Universidad autónoma de Bucaramanga

Programa de ingeniería mecatrónica

Mecanismos

Jhon L. Lora- Brandon Betancourt - Felipe Acevedo

1. INTRODUCCIÓN En este artículo se presentará una

Muchos robots hexápodos están
inspirados biológicamente por lo
locomoción Hexápoda. Los hexápodos
cuentan con gran flexibilidad en la
forma de moverse. El hexápodo es una
estructura animada o inanimada que
consta de seis extremidades la cuales
están ubicadas paralelamente entre
ellas en un cuerpo, dotado de
movimiento voluntario o controlado. En
el instituto de Robótica de la Carnegie-
Mellon (EEUU) ha sido desarrollado el
(Autonomus mobile explirotary robot),
un robot hexápodo dirigidos por
programas específicamente diseñados
para optimizar el movimiento de avance
sobre terrenos abruptos.
estrategia simple, ya que no es con fines
de demostración biológica o fines de
control; El fin de este proyecto es el
diseño, construcción y control de un
prototipo funcional que nos permita
reflejar los conocimientos adquiridos en
diferentes asignaturas en el transcurso
de la carrera universitaria de ingeniería
mecatrónica.
2. MARCO TEÓRICO.
o ROBOTS HEXÁPODOS.
Según la R.A.E. (Real Academia
Española) define la palabra
Hexápodo como “adjetivo. Zoología.
Dicho de un animal, y especialmente de
un insecto: Que tiene seis patas. U.t.c. s.
(usado también como sustantivo)”
El hexápodo es una estructura animada
o inanimada que consta de seis
extremidades la cuales están ubicadas
paralelamente entre ellas en un cuerpo,
dotado de movimiento voluntario o
controlado. Como ejemplo de seres
animados hexápodos se encuentran
alguna variedad de insectos como las
hormigas; y como inanimados la
representación de estos mismos seres
en forma robótica.

Figura [1]. Robot Hexápodo

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limitaciones mecánicas, entre otras son

Figura 2 Representación animada e
inanimada de una estructura
Hexápodo.
necesarios de tener en cuenta a la hora
de elaborar un robot hexápodo.
En la figura 1.1 se puede apreciar la
proporción de trabajos en los que se
implementan los robots con
extremidades, en los cuales se puede
evidenciar que la implementación de
robots con seis extremidades es decir
hexápodos es dominante con respecto
a los demás.

En el desarrollo de la robótica móvil,

los robots con extremidades han
servido como alternativa ante los
robots con ruedas, debido a su gran
asequibilidad de movimiento en
terrenos no estructurados
El sistema de locomoción Hexápodo
ofrece mayor versatilidad que los
robots móviles con ruedas en dichas
aplicaciones. La complejidad de estas
estructuras depende en especial del
grado de libertad que se tiene para el
desarrollo del movimiento, el Figura 3 Proporción de trabajo con
sincronismo entre las extremidades, y robots de diferentes numero de
de las aplicaciones que se les desee extremidades.

La clasificación de los robots

hexápodos está caracterizada según
varios parámetros entre los cuales el
más importante es la aplicación o uso,
ya que estos tipos de robots son muy
utilizados en diferentes campos desde
investigación, exploración de espacios
hasta de carácter lúdico; y para cada
tipo de aplicación su programación o
estrategias de control varían.
Aspectos como la programación,
control, grados de libertad, morfología,
 HEXÁPODO SEGÚN GRADOS DE
LIBERTAD.
La construcción de un hexápodo con
solo un grado de libertad es la más
sencilla de todas, ya que esto requiere
pocos actuadores y sus extremidades
serán completamente rígidas
realizando solamente un tipo de
movimiento efectuado por el actuador.
Al hacer esto no requiere una
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programación de control tan compleja.
La configuración habitual de estos tipos
de robots es hacer que las patas
centrales se encarguen de hacer subir o
bajar al robot y las demás de la parte de
avanzar o retroceder.
Figura 4 Hexápodo de un grado de
libertad.
Los hexápodos de dos grados de
libertad son los más utilizados en
aspectos lúdicos y de investigación.
Éstos por tener dos grados de libertad
requieren mayor número de
actuadores comparados con los
anteriores y necesitan una
programación de control más compleja,
ya que es necesaria una sincronización
de coordinación entre sus
movimientos.
Figura 5 Hexápodo con dos grados de
libertad.
Existen también hexápodos con
estructuras más complejas, esto
conlleva a la implementación de
mejores mecanismos de control con los
cuales se obtienen un mayor grado de
libertad.
Figura 6 Hexápodos con más grados de
libertad (estructuras complejas).
 CONFIGURACIÓN FÍSICA.
Los robots Hexápodos permiten un
mayor desarrollo de los aspectos de
planificación de movimiento. Dos
conceptos importantes que se deben
tener en cuenta a la hora de elaborar
robots con extremidades es la
estabilidad estática y estabilidad
cinemática.
La estabilidad estática se refiere a la
capacidad del robot de permanecer en
equilibrio (sin caerse) cuando no está
en movimiento, mientras que la
estabilidad cinemática hace referencia
a la capacidad de permanecer en
equilibrio durante su movimiento, es
decir se debe desarrollar una estrategia
de movimiento para lograr un
desplazamiento limpio (sin caerse) y
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que sus extremidades sean

