑡𝑠 ) = 𝑚𝐶𝑝
2 2 𝑑𝑡
Donde
 Ud0: Coeficiente global de transferencia de calor (267.4897 BTU/h°Fft2)
 ATC0: Área de transferencia de calor (197.92034 ft2)
 Cp: Capacidad calorífica (1 BTU/lb°F)
 tv: Temperatura del vapor (°F)
 te: Temperatura del agua a la entrada (80 °F)
 ts: Temperatura del agua a la salida (°F)
 w: Flujo de agua (lb/h)
 m: Cantidad de agua dentro de tubos (131.932175 lb)
a) Obtenga la función de transferencia del cambio de la temperatura de salida del agua
con respecto a un cambio en la temperatura del vapor y un cambio en el flujo de agua,
suponiendo que la temperatura de entrada del agua al intercambiador se mantiene
constante en 80°F.
b) Determine el valor final de la temperatura de salida del agua ante un cambio tipo
escalón de +20°F en la temperatura del vapor y un cambio de +10 gal/min en el flujo de
agua.
c) Grafique la variación de la temperatura de salida del agua con respecto al tiempo.
Solución
a) Función de transferencia
En estado estacionario
𝑡𝑒 + 𝑡̅𝑠
𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝐶0 (𝑡̅𝑣 − ̅𝐶𝑝 (𝑡𝑒 − 𝑡̅𝑠 ) = 0
)+𝑤
2
Donde
 𝑡̅𝑣 : Temperatura del vapor (358 °F)
 𝑡̅𝑠 : Temperatura del agua a la salida (185 °F)
 𝑤
̅ : Flujo de agua (112162.3 lb/h)
Restando esta ecuación de la anterior
1 1 𝑑𝑡𝑠
𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝐶0 (𝑡𝑣 − 𝑡̅𝑣 ) − 𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝐶0 (𝑡𝑠 − 𝑡̅𝑠 ) + (𝑤 − 𝑤
̅)𝐶𝑝 (𝑡𝑒 − 𝑡̅𝑠 ) − 𝑤𝐶𝑝 (𝑡𝑠 − 𝑡̅𝑠 ) = 𝑚𝐶𝑝
2 2 𝑑𝑡
1
𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝐶0 (𝑡𝑣 − 𝑡̅𝑣 ) − 𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝐶0 (𝑡𝑠 − 𝑡̅𝑠 ) + (𝑤 − 𝑤
̅)𝐶𝑝 (𝑡𝑒 − 𝑡̅𝑠 )
2
1 𝑑𝑡𝑠
−(𝑤 − 𝑤̅)𝐶𝑝 (𝑡𝑠 − 𝑡̅𝑠 ) − 𝑤
̅𝐶𝑝 (𝑡𝑠 − 𝑡̅𝑠 ) = 𝑚𝐶𝑝
2 𝑑𝑡
Utilizando variables de desviación
1 1 𝑑𝑇𝑠
𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝐶0 𝑇𝑣 − 𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝐶0 𝑇𝑠 + 𝑊𝐶𝑝 (𝑡𝑒 − 𝑡̅𝑠 ) − 𝑤
̅𝐶𝑝 𝑇𝑠 = 𝑚𝐶𝑝
2 2 𝑑𝑡
Aplicando la transformada con Laplace
1 1
𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝐶0 𝑇𝑣 (𝑠) − 𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝐶0 𝑇𝑠 (𝑠) + 𝑊(𝑠)𝐶𝑝 (𝑡𝑒 − 𝑡̅𝑠 ) − 𝑤
̅𝐶𝑝 𝑇𝑠 (𝑠) = 𝑚𝐶𝑝 𝑠𝑇𝑠 (𝑠)
2 2
Reordenando
1 1
̅𝐶𝑝 𝑇𝑠 (𝑠) + 𝑊(𝑠)𝐶𝑝 (𝑡𝑒 − 𝑡̅𝑠 ) = 0
𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝐶0 𝑇𝑣 (𝑠) − 𝑚𝐶𝑝 𝑠𝑇𝑠 (𝑠) − 𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝐶0 𝑇𝑠 (𝑠) − 𝑤
2 2
1 1
𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝐶0 𝑇𝑣 (𝑠) − ( 𝑚𝐶𝑝 𝑠 + 𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝐶0 + 𝑤 ̅𝐶𝑝 ) 𝑇𝑠 (𝑠) + 𝑊(𝑠)𝐶𝑝 (𝑡𝑒 − 𝑡̅𝑠 ) = 0
2 2
Despejando Ts(s)
𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝐶0 𝑇𝑣 (𝑠) + 𝑊(𝑠)𝐶𝑝 (𝑡𝑒 − 𝑡̅𝑠 )

𝑇𝑠 (𝑠) =
1 1
𝑚𝐶𝑝 𝑠 + 𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝐶0 + 𝑤 ̅𝐶𝑝
2 2
Separando
𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝐶0 𝐶𝑝 (𝑡𝑒 − 𝑡̅𝑠 )
𝑇𝑠 (𝑠) = 𝑇𝑣 (𝑠) + 𝑊(𝑠)
1 1 1 1
𝑚𝐶𝑝 𝑠 + 𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝐶0 + 𝑤
̅𝐶𝑝 𝑚𝐶𝑝 𝑠 + 𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝐶0 + 𝑤̅𝐶𝑝
2 2 2 2
Y reordenando
𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝐶0 𝐶𝑝 (𝑡𝑒 − 𝑡̅𝑠 )
1 1
𝑈 𝐴 +𝑤 ̅𝐶𝑝 𝑈 𝐴 +𝑤 ̅𝐶𝑝
𝑇𝑠 (𝑠) = 2 𝑑0 𝑇𝐶0 𝑇𝑣 (𝑠) + 2 𝑑0 𝑇𝐶0 𝑊(𝑠)
1 1
2 𝑚𝐶 𝑝 2 𝑚𝐶 𝑝
1 𝑠+1 1 𝑠+1
𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝐶0 + 𝑤̅𝐶𝑝 𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝐶0 + 𝑤
̅𝐶𝑝
2 2
𝐾 𝐾
O sea 𝑇𝑠 (𝑠) = 1 𝑇𝑣 (𝑠) + 2 𝑊(𝑠) con
𝜏1 𝑠+1 𝜏2 𝑠+1
𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝐶0
𝐾1 = = 0.381883131
1
2 𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝐶0 + 𝑤 ̅𝐶𝑝
𝐶𝑝 (𝑡𝑒 − 𝑡̅𝑠 ) ℉
𝐾2 = = −7.573947 ∙ 10−4
1 𝑙𝑏⁄ℎ𝑟
2 𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝐶0 + 𝑤 ̅𝐶𝑝
1
𝑚𝐶𝑝
𝜏1 = 𝜏2 = 2 = 0.00047583 ℎ𝑟 = 1.712995 𝑠𝑒𝑔
1
𝑈𝑑0 𝐴 𝑇𝐶0 + 𝑤̅𝐶𝑝
2
Por tanto
℉
0.381883131 −7.573947 ∙ 10−4
𝑙𝑏⁄ℎ𝑟
𝑇𝑠 (𝑠) = 𝑇 (𝑠) + 𝑊(𝑠)
1.712995 𝑠𝑒𝑔 ∙ 𝑠 + 1 𝑣 1.712995 𝑠𝑒𝑔 ∙ 𝑠 + 1
Nótese que la función de transferencia tiene dos componentes (uno para la temperatura de
vapor y otro para el flujo de agua).
b) Respuesta a las perturbaciones

