Universidad Nacional

Abierta y a Distancia

ROBOTICA
TRABAJO COLABORATIVO No 2

EDILBERTO ARDILA - CÓD. 4.525.900

GRUPO 299011_1

FREDDY VALDERRAMA
Tutor

UNIVERSIDAD NACIONA ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA
INGENIERIA DE SISTEMAS

Octubre, 2010
 FASE 1. DEBATE EN EL FORO

En primera instancia el estudiante debe responder de forma individual las siguientes preguntas, excepto para la
última todas las respuestas deben estar argumentadas usando referencias bibliográficas de acuerdo a las
normas APA:

1 Cuál es la utilidad de las matrices de traslación?

Puesto que una traslación es un caso particular de transformación afín pero no una transformación lineal,
generalmente se usan coordenadas homogéneas para representar la traslación mediante una matriz y
poder así expresarla como una transformación lineal sobre un espacio de dimensión superior.

Wikipedia, Octubre 10 de 2010. http://es.wikipedia.org/wiki/Traslaci%C3%B3n_(geometr%C3%ADa)

2 Que es cinemática y por qué es importante el estudio de la misma en el contexto de la robótica?

La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. Así, la
cinemática se interesa por la descripción analítica del movimiento espacial del robot como una función del
tiempo, y en particular por las relaciones entre la posición y la orientación del extremo final del robot con los
valores que toman sus coordenadas articulares.

http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r91/r91.htm

3 Cuál es la utilidad de las matrices de traslación?

Puesto que una traslación es un caso particular de transformación afín pero no una transformación lineal,
generalmente se usan coordenadas homogéneas para representar la traslación mediante una matriz y
poder así expresarla como una transformación lineal sobre un espacio de dimensión superior.

Wikipedia, Octubre 10 de 2010. http://es.wikipedia.org/wiki/Traslaci%C3%B3n_(geometr%C3%ADa)

4 Cuál es la utilidad de la matriz jacobiana en el contexto de la robótica?

La matriz Jacobiana directa permite conocer las velocidades del extremo del robot a partir de los valores de
las velocidades de cada articulación. Por su parte, la matriz Jacobiana inversa permitirá conocer las
velocidades determinadas en el extremo del robot.

http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r87/r87.htm

5 Por qué es necesario estudiar diferentes sistemas de coordenadas en el contexto de la robótica?

Todas las posiciones del robot se expresan mediante los valores de coordenadas. Estos valores describen
las posiciones del robot en el espacio.

http://www1.ceit.es/asignaturas/robots/robots/asea/arranque_asea.pdf

6 Que son las coordenadas homogéneas y cuál es su utilidad?

Las coordenadas homogéneas son un instrumento usado para describir un punto en el espacio proyectivo.
Uno de los problemas con que nos enfrentamos es la posible confusión entre un punto y un vector, a la
hora de representarlos. Por ejemplo, P = ( 3 2 ) y v = ( -2 5 ) comparten la misma representación matricial.
Además, no se puede representar un cambio de marco con multiplicaciones matriciales. Para evitar estas
dificultades, usaremos coordenadas homogéneas las cuales agregan un elemento o dimensión más al que
tenemos, para representar puntos y vectores.

http://graficos.conclase.net/curso/?cap=006b
7 Que son los parámetros de Denavit-Hartenberg?

• Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una articulación al siguiente

• Sólo dependen de las características geométricas de cada eslabón y de las articulaciones que le unen
con el anterior y siguiente (no dependen de la posición del robot)

• Definen las matrices A que permiten el paso de un sistema de referencia asociado a una articulación al
siguiente y por tanto definen las matrices T

• Son 4: Dos ángulos (qi, ai) – Dos distancias (di, ai)

http://isa.umh.es/asignaturas/crss/tema4.pdf

8 Es posible hallar la matriz de transformación homogénea correspondiente a cierto robot, sin usar
los parámetros de Denavit-Hartenberg? Explique.

Aunque para descubrir la relación que existe entre dos elementos contiguos se puede hacer uso de
cualquier sistema de referencia ligado a cada elemento, la forma habitual que se suele utilizar en robótica
es la representación de Denavit-Hartenberg.

http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r80/r80.htm

9 Defina que es para usted un aporte oportuno para el desarrollo del trabajo colaborativo.

Es aquel componente de trabajo individual que se publica en el foro respectivo y anticipadamente a la

fecha de entrega del trabajo final. Adicionalmente, contribuye de manera puntual al desarrollo del
trabajo colaborativo.