Johan Camilo Villamizar Pabón
controladores y evaluar el
U00105215
INTRODUCCIÓN
Los motores de corriente continua son los
más comunes y económicos, y se pueden
encontrar en la mayoría de los juguetes a
pilas, constituidos, por lo general, por dos
imanes permanentes fijados en la carcasa y
una serie de bobinados de cobre ubicados en
el eje del motor, que habitualmente suelen
ser tres y a su vez son ampliamente usados a
nivel industrial. Los motores de corriente
continua permiten un amplio rango de
velocidad y pueden proporcionar un alto par-
motor con control más sencillo y económico
que cualquier motor de corriente alterna. En
la actualidad los métodos de control de
velocidad se han ido desarrollando
considerablemente y los más comunes son el
control de velocidad por corriente de campo
y el control de velocidad por corriente de
armadura, que son técnicas de control no
lineal. Para poder analizar estos métodos se
requiere del conocimiento físico del sistema,
unidades de las constantes que aparecen en
el modelo, selección adecuada de las
variables de estado y conocimientos de
desarrollo de ecuaciones diferenciales
utilizando la transformada de Laplace y a su
vez para poder observar el comportamiento
un simulador el cual para objeto de estudio se
utiliza SIMULINK una herramienta del
programa MATLAB.
Objetivos:
 Hacer un diagrama de bloques que
represente un motor síncrono DC y
compararlo con la ecuación de estado
que lo describe.
 Comparar los diferentes
comportamiento del sistema.
Marco teórico
CARACTERÍSTICAS DEL MODELO
Un motor de corriente continua está formado
por un estator o inductor que es la parte fija
del motor y un rotor o inducido que es la parte
móvil. El motor a utilizar es un motor de
excitación separada, cuya característica
principal es la bobina (inductor) que genera el
campo magnético no se encuentra dentro del
circuito del motor, es decir no existe conexión
eléctrica entre el rotor y el estator como se
muestra en la siguiente figura:
El modelo ilustrado posee características
eléctricas que consta de: Vi la tensión de
alimentación del rotor, Ir la corriente que va a
circular por el rotor también conocida por
corriente de armadura, Ri la resistencia del
bobinado del rotor, Li la inductancia del
bobinado del rotor, es la fuerza
contraelectromotriz del motor, Vf es la
tensión de alimentación del estator, If la
corriente que va a circular por el estator, Rf la
resistencia del bobinado del estator, Lf la
inductancia del bobinado del estator. [1] Para
que el motor cumpla su función,
normalmente se le coloca una carga mecánica
en el eje del rotor y de esto dependerán las
características mecánicas las cuales son: ω la
velocidad angular de giro a la cual trabaja el
rotor, J el momento de inercia equivalente del Despejando 7 hallamos la función de
eje rotor con la carga que se desea colocar, B transferencia de la velocidad angular respecto
el coeficiente de rozamiento viscoso. a la corriente:

DETERMINACIÓN DEL MODELO 𝑤(𝑠) 𝑘𝑓

𝑖(𝑠)
= 𝐽𝑠+𝐵 (8)
MATEMÁTICO

El modelado matemático del motor de

corriente continua requiere de dos También se puede hacer la función de
ecuaciones, una ecuación mecánica y otra transferencia de la posición respecto a la
ecuación eléctrica. Estas ecuaciones están corriente:
acopladas y se basan en las Leyes de la
𝑑𝜃
dinámica y de Kirchhoff, respectivamente. Por 𝑤(𝑡) = 𝑑𝑡
una parte, la ecuación mecánica modela
𝑤(𝑠) = 𝑠 ∗ 𝜃(𝑠) (9)
principalmente el movimiento del rotor, y por
otra parte la ecuación eléctrica modela lo que Reemplazando 9 en 8:
ocurre en el circuito eléctrico del inducido. [3]
𝜃(𝑠) 𝑘𝑓
Al aplicar una tensión Vi al inducido, circula = (𝐽𝑠+𝐵)∗𝑠
𝑖(𝑠)
por él una corriente Ii, y debido a esta
corriente, por el rotor, se inducirá una fuerza Haciendo la transformada de 4:
contra electromotriz (ley de Lenz “toda −𝑢(𝑠) + 𝑖(𝑠) ∗ 𝑅 + 𝐿𝑠 ∗ 𝑖(𝑠) + 𝑘𝑡 ∗ 𝑤(𝑠) =
corriente se opone a la causa que la produce”) 0
cuyo valor vendrá determinado por la
expresión: 𝑖(𝑠)[𝑙𝑠 + 𝑅] = 𝑢(𝑠) − 𝑘𝑡 ∗ 𝑤(𝑠)
𝑢(𝑠)−𝑘𝑡∗𝑤(𝑠)
𝑉𝑓𝑒𝑚 = 𝑘𝑡 ∗ 𝑤 (1) 𝑖(𝑠) = 𝐿𝑠+𝑅

𝜏𝑚 = 𝑘𝑓 ∗ 𝑖(𝑡) (2) 𝐾𝑓 [
𝑢(𝑠)−𝑘𝑡∗𝑤(𝑠)
] = 𝐵 ∗ 𝑤(𝑠) + 𝐽𝑠 ∗ 𝑤(𝑠)
𝐿𝑠+𝑅
𝑑𝑖
−𝑢(𝑡) + 𝑖(𝑡) ∗ 𝑅 + 𝐿 𝑑𝑡 + 𝑉𝑓𝑒𝑚 = 0 (3) 𝑢(𝑠) 𝑘𝑓∗𝑘𝑡
𝑘𝑓 𝐿𝑠+𝑅 = 𝐿𝑠+𝑅
+ 𝐵 ∗ 𝑤(𝑠) + 𝐽𝑠 ∗ 𝑤(𝑠)
Reemplazando 𝑉𝑓𝑒𝑚 en 3: 𝑢(𝑠) 𝑘𝑓∗𝑘𝑡
𝑘𝑓 𝐿𝑠+𝑅 = 𝑤(𝑠) [ 𝐿𝑠+𝑅 + 𝐵 + 5𝑠]
𝑑𝑖
-𝑢(𝑡) + 𝑖(𝑡) ∗ 𝑅 + 𝐿 𝑑𝑡 + 𝑘𝑡 ∗ 𝑤 = 0 (4)
𝑤(𝑠) 𝑘𝑓
𝑢(𝑠)
= 𝑘𝑓∗𝑘𝑡 (10)
(𝐿𝑠+𝑅)[ +𝐵+5𝑠]
La ecuación del par motor se dar también por: 𝐿𝑠+𝑅

𝑑𝑤
𝜏𝑚 = 𝐵 ∗ 𝑤(𝑡) + 𝐽 + 𝑇𝑖 (5)
𝑑𝑡
SIMULACION:
Reemplazando 2 en 5 y considerando que ti =
0 obtenemos que: La simulación se llevó a cabo en la interfaz
𝑑𝑤 simulink de la herramienta Matlab, se hizo
𝑘𝑓 ∗ 𝑖(𝑡) = 𝐵 ∗ 𝑤(𝑡) + 𝐽 (6)
𝑑𝑡 diagramas de bloques representantes a
Aplicando la transformada de la place un motor de corriente continua (DC),
obtenemos: también se modelo la ecuación de
transferencia para comprobar los
𝑘𝑓 ∗ 𝑖(𝑠) = 𝐵 ∗ 𝑤(𝑠) + 𝐽𝑠 ∗ 𝑤(𝑠) (7)
resultados. Los datos del motor son:
En nuestro caso de estudio no se tomará
la reactancia de campo debido a que
despreciamos los efectos del estator.
El diagrama de bloques quedo de la
siguiente manera:
En primer lugar, se compara nuestro
sistema con la función de transferencia
que es:
Velocidad angular con función de
transferencia en radianes por minuto en
un periodo de 10 segundos:
El segundo análisis análisis que se hizo fue
en que afectaba un controlador PID a
nuestro sistema y se obtuvieron los
siguientes datos:
Velocidad angular sin controlador en
radianes por minuto en un periodo de 10
segundos:
Velocidad angular con controlador PID en
radianes por minuto en un periodo de 10
segundos:
 Torque sin controlador en newton-metros
en un periodo de 10 segundos:

Corriente sin controlador en amperios por

un periodo de 10 segundos:
Torque con controlador PID en newton-
metros en un periodo de 10 segundos:

Corriente con controlador PID en

amperios por un periodo de 10 segundos:
Fuerza electromotriz sin controlador:

Fuerza electromotriz con controlador PID:

La función de transferencia velocidad Velocidad angular sin controlador en
angular en función del voltaje de entrada radianes por minuto en un periodo de 10
es igual a la de nuestro sistema esto segundos:
quiere decir que son equivalentes.
El controlador PID afecta bruscamente el
sistema mejora radicalmente la velocidad
angular elevándola casi al doble que si no
lo tuviese, pero el caso de la corriente es
muy malo debido a que así como dispara
la velocidad angular también dispara el
pico de corriente caso a los 1000 amperos
mas que si no lo tuviese y esto es muy
malo debido a que su corriente nominal
esta muy por debajo y el motor podría Corriente con controlador PD en amperios
explotar, el pico del torque aumenta en un periodo de 10 segundos.
drásticamente siendo 5 veces mas que el
que no tiene controlador y la fuerza
electromotriz aumenta el doble y se
genera mucho más rápido
Los valores de controlador son los
siguientes:

Ahora si solo utilizamos un PD se Corriente sin controlador en amperios por

comporta de la siguiente manera: un periodo de 10 segundos:

Velocidad angular con controlador PD en

radias por minuto en un periodo de 10
segundos.
Torque sin controlador en newton-metros Fuerza electromotriz con controlador PD:
en un periodo de 10 segundos:

El controlado r PD en este caso en mucho

Torque con controlador PD en newton-
mas eficiente que el PID debido a que
metros en un periodo de 10 segundos:
hace que el sistema se estabilice más
rápido no pierda velocidad y lo hace con
menos corriente que si se hicieran sin
controlador el torque tiene un pico
mucho más alto que el sistema sin
controlador y es más rápida la estabilidad
y la Fem es un poco más alta y se estabiliza
mucho más rápido. Los valores del
controlador PD son:

Fuerza electromotriz sin controlador:

Ahora se hace el análisis con un
controlador PI:
Velocidad angular con controlador PI en
radianes por minuto en un periodo de 10
segundos:
Velocidad angular sin controlador en Torque sin controlador en newton-metros
radianes por minuto en un periodo de 10 en un periodo de 10 segundos:
segundos:

Torque con controlador PI en newton-

metros en un periodo de 10 segundos:
Corriente con controlador PI en amperios
en un periodo de 10 segundos:

Fuerza electromotriz sin controlador:

Corriente sin controlador en amperios por

un periodo de 10 segundos:
  la función de transferencia
describe perfectamente un
sistema no importa cuál sea.
 Debido a sus características los
controladores se comportan de
formas muy diferente con sus
ventajas y desventajas.
 La selección de un controlador
debe ser muy cuidadosa debido a
que hay que tener en cuenta todas
Fuera electromotriz con controlador PI
las variables que pueda afectar y
así no se me descontrole una y me
dañe el sistema.

Bibliografía:
 La.mathworks.com.(2019). M
ATLAB - El lenguaje del
cálculo técnico. [online]
Available at:
https://la.mathworks.com/prod
ucts/matlab.html [Accessed 21
Feb. 2019].
 (2019). Retrieved from
http://www.lajpe.org/mar12/25_L
El controlador PI obtiene una mayor
AJPE_611_Manuel_Alvarez_pre
velocidad de estabilidad del sistema print_corr_f.pdf
estando muy por encima d los otros 2
controladores también aumentan las
revoluciones casi al doble, pero como el
PID el precio que se paga es un pico de
corriente de arranque demasiado alto
esta vez 5 veces mas que si no lo tuviera y
2 más que el PID. El torque tiene un pico
mucho mal alto que, si no tuviera
controlador, pero se estabiliza mucho
más rápido la Fem se estabiliza mucho
más rápida, pero sube casi al doble. Los
valores del controlador son:

Conclusiones