Las perturbaciones introducidas en el instante t=0 son
𝑇𝑣 (𝑡) = 20𝐻(𝑡) ℉
𝑊(𝑡) = 10𝐻(𝑡) 𝑔𝑝𝑚 = 5007.2455𝐻(𝑡) 𝑙𝑏⁄ℎ𝑟
20 ℉ 5007.2455 𝑙𝑏⁄ℎ𝑟
Cuyas transformadas son 𝑇𝑣 (𝑠) = y 𝑊(𝑠) = , por tanto
𝑠 𝑠
−4 ℉
0.381883131 20 ℉ −7.573947 ∙ 10 𝑙𝑏⁄ℎ𝑟 5007.2455 𝑙𝑏⁄ℎ𝑟
𝑇𝑠 (𝑠) = + =
1.712995 𝑠𝑒𝑔 ∙ 𝑠 + 1 𝑠 1.712995 𝑠𝑒𝑔 ∙ 𝑠 + 1 𝑠
3.845201 ℉
=
𝑠(1.712995 𝑠𝑒𝑔 ∙ 𝑠 + 1)
Sin necesidad de antitransformar, por el teorema el valor final
3.8452 ℉
lim 𝑇𝑠 (𝑡) = lim 𝑠𝑇𝑠 (𝑠) = lim = 3.8452 ℉
𝑡→+∞ 𝑠→0 𝑠→0 1.712995 𝑠𝑒𝑔 ∙ 𝑠 + 1
c) Para graficar cómo varía la temperatura en el tiempo debemos antitransformar, para los
cual primero expandimos en fracciones simples
3.845201 ℉ 2.246078 ℉ 𝑠𝑒𝑔−1
𝑇𝑠 (𝑠) = = =
𝑠(1.712995 𝑠𝑒𝑔 ∙ 𝑠 + 1) 𝑠(𝑠 + 0.583772 𝑠𝑒𝑔−1 )
3.845201 ℉ 3.845201 ℉ 1 1
= − −1
= 3.845201 ℉ ( − )
𝑠 𝑠 + 0.583772 𝑠𝑒𝑔 𝑠 𝑠 + 0.583772 𝑠𝑒𝑔−1
Antitransformando
−1
𝑇𝑠 (𝑡) = 3.845201𝐻(𝑡)(1 − 𝑒 −0.583772 𝑠𝑒𝑔 𝑡
)℉
Por tanto
−1
𝑡𝑠 (𝑡) = [185 + 3.845201𝐻(𝑡)(1 − 𝑒 −0.583772 𝑠𝑒𝑔 𝑡
)] ℉
190 370
368
189 366
364
188 362
Tv (°F)
Ts (°F)
360
187 358
356
186 354
352
185 350
-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
Tiempo (seg)
ts tv
Figura 13-19 Respuesta a entrada escalón
13.8.2 Control automático

Consideremos que en el sistema anterior queremos controlar la temperatura de salida ante
perturbaciones en la temperatura del vapor mediante un sistema con un controlador PID en
lazo cerrado que actuará sobre el flujo de agua.
Figura 13-20 Diagrama de bloques de control PID
Señal Nombre Función

r(t) Referencia estado que se desea alcanzar en el sistema.
e(t) Error diferencia entre el estado deseado y real del sistema a controlar.
c(t) Control señal que genera el controlador.
u(t) Accionamiento acción que se ejerce sobre el sistema para controlarle.
Señal Nombre Función

p(t) Perturbación perturbación en la entrada del sistema
y(t) Salida estado real que ha alcanzado el sistema a controlar.
h(t) Realimentación medida del estado del sistema.
Sean
 Gc(s) la función de transferencia del controlador
 Ga(s) =1 la función de transferencia del accionador (el control es directo sobre w)
 Gs(s) la función de transferencia del sistema
 H(s)=1 la función de transferencia del sensor (la medida es directa)
1 𝑑𝑒(𝑡)
La ecuación diferencial de un controlador PID es 𝑐(𝑡) = 𝐾𝑐 [𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝜏𝑑 ]
𝜏𝑖 𝑑𝑡
𝑙𝑏⁄ℎ𝑟
Donde Kc es la constante de proporcionalidad ( 10) en y 𝜏𝑖 y 𝜏𝑑 son los tiempos (11) de
℉
integración y derivación en segundos (12).
Transformando sabiendo que e(0)=0
1 1
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑐 [𝐸(𝑠) + 𝐸(𝑠) + 𝜏𝑑 𝑠𝐸(𝑠)] = 𝐾𝑐 [1 + + 𝜏𝑑 𝑠] 𝐸(𝑠)
𝜏𝑖 𝑠 𝜏𝑖 𝑠
1
Entonces a función de transferencia del controlador es 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 [1 + + 𝜏𝑑 𝑠]
𝜏𝑠 𝑖
Como el error es la desviación de la temperatura de salida y se actúa directamente sobre el
flujo de agua, entonces
1
𝑊(𝑠) = 𝐺𝑐 (𝑠)𝑇𝑠 (𝑠) = 𝐾𝑐 [1 + + 𝜏𝑑 𝑠] 𝑇𝑠 (𝑠)
𝜏𝑖 𝑠
Pero
0.381883131 7.573947 ∙ 10−4
𝑇𝑠 (𝑠) = 𝑇𝑣 (𝑠) − 𝑊(𝑠)
1.712995 𝑠 + 1 1.712995 𝑠 + 1
Entonces
0.381883131 7.573947 ∙ 10−4 1
𝑇𝑠 (𝑠) = 𝑇𝑣 (𝑠) − 𝐾𝑐 [1 + + 𝜏𝑑 𝑠] 𝑇𝑠 (𝑠)
1.712995 𝑠 + 1 1.712995 𝑠 + 1 𝜏𝑖 𝑠
Y despejando
0.381883131
𝑇𝑠 (𝑠) = 1.712995 𝑠 + 1 𝑇𝑣 (𝑠)
7.573947 ∙ 10−4 1
1+ 𝐾𝑐 [1 + + 𝜏𝑑 𝑠]
1.712995 𝑠 + 1 𝜏𝑖 𝑠
Entonces la función de transferencia global es

0.381883131
𝐺(𝑠) = =
7.573947 ∙ 10−4 1
(1 + 𝐾 + + 𝜏𝑑 𝑠]) (1.712995 𝑠 + 1)
1.712995 𝑠 + 1 𝑐 [1 𝜏𝑖 𝑠
0.381883131
= =
1
1.712995 𝑠 + 1 + 7.573947 ∙ 10−4 𝐾𝑐 [1 + 𝜏 𝑠 + 𝜏𝑑 𝑠]
𝑖
504.206𝑠
= ⇒
1
2261.69𝑠 2 + 1320.32𝑠 + 𝐾𝑐 [𝑠 + + 𝜏𝑑 𝑠 2 ]
𝜏𝑖
504.206𝑠
𝐺(𝑠) =
𝐾
(2261.69 + 𝐾𝑐 𝜏𝑑 )𝑠 2 + (1320.32 + 𝐾𝑐 )𝑠 + 𝑐
𝜏𝑖
10
Debe ser positiva en este caso pues un error positivo debe provocar un aumento de w para bajar Ts
11
Deben ser positivos para que ambos efectos tengan el mismo sentido que el proporcional.
12
De aquí en más omitiremos las unidades para simplificar las ecuaciones.
Los polos de la función de transferencia son las raíces de

