CINÉTICA PLANA DE UN CUERPO RÍGIDO: IMPULSO Y

CANTIDAD DE MOVIMIENTO
1.CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL Y ANGULAR
1.1 Cantidad de movimiento lineal
La cantidad de movimiento lineal de un cuerpo rígido se determina con la suma
vectorial de los momentos lineales de todas las partículas del cuerpo es decir L=
∑mivi . Como ∑mivi=mvG también podemos escribir.

L =mvG
1.2 Cantidad de movimiento angular
Considere el cuerpo que aparece en la figura , el cual se somete a
movimiento plano general. En el instante que se muestre, el punto
arbitrario P tiene una velocidad conocida vP y el cuerpo tiene una
velocidad angular  .Por consiguiente, la velocidad de la partícula
iésima del cuerpo.

Vi = vP + vi/P
Vi = vP +  × r
(HP)i = r × mi vi
(HP)ik = mi (xi+yj) × [(vP)x i + (vP)yj + k × (xi+yj)]
(HP)i =- miy(vP)x + mi x(vP)y + mi  r2
midm

Hp = -(∫ydm) (vP)x + (∫xdm) (vP)y + (∫r2dm) 

En este caso Hp representa la cantidad de movimiento angular del
cuerpo con respecto a un eje
Hp = - 𝑦̅m (vP)x + 𝑥̅ m (vP)y + Ip
Entonces si P coincide con el centro de masa G
𝑥̅ = 𝑦̅ =0
HG = IG
Por el teorema de los ejes paralelos
Hp = - 𝑦̅m (vG)x + 𝑥̅ m (vG)y + IG

 Traslación
Cuando un cuerpo se somete a traslación rectilínea o curvilínea entonces vG
=v ,=0
L =m vG
HG= 0
  Rotación con respecto a un eje fijo

L =m vG
HG=IG
La cantidad de movimiento angular respecto al punto O

Ho=IG+rG(m vG)
Ho= Io
 Movimiento plano general

L =m vG
HG= 0
Si la cantidad del movimiento angular se calcula con respecto al
punto A entonces
HA=IG+(d)(m vG)
A es el centro instantáneo de velocidad cero entonces
HCI= ICI

2. PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

 Impulso:
En mecánica, se denomina impulso a la magnitud física, generalmente
representada como (I), definida como la variación en la cantidad de movimiento
que experimenta un objeto en un sistema cerrado. El término difiere de lo que
cotidianamente conocemos como impulso y fue acuñado por Isaac Newton en su
segunda ley, donde la llamó vi motrici refiriéndose a una especie de fuerza del
movimiento.

 Cantidad de movimiento:
La cantidad de movimiento, momento lineal, ímpetu o moméntum es una
magnitud vectorial, cuya unidad en el SI es (kg m/s) y que en mecánica clásica
se define como el producto de la masa del cuerpo y su velocidad en un instante
determinado. En cuanto al nombre Galileo Galilei en sus discursos sobre dos
nuevas ciencias usa el término italiano impeto, mientras que Isaac Newton usa el
término latino motus (movimiento) y vis (fuerza).
Históricamente el concepto de cantidad de movimiento surgió en el contexto de
la mecánica newtoniana en estrecha relación con el concepto de velocidad y el
de masa. En mecánica newtoniana se define la cantidad de movimiento lineal
como el producto de la masa por la velocidad.
El principio de impulso y cantidad de movimiento para un cuerpo rígido puede
desarrollarse si se combina la ecuación de movimiento con cinemática.
La ecuación resultante dará solución a los problemas que impliquen la presencia de
cantidades como fuerza, velocidad y tiempo.

2.1 Impulso y cantidad de movimiento lineal:

Si multiplicamos ambos lados de la ecuación resultante por dt e integramos

dicho producto, obtenemos:

Este principio establece que la suma de todos los impulsos creados por el
sistema de fuerzas externas sobre el cuerpo en el intervalo de t1 y t2 es igual
al cambio de la cantidad de movimiento lineal en dicho intervalo.

2.2 impulso y cantidad de movimiento angular:

Si el cuerpo tiene movimiento plano general, entonces:

Al multiplicar ambos lados por dt e integrar, obtenemos:

Así mismo para rotación con respecto a un eje fijo, por un punto O, la ecuación
integrada resulta:

Si el movimiento se realiza en el plano X-Y, tenemos las siguientes ecuaciones

escalares para describir el movimiento plano del cuerpo:

3.- 3.
3. CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO3.C

OBJETIVO: Analizar la aplicación de la cantidad de movimiento

3.1.- CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL: Si la suma de

todos los impulsos lineales que actúan en un sistema de cuerpos rígidos
conectados es cero en una dirección específica, entonces la cantidad de
movimiento lineal del sistema es constante, o se conserva en esa dirección, es
decir,

Describiríamos a la ecuación siguiente como la conservación de la cantidad de

movimiento lineal.