coordinadas.
Los robots hexápodos tienen ventaja en
comparación a los robots con un
número de extremidades inferior,
debido a que existe una mayor cantidad
de configuraciones disponibles en las
que el sistema conserva un polígono de
estabilidad definido en todas las fases Figura 7 Configuración bilateral de las
de su protocolo de movimiento. extremidades de un robot hexápodo.
Dentro de la configuración para el
posicionamiento de las extremidades Este tipo de configuración es similar a
se tienen dos: la morfología de algunos insectos entre
los cuales se puede encontrar el de la
o Configuración Bilateral.
hormiga, debido a la disposición de las
Esta configuración presenta una extremidades con su estructura física.
simetría a lo largo del eje longitudinal
del robot. Tiene ventaja a la hora de la
programación de los movimientos, ya
que la configuración física del robot
aporta para el avance con movimientos
paralelos, pero presenta
inconvenientes en otro tipo de
movimientos, en especial en
Figura 8 Estructura física de una
movimiento de giros. Esto se puede
Hormiga.
arreglar implementando en la
programación de control una parte
exclusivamente para el giro pero o Configuración Radial.
presenta complicaciones en el
desarrollo del software ya que se debe Esta configuración presenta una
realizar estrategias de movimiento más distribución de las extremidades en
robustas y con mayor numero de forma circular lo cual no presenta
estados. problemas de desplazamiento, ya que
su movimiento en cualquier dirección
es igual. Es decir que estos tipos de
robots son holonómicos.
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Figura 9 Configuración radial para un
robot Hexápodo.
Este tipo de configuración se asemeja a
la morfología de una araña Loxosceles
laeta, debido a la disposición de las
extremidades entorno al cuerpo de la
misma.
Figura 10 Estructura física de Araña
Loxosceles laeta.
 MATERIALES DE LA
ESTRUCTURA.
Entre los aspectos importantes en un
robot se encuentran la estructura física
y programación o control, ya que
dependiendo de la aplicación (objetivo
final, entorno de operación, entre
otros) destinada para la estructura se
deben tener en cuenta ciertos aspectos
como el grado de resistencia de los
materiales con los que se va a construir
la estructura.
Entre los materiales más utilizados a la
hora de construir plataformas
robóticas se tienen: aluminio,
metraquilato, fibra de carbono, acrílico,
madera, PVC, acero y cobre.
Dentro de los componentes que se
deben tener presentes se encuentran
los mecanismos de movimiento, los
actuadores, transmisores, reductores,
sensores etc.
Para los robots hexápodos los
actuadores utilizados más comúnmente
son los servomotores.
Figura 11 Plataformas Hexápodos
desarrolladas con Aluminio y Madera.
o ACTUADOR.
Los Actuadores son los dispositivos
encargados de generar el movimiento
de los elementos móviles del robot
según las órdenes dadas por la unidad
de control; entre la diversidad de los
actuadores, el servo motor es uno de
los dispositivos más utilizados en la
robótica.
Unas de las tantas razones que
justifican el uso del servomotor y que
lo hacen asequible al trabajo en esta
área, son las dimensiones, consumo de
energía, costo y sistema de control.
3. Descripción del proyecto a plantear
Los hexápodos pueden ser estructuras o
mecanismos que constan de seis
extremidades las cuales están ubicadas
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en paralelo la una con la otra en un
cuerpo, puede ser un movimiento
controlado o voluntario. Los robots
hexápodos están generalmente
inspirados en el movimiento de
animales con locomoción hexápoda los
cuales sirven de inspiración para este
tipo de robots por su gran flexibilidad
en la forma de moverse. Esto les
confiere una increíble capacidad de
adaptación al medio y de desenvoltura
por terrenos abruptos o de difícil
acceso, entre muchos otros campos de
utilidad. Este marco cambiante, provoca
el nacimiento y desarrollo de otras
aplicaciones como la robótica educativa.
Este término se puede definir como el
conjunto de actividades pedagógicas
que apoyan y fortalecen áreas
específicas del conocimiento,
favoreciendo la compresión de esta
ciencia por el alumno mediante la
construcción de un robot. Con esta
enseñanza se busca la adaptación de los
alumnos a los nuevos procesos de
producción, donde la automatización y
otras ramas tecnológicas son muy
importantes.
3.1 Descripción del problema
La educación en nuestro país pasa a ser muy
ortodoxa, lo que conlleva a un bajo interés
por lo estudiantes a la hora de escuchar la
palabra escuela o estudio. Este problema
puede ocasionar una serie de eventos en
cadena, surgiendo la deserción escolar a
muy corta edad que desencadena
problemáticas sociales aún más graves. De
esta manera el proyecto pretende ser una
alternativa didáctica interdisciplinaria que
potencie el desarrollo de las habilidades y
las competencias de los alumnos. Mediante
la construcción y programación de los
distintos modelos, los alumnos tendrán que
afrontar diversos retos en grupo, aportando
soluciones y aprendiendo de sus propias
acciones y errores. Finalmente, se trata de
aumentar la dificultad de los problemas a
medida que los alumnos aumentan sus
capacidades para afrontarlos, de manera
que el aprendizaje sea dinámico y
motivante para ellos, como alternativa a los
métodos convencionales. El objetivo del
proyecto será el diseño de un robot
hexápodo.
3.2 Justificación del problema
El motivo principal por el que hubo
preferencia por este proyecto fue por el
hecho de ser un tema interesante al estar
focalizado en el movimiento de las especies
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animales, En este caso al de los insectos.

Estos mecanismos es algo que
generalmente es muy visto en el diseño de
aparatos de toda clase ganando terreno
conforme la electrónica y el suministro de
energía van disminuyendo su tamaño. Las
aplicaciones de estos tipos de artefactos
van desde la factibilidad académica al ser
muy vistoso y llamativo, hasta las que
Figura 12. Diseño preliminar
exigen la realización de tareas en terreno
irregular o peligroso para el ser humano. Al
ser un proyecto tan gustoso a la vista y tan
manejable al momento de subir la dificultad
o crear alternativas para mejoras, se
decidió escoger con el objetivo de ser una
alternativa didáctica para el desarrollo de
habilidades y competencia en las escuelas.

4. CONTENIDO
o PROTOTIPO Una vez obtenido este diseño se procede
La construcción de un hexápodo con a realizar la simulación de SolidWorks
solo un grado de libertad es la más del mecanismo propuesto.
sencilla de todas, ya que esto requiere
pocos actuadores y sus extremidades
serán completamente rígidas
realizando solamente un tipo de
movimiento efectuado por el actuador.
La configuración habitual de estos tipos
de robots es hacer que las patas
centrales se encargan de hacer subir o
bajar al robot y las demás de la parte de
avanzar o retroceder.

Figura 13. Simulación software

SolidWorks.
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o LAZOS VECTORIALES
Donde:
Se realizaron un par de lazos vectoriales
para tener conocimiento de la posición
del mecanismo en cualquier instante y 𝑀 = 𝐴2 − 𝐵 2 + 𝐶 2 + 𝐷2
se realizó de la siguiente manera:
𝑁 = 2𝐶𝐷𝑐𝑜𝑠𝛽
𝑂 = 2𝐴𝐶𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑄 = 2𝐶𝐷𝑠𝑒𝑛𝛽
𝑅 = 2𝐴𝐶𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑆 = 2𝐴𝐷𝑠𝑒𝑛𝛽𝑠𝑒𝑛𝜃

Lazo vectorial de la parte trasera:

Se realiza identidad trigonométrica del
seno y del coseno y se obtiene

𝛾
0 = (𝑀 − 𝑁 + 𝑂 − 𝑃)𝑡𝑎𝑛2 (2) +
𝛾
(2𝑄 − 2𝑅)𝑡𝑎𝑛 ( ) + (𝑀 + 𝑁 − 𝑂 − 𝑃 −
2
𝑆) Ecuación 4

Ecuaciones parte de atrás del

mecanismo:

𝐴𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝐵𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝐶𝑐𝑜𝑠𝛾 − 𝐷𝑐𝑜𝑠𝛽 = 0 Finalmente obtenemos la siguiente

Ecuación 1 ecuación Donde X es la solución
cuadrática de la ecuación 4
𝐴𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝐵𝑠𝑒𝑛𝛼 − 𝐶𝑠𝑒𝑛𝛾 − 𝐷𝑠𝑒𝑛𝛽 = 0
Ecuación 2
𝛾 = 2𝑡𝑎𝑛−1 (𝑋)

Al realizar la suma entre la ecuación 1 y

la ecuación 2 se obtiene: Lazo vectorial parte delantera:

0 = 𝑀 + 𝑁𝑐𝑜𝑠𝛾 − 𝑂𝑐𝑜𝑠𝛾 − 𝑃 +
𝑄𝑠𝑒𝑛𝛾 − 𝑅𝑠𝑒𝑛𝛾 − 𝑆 Ecuación 3
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𝛿
0 = (𝑀 − 𝑁 + 𝑂 − 𝑃)𝑡𝑎𝑛2 (2) +
𝛿
(2𝑄 − 2𝑅)𝑡𝑎𝑛 ( ) + (𝑀 + 𝑁 − 𝑂 − 𝑃 −
2
𝑆) Ecuación 8

Finalmente obtenemos la siguiente

ecuación donde X es la solución
cuadrática de la ecuación 8
Ecuaciones parte delantera del
mecanismo
𝛿 = 2𝑡𝑎𝑛−1 (𝑋)

𝐴𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝐹𝑐𝑜𝑠𝜎 − 𝐺𝑐𝑜𝑠𝛿 − 𝐻𝑐𝑜𝑠𝜓 = 0

Ecuación 5 5. BIBLIOGRAFIA
𝐴𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝐹𝑠𝑒𝑛𝜎 − 𝐺𝑠𝑒𝑛𝛿 − 𝐻𝑠𝑒𝑛𝜓 = 0 1. Pere Ponsa, Diseño de un robot
hexápodo [proyecto][en línea],
Ecuación 6
Vilanova. Escuela Universitaria
Politécnica de Vilanova i la Geltrú, ,
disponible en:
Al realizar la suma entre la ecuación 5 y https://ocw.upc.edu/sites/all/mod
la ecuación 6 se obtiene ules/ocw/estadistiques/download.
php?file=14589/2011/1/54326/4
0 = 𝑀 + 𝑁𝑐𝑜𝑠𝛿 − 𝑂𝑐𝑜𝑠𝛿 − 𝑃 +
0205-3452.pdf
𝑄𝑠𝑒𝑛𝛿 − 𝑅𝑠𝑒𝑛𝛿 − 𝑆
2. “Mordedura de arañas del rincón”,
Ecuación 7 (figura 1.8), disponible en:
Donde: <http://centinela66.wordpress.co
m/2010/02/16/mordedura-de-
𝑀 = 𝐴2 − 𝐹 2 + 𝐺 2 + 𝐻 2 𝑁= aranas-de-rincon/>
2𝐺𝐻𝑐𝑜𝑠𝜓 𝑂 = 2𝐴𝐺𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑃 = 2𝐴𝐻𝑐𝑜𝑠𝜓𝑐𝑜𝑠𝜃 3. R.A.E.Definición de Hexápodo
disponible en:
𝑄 = 2𝐺𝐻𝑠𝑒𝑛𝜓 𝑅= <http://buscon.rae.es/draeI/SrvltC
2𝐴𝐺𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑆 = 2𝐴𝐻𝑠𝑒𝑛𝜓𝑠𝑒𝑛𝜃 onsulta?TIPO_BUS=3&LEMA=hexa
podo>

Se realiza identidad trigonométrica del

seno y del coseno y se obtiene: 4. “MSR-H101 Hexápodo
kit, ni en tus peores
pesadillas” (figura 1)
disponible en:
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http://es.engadget.com
/category/robots/page
/27/

5. “Desinsectación: Plagas
comunes urbanas e
industriales.” (figura 1)
Disponible en:
http://www.controld.es
/esp/desinsectacion.ht
m

6. “Robotica y
Electronica”, (20079,
[en línea], disponible en:
<http://roboticayelectr
onica.blogspot.com/200
7/12/rh-1-robot-
hexpodo.html>