𝐾𝑐
( 𝐾𝑐 𝜏𝑑 + 2261.69)𝑠 2 + (𝐾𝑐 + 1320.32)𝑠 + =0
𝜏𝑖
2261.69 2 1320.32 1
( 𝜏𝑑 + ) 𝑠 + (1 + )𝑠 + = 0
𝐾𝑐 𝐾𝑐 𝜏𝑖
Para que el sistema sea estable ambas raíces deben tener parte real negativa, por lo tanto, su
producto debe ser positivo.
𝑐 1⁄𝜏𝑖
𝛼1 𝛼2 = = >0
𝑎 𝜏𝑑 + 2261.69⁄𝐾𝑐
Lo cual se cumple y además la suma es negativa pues
−𝑏 −(1 + 1320.32⁄𝐾𝑐 )
𝛼1 + 𝛼2 = = <0
𝑎 𝜏𝑑 + 2261.69⁄𝐾𝑐
Pero dados 𝐾𝑐 y 𝜏𝑑 , cuanto más negativas sean las partes reales de las raíces, más estable
será el sistema. Para ello conviene elegir 𝐾𝑐 grande y 𝜏𝑑 pequeño y además trataremos que el
discriminante no sea positivo para que no haya dos raíces reales, pues la mayor será mayor
que la semisuma, por tanto,
1
(1 + 1320.32⁄𝐾𝑐 )2 − 4(𝜏𝑑 + 2261.69⁄𝐾𝑐 ) ≤0
𝜏𝑖
𝜏𝑑 + 2261.69⁄𝐾𝑐
𝜏𝑖 ≤ 4
(1 + 1320.32⁄𝐾𝑐 )2
En estas condiciones la parte real de las raíces será

−1 (1 + 1320.32⁄𝐾𝑐 )
𝑅𝑒(𝛼) = <0
2 𝜏𝑑 + 2261.69⁄𝐾𝑐
Si elegimos, por ejemplo 𝐾𝑐 = 3000 , 𝜏𝑑 = 0.2, debe ser 𝜏𝑖 < 1.8398
Si elegimos 𝜏𝑖 = 0.1 los polos serán 𝛼 = −0.7548 ± 3.1486𝑖
La descomposición en fracciones simples de la función de transferencia es
504.206𝑠 0.1762𝑠
𝐺(𝑠) = = 2 =
2861.69𝑠 2 + 4320.32𝑠 + 3000 𝑠 + 1.5097𝑠 + 10.483
0.1762𝑠
=
(𝑠 + 0.7548)2 + 3.14862
20
Si se aplica una perturbación 𝑇𝑣 (𝑡) = 20𝐻(𝑡) ℉ entonces 𝑇𝑣 (𝑠) = y la respuesta será
𝑠
1.119 ∙ 3.1486
𝑇𝑠 (𝑠) = 𝐺𝑠 (𝑠)𝑇𝑣 (𝑠) =
(𝑠 + 7.548)2 + 3.14862
Antitransformando
𝑇𝑠 (𝑡) = 1.119𝑒 −0.7548𝑡 𝑠𝑖𝑛(3.1486𝑡)𝐻(𝑡)
Por tanto
𝑡𝑠 (𝑡) = [185 + 1.119𝑒 −0.7548𝑡 𝑠𝑖𝑛(3.1486𝑡)𝐻(𝑡)] ℉
187 382
380
378
186,5 376
374
372
370
Tv (°F)
186
Ts (°F)
368
366
185,5 364
362
360
185 358
356
354
352
184,5 350
-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
Tiempo (seg)
ts tv
Figura 13-21 Respuesta a entrada escalón con control PID

Si queremos evitar las oscilaciones debemos elegir 𝜏𝑖 = 1.8398 con lo cual habrá un polo doble
𝛼 = −0.7548 No hay oscilaciones, pero la estabilización es más lenta.
3.5238
𝑇𝑠 (𝑠) = 𝐺𝑠 (𝑠)𝑇𝑣 (𝑠) =
(𝑠 + 7.548)2
Antitransformando
𝑇𝑠 (𝑡) = 3.5238𝑡𝑒 −0.7548𝑡 𝐻(𝑡)
Por tanto
𝑡𝑠 (𝑡) = [185 + 3.5238𝑡𝑒 −0.7548𝑡 𝐻(𝑡)] ℉
187 370
368
186,5 366
364
186 362
Tv (°F)
Ts (°F)
360
185,5 358
356
185 354
352
184,5 350
-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
Tiempo (seg)
ts tv
Figura 13-22 Respuesta a entrada escalón con control PID sin oscilación

