Cinemática de la vibración

Grados de libertad: número mínimo de parámetros que necesitamos especificar para determinar
completamente la velocidad de un mecanismo o el número de reacciones de una estructura.

Movimiento armónico y su representación

Se llama movimiento armónico simple (M.A.S) a un movimiento periódico en ausencia de

rozamiento, producido por la acción de una fuerza recuperadora que es directamente proporcional
al desplazamiento y aplicada en la misma dirección pero de sentido opuesto.

Un movimiento armónico simple es la proyección de la trayectoria de un movimiento circular

uniforme sobre uno de los diámetros vertical u horizontal.

El movimiento armónico es un movimiento vibratorio en el que la posición, velocidad y aceleración

se pueden describir mediante funciones senoidales y cosenoidales.

El movimiento armónico simple es aquel en el que la posición del cuerpo viene dada por una
función del tipo

Elementos del movimiento armónico simple

 Oscilación o vibración: es el movimiento realizado desde cualquier posición hasta regresar

de nuevo a ella pasando por las posiciones intermedias.

 Elongación: es el desplazamiento de la partícula que oscila desde la posición de equilibrio

hasta cualquier posición en un instante dado.

 Amplitud: es la máxima elongación, es decir, el desplazamiento máximo a partir de la

posición de equilibrio.

 Periodo: es el tiempo requerido para realizar una oscilación o vibración completa. Se

designa con la letra “t”.

 Frecuencia: es el número de oscilación o vibración realizadas en la unidad de tiempo.

 Posición de equilibrio: es la posición en la cual no actúa ninguna fuerza neta sobre la

partícula oscilante.

SERIES DE FOURIER

Las series de Fourier es la descomposición de una señal periódica en términos de señales

periódicas básicas (senos y cosenos) cuyas frecuencias son múltiplos de la señal original
Condiciones de convergencia de la Serie de
Fourier a p(t):

p(t) debe ser:

-Función periódica.

- Continua a trozos.

- Acotada.

- En un periodo cualquiera debe tener un

número finito de máximos y mínimos locales y
un número finito de discontinuidades.
Aplicación del análisis armónico

El análisis armónico o análisis de Fourier estudia la representación de funciones o señales como

superposición de ondas "básicas" o armónicos.

Investiga y generaliza las nociones de series de Fourier y transformadas de Fourier. A lo largo de los
siglos XIX y XX se ha convertido en una materia enorme con aplicaciones en campos diversos como
el procesamiento de señales, la espectroscopia, la mecánica cuántica

• Ejemplos: procesadores de señal digital, Espectroscopia, Mecánica cuántica

Análisis armónico abstracto

Una de las ramas más modernas del análisis armónico, que tiene sus raíces a mediados del siglo XX,
es el análisis sobre grupos topológicos. El ideal central que lo motiva es la de las varias transformadas
de Fourier, que pueden ser generalizadas a una transformación de funciones definidas sobre grupos
localmente compactos.

La teoría para los grupos localmente compactos abelianos se llama dualidad de Pontryagin, que se
considera una proposición muy satisfactoria ya que explica las características envueltas en el análisis
armónico. En su página se encuentra desarrollada en detalle

Análisis espectral en el dominio del tiempo y la frecuencia

El análisis espectral se basa en la transformación de FOURIER que nos conduce desde el dominio del
tiempo al dominio de las frecuencias. Se trata de analizar la señal desde un punto de vista distinto,
pero relacionado con los métodos ya estudiados, con el que se pretende investigar el proceso que
genera la señal en base a sus componentes en frecuencia.

Como se recordará una función f(x) se denomina periódica si existe un número entero mínimo (p)
tal que f(x±p)=f(x), y a p se le denomina periodo de la función f(x). Esto es equivalente a decir que
la función se repite idéntica cada p intervalos.
Como ejemplo de funciones periódicas simples tenemos las funciones:

y=seno(x)

y=coseno(x)

ambas de periodo 2π.

De forma general la función:

y = R cos (nx-ф)

es una función periódica de periodo 2π/n, de fase ф, de amplitud R y de frecuencia n/2π

Por lo común, un sistema vibratorio incluye un medio para almacenar energía potencial (resorte o
elasticidad), un medio para conservar energía cinética (masa o inercia) y un medio por el cual la
energía se pierde gradualmente (amortiguador). La vibración de un sistema implica la
transformación de su energía potencial en energía cinética y de ésta en energía potencial, de
manera alterna. Si el sistema se amortigua, una parte de su energía se disipa en cada ciclo de
vibración y se le debe reemplazar por una fuente externa para que se mantenga un estado de
vibración estable.

Las relaciones o ecuaciones constitutivas son aquellas que representan las propiedades
características de los materiales, y que los distinguen de otros.
Un resorte es un elemento elástico que obedece la ley de Hooke, y se representa de acuerdo con
la siguiente figura:
La ecuación constitutiva que relaciona la fuerza (𝐹), la deflexión (𝑥) y la constante elástica (𝑘) se
representa por:

𝐹𝑅 = 𝑘𝑥
en donde: 𝐹𝑅 = fuerza elástica en el resorte

𝑘= constante elástica del resorte en N/m, lb/pul, etc.

El amortiguador es un elemento disipador de energía, y tiene como función principal la de limitar

la amplitud de una vibración. Su representación es como sigue:

La ecuación constitutiva para un amortiguador establece la relación entre la fuerza (𝐹), la

constante de amortiguamiento (𝑐) y la velocidad de deformación (𝑥), de acuerdo con:

𝐹𝐴 = 𝑐𝑥̇

En donde: 𝐹𝐴 = Fuerza en el amortiguador

𝑐 = Factor de amortiguamiento en N.s/m, lb.s/pul, etc.

La ecuación constitutiva que establece la relación entre la fuerza (𝐹), la masa (𝑚) y la
aceleración (𝑥̈ ) se escribe por:

𝐹𝐼 = 𝑚𝑥̈

de donde : 𝐹𝐼 = Fuerza debida a la inercia

𝑚 = Masa en kg o slugs

𝑥̈ = Aceleración

El caso general del sistema libre resorte, inercia y amortiguador se representa como sigue:

Las relaciones constitutivas del sistema anterior están dadas por la ecuación diferencial

𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0
 EL MÉTODO DE LAS FUERZAS

También denominado de la Flexibilidad, por los coeficientes que aparecen en el proceso

de cálculo.

Recordemos que en las estructuras hiperestáticas debemos recurrir no sólo a las

Condiciones de Equilibrio sino también a las Condiciones (ecuaciones) Suplementarias de

Deformación.

Podemos referirnos como “vínculos hiperestáticos o sobreabundantes” a aquellos vínculos externos

o internos que podrían ser eliminados sin que el sistema se convierta en inestable.

El número o cantidad de vínculos que se deben eliminar para que el sistema “hiperestático” se
convierta en isostático se denomina “Grado de Hiperestaticidad”. Para una estructura dada el grado
de hiperestaticidad es único y perfectamente definido, sin embargo existe la posibilidad de elegir
varias alternativas de conjuntos de vínculos que al eliminarse hacen isostática a la estructura, con
la salvedad que en cada conjunto el número de vínculos es siempre el mismo. A modo de ejemplo
veamos tres casos típicos:
ESTRUCTURAS DE ALMA LLENA

Desarrollemos la implementación del Método de las Fuerzas sobre un pórtico empotrado-

empotrado como el de la figura, cuyo grado de hiperestaticidad es 3, por lo cual debemos eliminar
3 vínculos. El primer paso es elegir el “isostático fundamental” (fig. b). En el mismo hemos
introducido una articulación en C y al apoyo B que era de 3er grado (empotramiento) lo hemos
convertido a uno de 1er grado (apoyo móvil) eliminando dos vínculos. Al cargar el sistema de la
figura a) con las cargas P se producirá un estado de solicitaciones y un estado de deformaciones en
el sistema hiperestático, cuyo cálculo es el objetivo de nuestro estudio. En caso de aplicar el mismo
estado de cargas P al “isostático fundamental” de la figura b) se asociará un estado de solicitación y
de deformación, también en equilibrio (como en el caso a) pero distinto al verdadero. Para que en
ambos casos el estado sea idéntico deberá agregar como cargas externas las solicitaciones que
resistían los vínculos eliminados.
A estas cargas externas momento flector en C, momento en B y reacción horizontal en B las
denomino X1, X2 y X3 y constituyen nuestras

“incógnitas hiperestáticas”, cuyo número es igual al “grado de Hiperestaticidad”.

El problema ahora se reduce a resolver la estructura isostática fundamental bajo la superposición

del estado de cargas exteriores P y el verdadero valor de las incógnitas hiperestáticas X1, X2 y X3
que será totalmente equivalente al hiperestático bajo cargas P

Estudiemos ahora las deformaciones del isostático para los distintos estados de cargas para
después superponer efectos.

Carguemos primero con las cargas P y se producirá un estado de solicitaciones M0 N0 Q0 y un

estado de deformación del cual me interesan los 3 corrimientos correspondientes con X1, X2 y X3
que denominaremos:

δ10 (rotación relativa en la articulación)

δ20 (rotación en el apoyo B)

δ30 (corrimiento horizontal en B)

Como no conocemos el verdadero valor de X1 cargamos con un valor unitario X1 = 1tm, que nos
produce solicitaciones M1 N1 Q1 y corrimientos correspondientes δ11 δ21 δ31.

En general designamos como δij al corrimiento correspondiente con Xi (incógnita) debido a una
carga Xj = 1, reservando el subíndice j = 0 para las cargas exteriores P. Si ahora aplicamos el Principio
de Superposición para las cargas P y los verdaderos valores de Xi (X1 X2 X3), las deformaciones
totales serán:
Es inmediato que las deformaciones δ1 δ2 δ3 totales son nulas, pues así lo son en el hiperestático
original por condiciones de vínculos, ya sean estos externos o internos.

Hemos así planteado un sistema de ecuaciones basadas en condiciones de deformación con el

mismo número de incógnitas Xi que de ecuaciones, con lo cual es posible calcular las incógnitas
hiperestáticas X1 X2 X3.

Las solicitaciones finales serán

METODO DE LA ENERGIA PARA SISTEMAS SIN AMORTIGUAMIENTO

Las vibraciones son libres cuando no existen fuerzas o acciones exteriores directamente aplicadas
al sistema a lo largo del tiempo.

Las vibraciones son forzadas cuando existen acciones o excitaciones directamente aplicadas al
sistema a lo largo del tiempo, además de las fuerzas o momentos internos.

Tanto las vibraciones libres como las forzadas pueden subdividirse, dependiendo de la existencia o
no de fuerzas resistentes que amortiguan el movimiento vibratorio en:

Sin amortiguamiento: no existe resistencia pasiva al movimiento del sistema

Con amortiguamiento: Existen resistencias pasivas al movimiento del sistema, es decir, fuerzas o
momentos que amortiguan el movimiento vibratorio.

La ecuación diferencial del movimiento es

𝑚𝑥" + 𝑘𝑥 = 0, su ecuación característica es 𝑚𝑟 2 + 𝑘 = 0, siendo sus raíces imaginarias

𝑘
conjugadas 𝑟 = ±√𝑚 𝑖.

La solución general es de la forma 𝑥 = 𝑎 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡 + 𝜑) donde;

𝑎 (amplitud) y 𝜑 (fase inicial) son constantes que se pueden determinar, en cada caso particular,
con las condiciones iniciales.

La frecuencia natural de la vibración y el periodo son:

𝑘 𝑚
𝜔𝑛 = √𝑚; 𝑇 = 2𝜋√ 𝑘
En este tipo de vibraciones se cumple el principio de la conservación de la energía mecánica, es
decir, la suma de la energía cinética y el potencial elástico es constante e igual a la energía total
comunicada inicialmente al sistema, por lo que se verifica la ecuación:
𝑚 2 𝑘 2 1
𝑥′ + 𝑥 = 𝐶𝑡𝑒 = 𝑘𝑎2
2 2 2
Masa Efectiva

La masa efectiva de una partícula es la masa que parece tener en un cristal según el modelo
semiclásico de transporte.