3.2.- CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR: la cantidad

de movimiento angular de un sistema de cuerpos rígidos conectados se conserva
con respecto al centro de masa G del sistema o con respecto a un puno fijo O,
cuando la suma de todos los impulsos angulares con respecto a estos puntos es
cero o apreciablemente mínima (no impulsores), entonces para un cuerpo se
produce cambien conservación de la cantidad de movimiento angular.

Describiríamos a la ecuación siguiente como la conservación de la cantidad de

movimiento angular.

En el caso de un solo cuerpo rígido,

(Se aproxima a ser cero)

3.3.- PROCEDIMIENTO PARA EL ANALISIS:

La conservación dela cantidad de movimiento lineal o angular deberá aplicarse

por el siguiente procedimiento.

a) DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE:

 Establezca el marco inercial de referencia x, y i z trace el diagrama de
cuerpo libre para el cuerpo o sistema de cuerpos durante el tiempo de
impacto. A partir de ese diagrama clasifique cada una de las fuerzas
aplicadas como impulsoras o no impulsoras.

 Por inspección del diagrama de cuerpo libre, la conservación de la

cantidad de movimiento lineal es válida en una dirección dada cuando
fuerzas impulsoras no externas actúan en el cuerpo o sistema en esa
dirección; mientras que la conservación de la cantidad de movimiento
angular es válida con respecto a un puno fijo O o en el centro de masa G
del cuerpo o sistema de cuerpos cuando todas las fuerzas externas
impulsoras que actúan en el cuerpo o sistema crean un momento cero (o
impulso angular cero) con respecto a O o G.

b) CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO:

 Aplique la cantidad de movimiento lineal o angular en las direcciones
apropiadas.

c) CINEMÁTICA:
 Si el movimiento parece ser complicado, los diagramas cinemáticos (de
velocidad) pueden ser útiles para obtener las relaciones cinemáticas
necesarias.
 IMPACTO EXCENTRICO

El impacto excéntrico ocurre cuando la línea que

conecta los centros de masa de los dos cuerpos
no coincide con la línea de impacto. Este tipo de
impacto suele ocurrir cuando uno o los dos
cuerpos están limitados a girar alrededor de un
eje fijo. Durante el impacto se ejerce una fuerza
impulsora igual pero opuesta P entre los
cuerpos, la cual los deforma en el punto de
contacto. Después del impacto ocurre entonces
un periodo de restitución durante el cual los
cuerpos buscan recuperar sus formas originales.
La fase de restitución crea una fuerza impulsora
igual pero opuesta R que actúa entre los
cuerpos como se muestra en el diagrama de
impulso
En general un problema que implica el impacto de dos cuerpos requiere determinar
dos incógnitas tanto la velocidad de B y la velocidad de A después del impacto
conociendo ya las velocidades iniciales de los dos cuerpos ya sea por cinemática,
métodos de energía, ecuaciones de movimiento, etc.
Para resolver problemas como esos deben escribirse dos ecuaciones. Por lo general
la primera ecuación implica la aplicación de la conservación de la cantidad de
movimiento angular a los dos cuerpos; la segunda ecuación de obtiene por la
definición del coeficiente de restitución “e” el cual es la relación de impulso de
restitución al impulso de deformación.

Es importante tener en cuenta que este análisis tiene solo una aplicación muy limitada
en ingeniería, porque se encontró que los valores de “e” en este caso son muy
sensibles al material, la geometría y la velocidad de cada uno de los cuerpos que
chocan. Para establecer una forma útil de la ecuación del coeficiente de restitución
primero debemos aplicar el principio de impulso y cantidad de movimiento angular con
respecto al punto O a los cuerpos A y B por separado. Al combinar los resultados
obtenemos entonces la ecuación necesaria.
El principio de impulso y cantidad de movimiento aplicado al cuerpo B desde el
instante justo antes de la colisión hasta el instante de máxima deformación se vuelve:

Asimismo al aplicar el principio de impulso y cantidad de movimiento angular desde el

instante de máxima deformación hasta el instante justo después del impacto
obtenemos

Si resolvemos las dos ecuaciones anteriores y formulamos “e” tenemos

Del mismo modo podemos escribir una ecuación que relaciona las magnitudes de las
velocidades (VA)1 y (VA)2 del cuerpo A el resultado es:

Al combinar las dos ecuaciones anteriores y eliminar la velocidad común (V) se

obtiene el resultado deseado, es decir:
EJEMPLO: