Propriedades e Teoremas da Transformada Z

f(t) ou f(k) F(z) Observação

C1 f1(t ) C1 F1( z ) Multiplicação por
1.
constante
2. C1 f1(t ) + C2 f 2 (t ) C1 F1( z ) + C2 F2( z ) Linearidade
3. f (t +T ) ou f ( k +1) zF( z ) − zf ( 0)
4. f ( t + 2T ) z F( z ) − z 2 f ( 0 ) − zf (T )
2

5. f( k + 2) z 2 F( z ) − z 2 f ( 0) − zf (1)
f ( t +kT ) z k F( z ) − z k f ( 0 ) − z k −1 f (T ) − ... − zf ( (k −1)T ) Translação no domínio t
6.
Avanço
f ( n+ k ) z k F( z ) − z k f ( 0 ) − z k −1 f (1) − ... − zf (k −1) Translação no domínio k
7.
Avanço
f (t −kT ) z − k F( z ) Translação no domínio t
8.
Atraso
f( n − k ) z − k F( z ) Translação no domínio k
9.
Atraso
d (F( z ) )
10. t. f (t ) → kT . f (t ) − Tz Derivada no domínio z
dz
d (F( z) )
11. k. f(k ) −z Derivada no domínio z
dz
12. e − at f ( t ) F( z .eaT )

13. e − ak f (k ) F( z .ea )

14. a k f (k ) F( z ) Escalonamento no plano z

a

d ⎛⎜ F( z ) ⎞⎟
−z ⎝ a ⎠
15. ka k f (k )
dz
16. f ( 0 ) = lim f ( t ) lim F( z ) Teorema do valor inicial
t →0 z →∞

f ( ∞ ) = lim f ( t )
[(
lim 1 − z
z →1
−1
)F ]
(z)
17. Teorema do valor final
t →∞
Se (1 − z )F
−1
(z)
é analítica dentro e fora do círculo unitário

18. ∇f ( k ) = f ( k ) − f ( k −1) (1 − z )F −1
( z)

19. Δf ( k ) = f ( k +1) − f ( k ) (1 − z )F − f
−1
(z) ( 0)

(1 − z ) F
n
−1 −1
20. Σ f(k ) (z)
k =0

∂ ∂
21. f (t , a ) F( z ,a )
∂a ∂a
m
⎛ d ⎞
⎜ − z ⎟ F( z )
m
22. k f (k )
⎝ dz ⎠
n
23. Σ x( kT ) y( nT − kT ) X ( z )Y( z ) Convolução
k =0
∞
24. Σ f(k ) F(1)
k =0
Fonte: OGATA, Katsuhiko. Discrete-time control systems. 2.ed. New Jersey: Prentice-Hall, 1995, p.38.
∞
f(k ) F(τ ) y( k )
25.
k ∫
z
τ
dτ + c , c = lim
k →0 k
Derivada no domínio z

Fonte: HEMERLY, Elder M. Controle por computador de sistemas dinâmicos. 2.ed. São Paulo: Blücher, 2000, p.12.