Problemas para Automação Industrial

Série 7: GRAFCET: problemas de modelação. Prática do conceito de Master/Slave.

Programação de autómatos

Nota prévia: Estes problemas têm como principal objectivo dar a possibilidade ao aluno
de verificar o grau de compreensão que adquiriu sobre a matéria incluída. Assim
aconselha-se a seguinte metodologia de abordagem:
1) Ler e procurar resolver sozinho os problemas propostos
2) Sempre que a sua solução possa ser validade no laboratório remoto tal deve ser
feito
3) Eventual discussão com os colegas da solução encontrada ou das dificuldades
sentidas.
4) Seleccionar os tópicos que pretende ver discutido na aula prática relativa a esta
série de problemas.

Os tópicos envolvidos nos problemas serão discutidos nas aulas teóricas da semana em
que os enunciados são entregues, têm como apoio bibliográfico o livro de referência da
disciplina, em cuja página da Internet podem encontrar soluções de problemas
semelhantes aos propostos. Resta ainda o horário de dúvidas dos docentes da disciplina
a que os alunos devem acorrer sempre que necessário.

Problema 7.1: Um dispositivo automático destinado à triagem de caixas de dois

tamanhos diferentes, é composto por um tapete que transporta as caixas, três cilindros e
dois tapetes de evacuação, conforme está ilustrado na figura. Se a caixa for grande deve ir
para o tapete 3 e se for pequena para o 2.
Admita ainda:
Uma peça grande actua os sensores a e b e uma pequena só o b.
O cilindro 1 dispõe de um sensor de meio curso, sendo a peça a arrastar suficientemente
pesada para que o cilindro pare imediatamente desde que lhe falta a alimentação.
a) Estabeleça o GRAFCET funcional para o sistema descrito apoiando-se na figura
abaixo.
 Tapete 1

Cilindro 1
Cilindro 2

Tapete 2

Cilindro 3

Tapete 3

Solução

b) Suponha agora que o início do processo é controlado por um botão de start que ao ser
desactuado vai fazer terminar o processo no momento em que nova caixa iria ser
colocada, ou seja no final do processo de colocação de uma. Durante este período de
trabalho deve manter-se acesa uma luz verde.
Admita ainda a existência de um botão de emergência que ao ser actuado deve suspender
de imediato a evolução do sistema. O sistema deve recomeçar no ponto aonde estava
quando o botão de emergência for desactuado. Enquanto a emergência estiver activa deve
acender de forma intermitente uma luz amarela.
Modele este sistema de comando com um GRAFCET Master.

Solução

Problema 7.2: (exame de 2008)

Pretende-se ilustrar a utilização de dois braços robôs na automatização do fornecimento de um
determinado tipo de gelado fornecido num copo e que por cima leva uma cobertura (considera-se
um tipo único para simplificar).
Existem três postos: um de enchimento do copo de gelado (PE), outro de colocação da cobertura
no copo cheio (PC) e outro onde é recolhido o copo pelo cliente (PR). O pedido é feito
pressionando num botão PedidoCopo. Suponha ainda que estão programadas as trajectórias do
robô 1 entre os pontos em que está em repouso (Pr1), o posto PE e o posto PC.
Está ainda planeada a trajectória entre o posto de repouso do robô 2 (Pr2) e o PC e entre este e o
PR. Os robôs têm uma garra com sensor de força que facilmente lhes permite manipular o copo.

Quando é pedido um copo e desde que não haja copo no PE o robô avança de Pr1 para PE onde
fica a agarrar o copo até este ser cheio. Neste posto existem dois sensores, um que verifica a
existência de copo pronto a encher e outro que verifica a existência de gelado no reservatório. A
abertura da válvula de enchimento só se dá estando os dois sensores actuados. Sendo este o caso,
avança uma haste (haste de enchimento) que permanece avançada durante 5s (esta haste irá
premir um botão responsável pela abertura de uma válvula). Quando terminam aqueles 5s a haste
de enchimento recua e se não houver um copo no PC o robô coloca lá o copo que acabou de ser
cheio. O robô 1 após largar o copo volta à posição Pr1 e fica pronto a atender novo pedido. Caso
não haja gelado no reservatório deve ouvir-se um sinal sonoro e acender de forma intermitente
uma luz azul, até este ser colocado.
Quando é detectado um copo no PC e após o robô 1 o ter largado, caso haja cobertura no
depósito, abre-se uma electroválvula V durante 3s. Após este tempo ter terminado o robô 2
desloca-se da sua posição de repouso Pr2 para PC, agarra o copo e coloca-o no PR se este estiver
livre. Após esta operação o robô volta a Pr2. Caso não haja cobertura no reservatório deve ouvir-
se um sinal sonoro e acender de forma intermitente uma luz amarela, até este ser cheio. O
número de gelados recolhidos deve ser incrementado.

1) O descrito acima corresponde ao funcionamento em contínuo do sistema. Modele-o em

GRAFCET.
(sugestão: a recolha do copo pode ser considerada uma marca que desaparece logo
corresponder a uma transição poço)

2) Crie em GRAFCET o modelo de um “Mestre” para o escravo descrito atrás, atendendo:

Para o controlo geral do sistema existem dois botões: um tipo start/stop e outro de emergência.
Quando o sistema arranca ao início do dia deve ser iniciado um contador de gelados vendidos.
Enquanto o sistema estiver ligado e a funcionar normalmente, deve estar aceso um led verde.
Quando se coloca o botão start/stop na posição de stop, no fim do dia, o sistema só deve parar
quando não houver nenhum copo de gelado no posto de recolha e não tiver havido nenhum
pedido nos últimos 30s, tempo considerado necessário para satisfazer um pedido.
Quando se actua o botão de emergência o sistema deve parar onde está mas deve garantir-se que a
haste responsável pelo enchimento do copo é de imediato recuada e que a electroválvula V do
depósito de cobertura é fechada. Durante a emergência a luz verde deve apagar-se acendendo-se
uma vermelha. Neste caso um funcionário deve retirar os copos para que não haja alteração da
qualidade do gelado produzido. Após o funcionário cessar a emergência o sistema deve retomar a
produção a partir do início (aceitar um novo pedido de gelado).
Suponha também que no mestre pode actuar directamente sobre a haste de enchimento e a
electroválvula V.
Solução:
Comentários à solução

1) O robô 1 pode deslocar-se entre a sua posição de repouso e os postos onde vai
recolher os copos a encher, o de enchimento e o de cobertura. Naturalmente que este
robô tem de estar disponível para ser atendido novo pedido.2) O robô 2 pode deslocar-
se entre a sua posição de repouso e os postos de cobertura e de recolha pelo cliente.
Naturalmente que este robô tem de estar disponível para ir buscar um copo quando
este tiver a cobertura.3) Um pedido só pode ser satisfeito quando o anterior o tiver sido.
Como o temporizador associado à etapa 1 é inicializado sempre que esta é activada,
então só chegará ao fim de 30s quando não houver novos pedidos nesse intervalo.
Notar que um temporizador inicializado numa etapa não deixa de contar o tempo
quando se sai dessa etapa.
4) Naturalmente que esta uma solução de entre outras possíveis.