13-Transformada de Laplace

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13-Transformada de Laplace

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Universidad Tecnológica Nacional

Facultad Regional Delta

Tema: Transformada de Laplace

13.1.3 Características de la transformada de Laplace

Figura 13-1 Diagrama de bloque se un sistema

13.2 La transformada de Laplace

Figura 13-2 Transformada de Laplace entre dominios t y s

Figura 13-3 Función causal

13.2.2 Continuidad seccional.

13.2.3 Orden exponencial.

13.2.4 Abscisa de convergencia

13.2.5 Existencia de la transformada de Laplace

13.2.6 Unicidad de la transformada de Laplace

ii) sF(s) acotada cuando t→+∞

Como f es seccionalmente continua, entonces |f(t)| acotada en [0, t0]

El dominio de esta integral doble, S, es como se

13.2.8.3 Cambio de escala (a>0)

13.2.8.4 Traslación de la función

13.2.8.5 Traslación de la transformada

13.2.8.6 Derivación de la función

Aplicando sucesivamente se obtienen las transformadas de las derivadas superiores.

13.2.8.7 Derivación de la transformada

13.2.8.8 Integración de la función

13.2.8.9 Integración de la transformada

13.2.9 Tabla de transformadas

13.3 Antitransformada de Laplace

Figura 13-4 Transformada y antitransformada

13.3.2 Evaluación de la antitransformada

13.4 Resolución de ecuaciones diferenciales

13.4.1 Ecuaciones diferenciales lineales a coeficientes constantes

13.4.2 Sistemas de ecuaciones lineales a coeficientes constantes

13.4.3 Ecuaciones diferenciales lineales a coeficientes variables

Figura 13-5 Elementos de sistema de traslación

13.4.4.1 Sistema oscilatorio de una masa

Figura 13-6 Ejemplo de sistema de traslación

𝑥"(𝑡) + 6𝑥′(𝑡) + 25𝑥(𝑡) = 4𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡)

13.4.4.2 Sistema oscilatorio de dos masas

Figura 13-7 Sistema oscilatorio de dos masas

𝑥1 "(𝑡) + 3𝑥1 (𝑡) − 2𝑥2 (𝑡) = 0

Aplicando la transformada de Laplace se obtiene

Dadas las condiciones iniciales x1(0)=-1, x2(0)=2, x1’(0)= x2’(0)=0

(𝑠 2 + 3)𝑋1 (𝑠) − 2𝑋2 (𝑠) = −𝑠

Descomponiendo en fracciones simples

13.5 Funciónes escalón e impulso

13.5.1 Escalón unitario de Heaviside

Figura 13-8 Función escalón

Figura 13-9 Función definida a trozos

13.5.1.1 Transformada de la función escalón

Figura 13-10 Función pulso y solución de la EDO

13.5.2 Función impulso

Es evidente que el área bajo el pulso es 1

Figura 13-12 Impulso instantáneo unitario

Un impulso de magnitud A aplicado en t=a se

O sea que bien hubiésemos podido usar pulsos

13.5.2.1 Propiedad de filtrado

13.5.2.2 Transformada de la función impulso

13.5.2.3 Relación entre las funciones escalón e impulso

Figura 13-14 Viga cargada

𝐸𝐼[𝑠 4 𝑌(𝑠) − 𝑠 3 𝑦(0)-s 2 y'(0) − 𝑠𝑦"(0) − 𝑦"′(0)] = 𝑊(𝑠)

Figura 13-15 Diagrama de fuerzas

Para determinar la solución usamos las condiciones en el extremo derecho

13.6 Funciones de transferencia

Consideremos un sistema lineal invariante en el tiempo caracterizado por la ecuación

Transformando esta ecuación: