República Bolivariana De Venezuela.

Ministerio Del Poder Popular Para La Educación Universitaria .

Universidad Politécnica Territorial De Paria “Luis Mariano Rivera”.

Saber: Sistemas y Mecanismos de los Buques

Departamento: Tecnología Naval.

PNF: Ingeniería de Mantenimiento

Carúpano Estado Sucre

SERVOMOTORES

Ingeniero: Participantes:

Baudilio, Malavé Nazareth La Rosa

Airan Boyer

Abril de 2016
 INTRODUCCIÓN

Un servomotor (también llamado Servo) es un dispositivo similar a un motor de

corriente continua, que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro
de su rango de operación, y mantenerse estable en dicha posición. Está
conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de control. Los servos
se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robótica, pero su uso
no está limitado a estos. Es posible modificar un servomotor para obtener un
motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del
servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos
dispositivos.

Un servo normal o Standard tiene 3kg por cm. de torque que es bastante fuerte
para su tamaño. También potencia proporcional para cargas mecánicas. Un servo,
por consiguiente, no consume mucha energía. La corriente que requiere depende
del tamaño del servo. Normalmente el fabricante indica cual es la corriente que
consume. Eso no significa mucho si todos los servos van a estar moviéndose todo
el tiempo. La corriente depende principalmente del par, y puede exceder un
amperio si el servo está enclavado.
 1. Qué es un Servomotor?

Un servomotor es un motor eléctrico al que podemos controlar tanto la

velocidad como la posición del eje que gira (también llamada dirección del eje).

Los servomotores no gira su eje 360º (aunque ahora hay algunos que si lo
permiten), como los motores normales, solo giran 180º hacia la izquierda o hacia
la derecha (ida y retorno).

Gracias a esto, con los servomotores podemos crear toda clase movimientos de
una forma controlada, por ejemplo en robótica para el control del movimiento del
brazo de un robot o en los sistemas de radio control.

La mayoría de los servomotores que se utilizan son de corriente continua, pero

también existen en corriente alterna.

2. Características principales de un Servomotor

 Está conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de control.

También potencia proporcional para cargas mecánicas. Un servo, por
consiguiente, tiene un consumo de energía reducido.
 La corriente que requiere depende del tamaño del servo. Normalmente el
fabricante indica cuál es la corriente que consume. La corriente depende
principalmente del par, y puede exceder un amperio si el servo está
enclavado.
 En otras palabras, un servomotor es un motor especial al que se ha
añadido un sistema de control (tarjeta electrónica), un potenciómetro y un
conjunto de engranajes. Con anterioridad los servomotores no permitían
que el motor girara 360 grados, solo aproximadamente 180; sin embargo,
hoy en día existen servomotores en los que puede ser controlada su
 posición y velocidad en los 360 grados. Los servomotores son
comúnmente usados en modelismo como aviones, barcos, helicópteros y
trenes para controlar de manera eficaz los sistemas motores y los de
dirección.
3. Ventajas y Desventajas de un Servomotor
Ventajas:
 Es sumamente poderoso para su tamaño (mucho torque)
 Potencia proporcional para cargas mecánicas
 No consume mucha energía
 Mayor precisión

Desventajas:
 No es posible cambiar las características eléctricas del motor por tanto no se
puede cambiar la velocidad del mismo
 Esta limitado por el circuito del control a únicamente variar de 0° a 180°
 Su construcción puede ser costosa
 Poder controlar varias secuencias de posiciones, es difícil sin utilizar
sistemas basados con micros.

4. Usos del Servomotor

Robótica, brazos, zoom de una cámara de fotos, puertas automáticas de

un ascensor, en las impresoras para el control de avance y retroceso del
papel, máquinas herramientas, robots industriales, sistemas de producción,
coches de radiocontrol, en el timón de los aviones, timones
 5. Partes de un Servomotor

 Motor de corriente continua

Es el elemento que le brinda movilidad al servo. Cuando se aplica un potencial a

sus dos terminales, este motor gira en un sentido a su velocidad máxima. Si el
voltaje aplicado sus dos terminales es inverso, el sentido de giro también se
invierte.

 Engranajes reductores

Se encargan de convertir gran parte de la velocidad de giro del motor de corriente

continua en torque.

 Circuito de control

Este circuito es el encargado del control de la posición del motor. Recibe los
pulsos de entrada y ubica al motor en su nueva posición dependiendo de los
pulsos recibidos.
 Figura 3: "Circuito de control"

Tiene además de los circuitos de control un potenciómetro conectado al eje central

del motor. Este potenciómetro permite a la circuitería de control, supervisar el
ángulo actual del servo motor. Si el eje está en el ángulo correcto, entonces el
motor está apagado. Si el circuito chequea que el ángulo no es correcto, el motor
volverá a la dirección correcta, hasta llegar al ángulo que es correcto. El eje del
servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos
llega a los 210 grados, pero varía según el fabricante.
Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180
grados. Un servo normal no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar, si
hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante.
Los servomotores tienen 3 terminales:
 Terminal positivo: Recibe la alimentación del motor (4 a 8 voltios)
 Terminal negativo: Referencia tierra del motor (0 voltios)
 Entrada de señal: Recibe la señal de control del motor

Los colores del cable de cada terminal varían con cada fabricante: el cable del
terminal positivo siempre es rojo; el del terminal negativo puede ser marrón o
negro; y el del terminal de entrada de señal suele ser de color blanco, naranja o
amarillo.

Figura 4: "Conexión externa del servo

 6. Tipos de Servomotor

- Servomotores de corriente continua (cc): los más habituales funcionan

con un pequeño motor de corriente continua. El servomotor se controla por
PWM (modulación por ancho de pulso), como ya explicamos.

- Servomotores de corriente alterna (ac): pueden utilizar corrientes más

potentes y por lo tanto se usan para mover grandes fuerzas.

- Servomotores de imanes permanentes o Brushless: se llama brushless

por que es un motor de corriente alterna sin escobillas (como las que llevan
los de cc). Se utilizan para grandes torques o fuerzas y para altas
velocidades. Son los más usados en la industria..

- Motor Paso a Paso: es un motor eléctrico, pero que no gira, sino que
avanza un "paso". No giran de manera continua sino por pasos, es decir,
giran un número determinado de grados. La característica principal de estos
motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso
que se le aplique. Su control se basa en polarizar las bobinas que llevan
incluidas de manera adecuada para que giren correctamente. Son ideales
para la construcción de mecanismos en donde se requieren movimientos
muy precisos.

7. Como funciona un servomotor?

El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una

resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. En la figura
se puede observar al lado derecho del circuito. Este potenciómetro permite a la
circuitería de control, supervisar el ángulo actual del servo motor. Si el eje está en
el ángulo correcto, entonces el motor está apagado. Si el circuito chequea que el
ángulo no es el correcto, el motor girará en la dirección adecuada hasta llegar al
ángulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados.
Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero varía según el fabricante.
Un servo normal se usa para controlar un
movimiento angular de entre 0 y 180.

La cantidad de voltaje aplicado al motor es

proporcional a la distancia que éste necesita viajar.
Así, si el eje necesita regresar una distancia
grande, el motor regresará a toda velocidad. Si
este necesita regresar sólo una pequeña cantidad,
el motor correrá a una velocidad más lenta. A esto se le llama control proporcional.

8. Control de un servomotor?

Los servomotores hacen uso de la modulación por ancho de pulsos (PWM)

para controlar la dirección o posición de los motores de corriente continua. La
mayoría trabaja en la frecuencia de los cincuenta hertz, así las señales PWM
tendrán un periodo de veinte milisegundos. La electrónica dentro del servomotor
responderá al ancho de la señal modulada. Si los circuitos dentro del servomotor
reciben una señal de entre 0,5 a 1,4 milisegundos, éste se moverá en sentido
horario; entre 1,6 a 2 milisegundos moverá el servomotor en sentido antihorario;
1,5 milisegundos representa un estado neutro para los servomotores estándares.
A continuación se exponen ejemplos de cada caso:
Señal de ancho de pulso modulado:

_ __ ____ ____ _
|| | | | | | |||
|| | | | | | |||
_________| |____| |___| |________| |_| |__________

Motor en sentido horario (ejemplo 0,7 ms):

_ _ _ _ _ _
|| || || || || ||
|| || || || || ||
_________| |____| |___| |________| |__| |__| |___________

Motor neutral (1,5ms):

___ ___ ___ ___ ___ ___

| | | | | | | | | | | |
| | | | | | | | | | | |
_________| |____| |___| |___| |__| |__| |_____

Motor en sentido antihorario (ejemplo 1,8ms):

______ ______ ______ ______ ______

| | | | | | | | | |
 | | | | | | | | | |
_________| |____| |___| |___| |__| |____

Este clase de motor no es muy usado en las industrias ni en los trabajos

mecánicos por su precio y el coste del control. Esta tendencia va a menos a
medida que dichos aspectos van reduciendo su coste.

9. Conexión de un Servomotor

Un servomotor tiene 3 cables:

- Un cable Rojo para alimentación (el positivo). La tensión de alimentación

depende del servo.

- Un cable Negro para conexión a tierra (el negativo o GND).

- Un cable Blanco que es la línea de control por la que se le envía la señal

para comunicar el ángulo en el que se debe posicionar según el pulso. Este
cable irá a la controladora.

Normalmente las controladoras están diseñadas para conectar los 3 cables

en ellas, ya que también disponen de conexiones de alimentación para el
servomotor.

10. Aplicación de un servomotor

 En la práctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el
movimiento de palancas, pequeños ascensores y timones. Ellos también se usan
en radio control, títeres, y por supuesto, en robots.

11. Mantenimiento

Los servomotores de nuestros modelos reducidos son los componentes que

sufren más. Soportan choques, tensiones, lo que conlleva a la rotura de los
engranajes. Entre las medidas de mantenimiento a realizar tenemos:

 Limpiar regularmente los contactos del conector con un limpiador en spray.

 Verificar y lubricar los engranajes con grasa de silicona.

 Limpiar el potenciómetro con limpia contactos en spray.

 Verificar que no exista soldaduras rotas o falsos contactos.

 Verificar la fijación de todos los cables en el interior del servo.

 Verificar las protecciones de caucho contra las vibraciones (las que se

interponen entre los servos y el modelo).

12. Medidas de protección a tomar en cuenta

 Introducción de un punto débil entre el servo y el elemento del modelo a

controlar. Este punto débil deberá resistir las órdenes dadas pero en caso de
impacto deberá ceder para que la fuerza del choque no se transmita al servo,
evitando así roper sus engranajes. Se pueden emplear quick-links o clavijas de
plástico.

 Existen protecciones que reciben el nombre de salva-servos. Los coches

teledirigidos 4×4 suelen disponer de un salva-servos para las ruedas
delanteras. También existen sistemas fáciles de hacer para la rueda delantera
de un avión (tren triciclo).

 Se pueden utilizar servos provistos de rodamientos de bolas en el eje de salida

para evitar la aparición de holguras o juegos.
 Se pueden adquirir servos con engranajes metálicos para soportar mejor las
vibraciones.

Esquema de un salva-servos típico de un coche rc (servo de dirección)

Esta varilla doblada absorberá parte de un impacto. Se usa mucho en

aeromodelismo, por ejemplo para la rueda delantera de un tren triciclo.
Después de un accidente

 Verificar la carcasa, las orejetas de fijación, el brazo y el tren de engranajes.

Las reparaciones

 Efectuar las soldaduras con un soldador de calidad y de punta fina.

 Utilizar estaño de calidad. Antes de resoldar un cable aplicar estaño luego

retirarlo con la punta del soldador para eliminar el estaño viejo y con impurezas.
Después de la soldadura el estaño deberá quedar brillante nunca apagado.
 Desmontar el servo en el orden correcto, los tornillos, el eje de salida, los
engranajes, la electrónica, el motor y el potenciómetro.
 CONCLUSIÓN
Se dice que el servo es un dispositivo con un eje de rendimiento controlado ya
que puede ser llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal
codificada. Con tal de que exista una señal codificada en la línea de entrada, el
servo mantendrá la posición angular del engranaje. Cuando la señala codificada
cambia, la posición angular de los piñones cambia. En la práctica, se usan servos
para posicionar elementos de control como palancas, pequeños ascensores y
timones. También se usan en radio-control, marionetas y, por supuesto, en robots.
Los Servos son sumamente útiles en robótica. Los motores son pequeños. Un
motor como el de las imágenes superiores posee internamente una circuitería de
control y es sumamente potente para su tamaño. Un servo normal o estándar
como el HS-300 de Hitec proporciona un par de 3 kg·cm a 4.8 V, lo cual es
bastante para su tamaño, sin consumir mucha energía. La corriente que requiere
depende del tamaño del servo. Normalmente el fabricante indica cual es la
corriente que consume. Eso no significa mucho si todos los servos van a estar
moviéndose todo el tiempo. La corriente depende principalmente del par, y puede
exceder un amperio si el servo está enclavado.