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SISTEMA DE SEGUIMIENTO CON INTEGRADOR

Un sistema de seguimiento es necesario, que tenga uno o más integradores dentro


del lazo cerrado.
Una forma de introducir un integrador en el modelo matemático de un sistema en
lazo cerrado es introduciendo un nuevo vector de estado, que integre la diferencia
entre el vector de comando R y el vector de salida Y.
A continuación, se muestra una configuración posible de un diagrama de bloques
para un sistema de seguimiento con realimentación de estado y control integral.

Figura 1: Sistema de Seguimiento con Integrador

La ecuación de estado de la planta y su ecuación de salida son la siguiente:

Donde:
𝑥(𝑘) = vector de estado de la planta
𝑢(𝑘) = vector de control
𝑦(𝑘) = vector de salida
G = matriz de n × n
H = matriz de n × m
C = matriz de m × n
La ecuación de estado del integrador es:

Donde:
𝑣(𝑘) = vector de error de actuación
𝑟(𝑘) = vector de entrada de comando

La ecuación anterior se puede volver a escribir de la siguiente manera:

El vector de control 𝑢(𝑘) esta dado por:

A continuación, analizaremos el procedimiento para determinar la matriz 𝐾1 y 𝐾2 ,


de forma que el sistema tenga los polos en lazo cerrado deseados, obteniendo así:
La dinamia del sistema queda determinada por los valores característicos de la
matriz de estado de las ecuaciones anteriores, la cual puede ser modificada y
expresarse de la siguiente manera.

Después de resolver todas las ecuaciones obtenemos la ecuación final:

Ejercicio de Aplicación
1.- Considere el Control digital de una planta mediante el uso de
realimentación de estado y control integral. Determine la ganancia 𝑲𝟏 y la
matriz de ganancia de realimentación de estado 𝑲𝟐 .

Figura 2: Sistema de Seguimiento con realimentación de estado


La función de transferencia pulso de la panta es la siguiente:

Solución

Primero obtendremos una representación en el espacio de estados para la función


de transferencia pulso de la planta. Comparando la función de transferencia pulso
dada con la forma estándar.

𝑌(𝑧) 𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 + 𝑏3 𝑧 −2 + 𝑏4 𝑧 −3
=
𝑈(𝑧) 1 + 𝑎1 𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2 + 𝑎3 𝑧 −3

Encontramos que:

𝑏0 = 0 , 𝑏0 = 0, 𝑏0 = 1 𝑏0 = 0.5
Ejemplo en MATLAB
2.- Control de un motor DC en tiempo discreto

% matrices de tiempo continuo


A=[-10 1;-0.02 -2];B=[0;2];C=[1 0];D=0;
G=ss(A,B,C,D); % definición del sistema e.e.
T=0.1; % periodo de muestreo
Gd=c2d(G, T,’zoh’) % discretización
% ganancia de realimentación de tiempo discreto
Kd=place(Gd.a,Gd.b,exp([-5-i,-5+i]*T))
% ganancia del observador de tiempo discreto
Ld=place(Gd.a’,Gd.c’,exp([-6-i,-6+i]*T))’
% compensacion´ del error de regimen ´ permanente
N=inv(Gd.c*inv(eye(2)-Gd.a+Gd.b*Kd)*Gd.b)
% Ejecuta el diagrama de simulink
sim(’motordc’)
% Dibujos (después de ejecutar la simulación)
subplot(211),plot(y(:,1),y(:,2));grid

Figura 3: Diseño en Simulink