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Memorias II Congreso Latinoamericano de Ingeniería Biomédica, Habana 2001, Mayo 23 al 25, 2001, La Habana, Cuba

DESARROLLO DE SISTEMA DE VIDEOGRAFÍA DIGITAL PARA


ANÁLISIS DE LA MARCHA
A. Braidot, L. Cian, A. Cherniz, D. Gallardo y J. Spinetto

Cátedra de Biomecánica, Facultad de Ingeniería,


Universidad Nacional de Entre Ríos (U.N.E.R.)
Ruta 11 Km. 10 Oro Verde Entre Ríos. TE y Fax +54-343-4975100/1
Email: braiari@ceride.gov.ar

posterior reconstrucción de las posiciones de marcadores


RESUMEN ubicados sobre el sujeto a ser medido. Esta técnica es muy
difundida y sólo a título de ejemplo se puede mencionar
Este trabajo se realiza para completar el desarrollo de un que se ha utilizado para medir la cinemática del brazo [7],
laboratorio de marcha con fines de investigación en la los movimientos en la marcha y la carrera [2, 10, 12, 13,
Cátedra Biomecánica de la carrera Bioingeniería de la 14]. Además, muchos trabajos se han realizado para
Facultad de Ingeniería de la UNER. La aplicación de valorar la calidad de las mediciones en sistemas
técnicas de videografía digital se ha convertido en una videográficos, comparando sistemas 2-D y 3-D [4],
importante herramienta para el análisis cinemático del analizando errores en sistemas estereofotogramétricos en
movimiento para fines tanto clínicos como deportivos. La general [5].
técnica se basa en filmar una persona con marcas Es muy importante el número de trabajos que se ha
reflectivas sobre las articulaciones que se desean estudiar, realizado para evaluar patologías del movimiento, por
posteriormente se digitaliza la película obtenida y ejemplo para prótesis del miembro inferior [8], para
finalmente se detectan las posiciones de las distintas hemipléjicos [11], y analizar el movimiento luego de la
marcas a lo largo del tiempo, para obtener las curvas reconstrucción del ligamento cruzado anterior [6]. Se
cinemáticas de interés. Los equipos comerciales que requiere de técnicas de suavizado para lograr curvas
implementan esta técnica tienen costos muy elevados, por adecuadas a partir de las coordenadas obtenidas desde la
lo que este tipo de prácticas no está al alcance de los filmación con un sistema de video. En la literatura se
profesionales de nuestro país. Teniendo en cuenta este puede encontrar una revisión de las diferentes técnicas de
problema y centrando la atención en el estudio de la filtrado aplicadas en la obtención de variables cinemáticas
marcha, se desarrolló un sistema de bajo costo, basado en en la marcha [9]. Las mediciones cinemáticas también se
una cámara analógica estándar, una reproductora de video han utilizado para evaluar el centro de masa en gestos
y una PC. El sistema propuesto incluye un programa para deportivos como la carrera [12].
detectar en forma automática las marcas reflectivas en El proceso total se denomina videografía digital. Existe
cada cuadro del video digitalizado, obteniendo como una variedad de empresas que han desarrollado y puesto
resultado las curvas que caracterizan la cinemática de la en el mercado equipos que utilizan esta técnica, pero sus
marcha humana. Como aplicación se realiza el análisis de costos muchas veces los hacen inalcanzables, ya que
la marcha de individuos sanos y se compara con los rondan los $250.000 dólares.
resultados propuestos por distintos autores. Ante esta situación de elevados presupuestos se
comenzaron a investigar salidas alternativas de bajo costo
Palabras Claves: Biomecánica, Cinemática, Marcha, basadas en fotogrametría [3]. Esta técnica permite el
Movimiento Humano, Videografía. registro de las curvas cinemáticas pero el proceso de
detección de los marcadores es sumamente lento y
1. INTRODUCCIÓN engorroso. Debido a ello, se desarrolló el sistema de
videografía automático que facilita este último proceso
Todo movimiento voluntario, incluyendo la marcha,
[1].
carrera y otros gestos deportivos es el producto de un
complejo proceso que incluye al cerebro, a la médula
espinal, nervios periféricos, músculos, huesos y
2. DESARROLLO
articulaciones. La comprensión del movimiento requiere El desarrollo del sistema se puede separar en tres bloques
de conocimientos de anatomía, fisiología y biomecánica principales: filmación, digitalización y procesamiento
[2, 15, 16, 17]. por software. Estos tres bloques son bastante
En particular el análisis cinemático de la marcha es la independientes, están comunicados por protocolos y
descripción de los detalles del movimiento humano sin especificaciones técnicas. De esta forma, respetando estas
tener en cuenta las fuerzas internas o externas que lo especificaciones cada bloque puede ser realizado por
causan. Esta cuantificación constituye una importante distintas personas en distintos lugares. En el primer
herramienta para la obtención de patrones normales y bloque se filma a un paciente y se obtiene como resultado
patológicos de la locomoción, además se ha demostrado un cassette de video. El segundo bloque toma este cassette
que es útil en la prescripción de tratamientos como así y devuelve un archivo de video digital. Finalmente el
también en la evaluación de resultados terapéuticos tercer bloque toma el archivo y devuelve las curvas
[16,17]. características de la marcha. En un trabajo anterior se
La técnica de medición de variables cinemáticas que se describen estas etapas [1].
utiliza en este trabajo es un sistema de filmación y

950-7132-57-5 (c) 2001, Sociedad Cubana de Bioingeniería, artículo 00175


El ambiente de filmación debe tener las dimensiones acomoda la lente de la cámara; en el orificio central del
suficientes como para colocar la cámara a por lo menos 4 anillo se puede colocar un filtro óptico (generalmente de
[m] del plano de filmación, esto asegura que los errores acrílico) en frecuencia similares a la emitida por los
por paralaje se mantendrán por debajo del 5% mientras el LEDs, para los casos en que se necesite mayor contraste
paciente no se aleje más de 20 cm del plano de (Fig. 3).
calibración (cara frontal del cubo de calibración). El
ancho del ambiente debe ser de por lo menos 4 [m] para
permitirle al paciente dar mas de un paso y establecer una
marcha natural (Fig. 1).

Fig. 3- Foto del dispositivo de iluminación colocado en la cámara

Una vez obtenida la cinta de video analógica, se la


reproduce y se captura desde la PC a través de la tarjeta
digitalizadora de video a la máxima resolución espacial
posible y a la frecuencia de cuadros correspondiente a la
norma utilizada (25 o 30 c/s). Como resultado de esta
etapa se obtiene un archivo digital de video en formato de
Fig. 1- Esquema de medidas mínimas para el ambiente de filmación. extensión avi. Cada cuadro de este video se encuentra
entrelazado, es decir formado por dos campos
Con ayuda de un televisor se alinea la cámara de manera (intercalados línea a línea) que corresponden a dos
que el eje central de la lente quede tan perpendicular instantes diferentes de tiempo. El efecto del entrelazado
como sea posible a la cara frontal del cubo, el cual posee se puede observar en la Fig. 4.
marcas en los vértices que sirven para referencia y
corrección (Fig. 2). Luego se realizan las filmaciones de
acuerdo a un protocolo preestablecido.

Fig. 2- Ilustración del cubo de calibración.


Fig. 4- Campos entrelazados en un cuadro típico de las normas
estándar PAL o NTSC.
Se utilizan marcadores cutáneos planos de material
reflectivo ScotchliteTM 8910 gris plata [1]. Para
optimizar las características reflectivas de este tipo de tela En el programa de detección de los marcadores se separan
se desarrolló un sistema de iluminación basado un LEDs los campos que conforman el cuadro entrelazado
de alta luminosidad. El dispositivo consta de 60 LEDs obteniendo dos imágenes independientes. Para mantener
dispuestos en anillo con una abertura central en donde se la resolución espacial se completa la línea faltante en cada
caso con el valor medio entre los puntos superior e Transformación 1: Se realiza una rotación simple en 2D
inferior. según el ángulo θ formado entre la base del cubo y la
Para mantener la relación de aspecto se interpola en cada horizontal,
caso las líneas faltantes con las siguientes ecuaciones,
para campo impar, θ = atan2( y 3 − y 2; x3 − x 2) (3)
  P(x,2 y − 1) + P (x,2 y + 1)   xt = x cos θ − y sinθ (4)
 R ; 
  2  yt = x sinθ + y cos θ (5)
  P(x,2 y − 1) + P (x,2 y + 1)   (1)
P ( x,2 y ) = RGB G ; 
  2  Transformación 2: su función es llevar a uno de los lados
 P(x,2 y − 1) + P (x,2 y + 1)  a 90º de la base sin modificar las posiciones y de los
 B 
 puntos, esto se hace para que la base y el lado sean
  2  utilizados como referencia para la tercer transformación.
Para esta corrección se aplica la pendiente p entre el lado
para campo par, y la vertical y a partir de esta se le aplica la siguiente
transformación a los puntos,
  P(x,2[y − 1]) + P(x,2 y )  
 R ; 
  2  (xt1 − xt 2 )
 P(x,2[y − 1]) + P(x,2 y )  p= (6)
  (2) ( y t1 − y t 2 )
P ( x,2 y − 1) = RGB G ;
  2  yt ' = y (7)
 
 B P(x,2[y − 1]) + P(x,2 y )   x t ' = x t − p(y t − y b ) (8)
 
  2  Transformación 3: se aplica una transformación no lineal
que permite rectificar el resto de la imagen:
De esta forma se duplica la frecuencia de muestreo de la
posición de los marcadores a 50/60 muestras por segundo. x3 − x 4
xt = a x y + x donde a= (9)
Estas frecuencias, por el teorema de Nyquist, nos x4 y4
aseguran la reconstrucción de movimientos que posean su
y1 − y 4
máximo armónico hasta 25/30 Hz. Estos valores exceden yt = b x y + y donde b= (10)
ampliamente las máximas frecuencias que aparecen en el x4 y 4
espectro de las señales que describen la marcha humana
(en ningún caso superan los 10 Hz [17]). 3. RESULTADOS
En sus aspectos principales, los algoritmos de detección
de los marcadores y filtrado son similares a los Mediante el sistema desarrollado se realizan trabajos de
presentados en trabajos anteriores [1]. investigación relacionados con la marcha de sujetos
La calibración es el proceso por el cual se realiza la normales. Con la técnica de videografía desarrollada se
corrección de los datos obtenidos. En lo sucesivo se obtienen curvas nítidas, suaves para un conjunto
describe una técnica para minimizar los errores importante de sujetos normales y cualitativa y
introducidos en las mediciones por la colocación cuantitativamente semejantes a las obtenidas por otros
incorrecta de la cámara respecto del plano de calibración autores [kad, win, whi].
(o referencia). Esta técnica de calibración no es genérica y A continuación se muestran las curvas de los ángulos
tiene validez sólo para un pequeño rango de desviación relativos de la cadera (Fig. 6), rodilla (Fig. 7) y tobillo
pero es suficiente para corregir los errores que se (Fig. 8) de 10 sujetos, obtenidas mediante el sistema
producen, si se tuvieron los mínimos recaudos a la hora desarrollado. Se puede apreciar que las curvas coinciden
de la colocación de la videocámara. cualitativamente con las presentadas Kadaba et al.[kad]
La corrección se realiza mediante tres transformaciones a Cabe destacar que los patrones propuestos por Kadaba et
partir de los puntos obtenidos de la imagen del cubo de al. surgen de analizar la marcha de 40 sujetos normales
calibración. La primera de ellas cumple la función de con un sistema de análisis del movimiento asistido por
rotar los puntos tomando como referencia la base del computadora VICON.
cubo. Las dos transformaciónes restantes rectifican la
imagen en dos pasos sucesivos (Fig. 5).

Fig. 5- Escama de las transformaciones que se aplican para corregir


posibles errores de posición de la cámara.
los puntos anatómicos en los que se colocan las marcas no
es una tarea sencilla.
La técnica de videografía desarrollada en el presente
trabajo es un procedimiento confiable, sencillo y
económico al compararlo con otras técnicas de análisis.
La división de etapas realizada permite al médico o
entrenador realizar la filmación en su consultorio o club
(siguiendo el protocolo descripto). Considerando que no
es necesario realizar la digitalización, detección y
confección de curvas on line, el profesional (médico o
entrenador) puede prescindir de una digitalizadora o PC
potente, por el contrario puede limitarse simplemente a
enviar la cinta para su análisis en el laboratorio.
Si bien aún no se ha logrado difundir esta técnica para
Fig. 6- Curvas del ángulo de la cadera de 10 casos normales detectar en forma temprana una patología, sin duda es una
obtenidas a partir del sistema desarrollado. gran herramienta que le permite al médico tener una
mayor objetividad no sólo en sus diagnósticos sino
también en el seguimiento de una rehabilitación
considerando que muchos detalles de la marcha pueden
escapar al ojo clínico y complicar o retrasar la
recuperación del paciente.

REFERENCIAS
[1] A. Braidot, D. G. Gallardo, J. I. Spinetto, “Laboratorio de
Biomecánica de bajo costo: Desarrollo de sistema de Videografía
Digital”, XVII Congresso Brasileiro de Engenharia Biomédica, 11-
13 de septiembre de 2000, Isla de Santa Catalina, Brazil.
[2] P. Cavanagh, Biomechanics of Distance Running. Champaign:
Human Kinetics Books, 1990.
[3] M. Cleva y J. Monzón, “Técnica de videografía digital aplicada al
análisis bidimensional de la marcha humana”, Revista Argentina
de Bioingeniería, vol 2, pp. 226-237, 1996.
Fig. 7- Curvas del ángulo de la rodilla de 10 casos normales obtenidas a [4] P. L. Cheng y M. Pearcy, “A three-dimensional definition for the
partir del sistema desarrollado. flexion/extension and abduction/adduction angles”, Medical &
Biological Engineering & Computing, vol. 37, no. 4, pp. 440-
444,1999.
[5] U. DellaCroce, A. Cappozzo y D. C. Kerrigan, “Pelvis and lower
limb anatomical landmark calibration precision and its propagation
to bone geometry and joint angles”, Medical & Biological
Engineering & Computing, vol. 37, no. 2, pp. 155-161,1999.
[6] P. DeVita, T. Lassiter, T. Hortobagyi y M. Torry, “Functional knee
brace effects during walking in patients with anterior cruciate
ligament reconstruction”, American Journal of Sports Medicine,
vol. 26, no. 6, pp. 778-784, 1998.
[7] D. Flament, M. B. Shapiro, T. Kempf y D. M. Corcos, “Time
course and temporal order of changes in movement kinematics
during learning of fast and accurate elbow flexions”, Experimental
Brain Research, vol. 129, no. 3, pp. 441-450, 1999.
[8] M. D. Geil, M. Parnianpour y N. Berme, ”Significance of
nonsagittal power terms in analysis of a dynamic elastic response
prosthetic foot”, Journal of Biomechanical Engineering -
Transactions of the ASME, vol. 121, no. 5, pp. 521-524,1999.
[9] G. Giakas y V. Baltzopoulos, “A comparison of automatic filtering
Fig. 8- Curvas del ángulo del tobillo de 10 casos normales obtenidas a techniques applied to biomechanical walking data”, Journal of
partir del sistema desarrollado. Biomechanics, vol. 30, no. 8, pp. 847-850, 1997.
[10] M. P. Kadaba, H. K. Ramakrishnan y M. E. Wootten, “
Measurement of lower extremity kinematics during level
4. DISCUSIÓN Y CONCLUSIONES walking”, J. of orthopaedic Research, vol. 8, pp. 383-392, 1990.
[11] D. C. Kerrigan, E. P. Frates, S. Rogan y P. O. Riley, “Spastic
En las gráficas obtenidas se puede observar una mayor paretic stiff-legged gait, Biomechanics of the un affected limb”,
American Journal of Physical Medicine & Rehabilitation, vol. 78,
dispersión en y, este error está asociado al proceso de
no. 4, pp. 354-360, 1999.
ubicación de las marcas. No obstante, queda evidente una [12] C. R .Lee, C. T. Farley, “Determinants of the center of mass
fuerte correlación cualitativa. Por ejemplo, en la gráfica trajectory in human walking and running”, Journal of
del ángulo de la cadera (Fig. 6), la dispersión se debe Experimental Biology, vol. 201, no. 21, pp. 2935-2944, 1998.
[13] I. McClay y K. Manal, “Three-dimensional kinetic analysis of
principalmente a la dificultad de ubicar en forma exacta el
running: significance of secondary planes of motion”, Medicine
marcador del HAT. Actualmente proponemos como and Science in Sports and Exercise, vol. 31, no. 11, pp. 1629-1637,
alternativa el uso de la espina iliaca anterior. Lo mismo 1999.
sucede con el ángulo del tobillo donde la identificación de [14] T. F. Novacheck, “The biomechanics of running”, Gait & Posture,
vol. 7, no. 1, pp. 77-953, 1998.
[15] J. Prat, Biomecánica de la Marcha Humana Normal y Patológica.
Valencia: Instituto de Biomecánica de Valencia, 1993.
[16] M. W Whittle, Gait Analysis. An Introduction. Bristol:
Butterword-Heinemann, 1996.
[17] D. A. Winter DA, Biomechanics and Motor Control of Human
Movement. Waterloo, Ontario: Wiley, 1990.
DIGITAL VIDEO SYSTEM FOR GAIT ANALISYS

ABSTRACT
This work is done to complete the development of a gait laboratory for investigation in the Biomechanic Chair of
the career of Bioengineering from the Engineering Faculty of UNER. The application of techniques of digital video
are being converted in an important tool for gait and sports. In high performance sports the complexity of
movements and speed are very high, also for trained eyes, therefore it is impossible to look for details of
movements. These technologies allow the acquisition of images at high frequency (180 frames per second or more),
providing additional information for describing the dynamical activities being possible for the improvements in the
sports techniques. Unfortunately, this technique is limited for the high cost of commercial equipment. In this context
and focussing on the attention in gait studies, we are developed a low cost system that include a PC software for
detect automatically the marks localized on the key points of person under study. In addition we have realized the
gait analysis of health and some pathologic cases.

Keywords: Biomechanics, Kinematics, Human Movements, Gait.

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