La masa efectiva, m*, se determina por la estructura de bandas y varía según el tipo de material.
Depende de la curvatura de la superficie E-k.

Es el medio que acumula energía cinética en el sistema. También se le denomina elemento de

inercia.

Las fuerzas de inercia vienen dadas de acuerdo a la segunda Ley de Newton como:

El método de energía puede ser utilizado para sistemas con masas concentradas o distribuidas
siempre que el movimiento de cada punto del sistema sea conocido. En sistemas en los cuales las
masas están unidad por conectores rígidos, palancas o engranajes, el movimiento de las diferentes
masas pueden expresarse en términos del movimiento x de algún punto especifico y el sistema,
es simplemente de un grupo de libertad puesto que solo una coordenada es necesaria.La energia
cinetica pueden escribirse como

Por analogía para el movimiento de rotación se

En donde m es la masa efectiva o una masa equivalente concentrada en un punto especifico. Si la

rigidez en ese punto es también conocida, la frecuencia natural puede calcularse de la ecuación

De esta manera es posible tener en cuenta masas previamente ignoradas y llegar así a un
mejor estimado de la frecuencia fundamental.
4.5 sistema de amortiguamiento viscoso

El amortiguamiento, se define como la capacidad de un sistema o cuerpo para disipar energía.

También se define como la fuerza que se opone al movimiento de los cuerpos, en contacto con
sólidos o fluidos, en función de su velocidad. Su representación matemática es la siguiente:

F = Cv

F= Fuerza de oposición al movimiento(N)

C= Amortiguamiento del sistema(N-s/m)

v= Velocidad del sistema(m/s)

Estudia un sistema masa-resorte-amotiguador.

Amortiguamiento fluido.- Se produce por la resistencia de un fluido al movimiento de un

sólido,siendo este viscoso o turbulento

Por lo general la fuerza de amortiguación es proporcional a la velocidad del cuerpo vibrante

AMORTIGUAMIENTO VISCOSO EN PLACAS PARALELAS

Una placa fija y la otra movil con velocidad v

Las velocidades del fluido intermedias varıan linealmente (entre 0 y v)

De acuerdo a la segunda ley de Newton de viscosidad:

τ = µ du/dy

donde du/dy = v/h es el gradiente de velocidades.

La fuerza de corte F sera: F = τA = µAv/h = cv

donde la constante de amortiguamiento viscoso sera: c = µa/h

Segunda LEY DE NEWTON

 La “Ley de viscosidad de Newton” establece que la Fuerza por unidad de Área es

proporcional a la disminución de la velocidad V con la distancia Y. La constante de
proporcionalidad µ se denomina viscosidad del fluido
Unidad 3. Vibraciones de sistemas de un grado de libertad con excitación armónica.

ANALISIS DE UN SISTEMA SUJETO A FUERZA ARMONICA EXTERNA

Se dice que un sistema mecánico o estructura experimenta vibración forzada siempre que se
suministra energía externa al sistema durante la vibración. La energía externa se puede suministrar
ya sea mediante una fuerza aplicada o por una excitación de desplazamiento impuesta.

La fuerza aplicada o excitación de desplazamiento impuesta puede ser armónica, no armónica pero
periódica, no periódica o aleatoria.

La respuesta de un sistema a una excitación armónica se llama respuesta armónica. La excitación no

armónica puede ser de larga o de corta duración.

La respuesta de un sistema dinámico a excitaciones no periódicas repetidamente aplicadas se llama

respuesta transitoria.

 En general un sistema de vibración forzada se representa como:

Ecuación de movimiento

Sí una fuerza 𝐹(𝑡) actúa sobre un sistema masa-resorte-amortiguador viscoso la ecuación de

movimiento puede ser obtenida usando la segundaley de Newton
Ecuación de Movimiento

En vista de que esta ecuación es no uniforme, su solución general 𝑥(𝑡) esta dada por la suma de su
solución homogénea, 𝑥ℎ(𝑡), y de la solución particular, 𝑥𝑝(𝑡). La solución homogénea, es la solución
de la ecuación homogénea

𝑚𝑥 + 𝑐𝑥 + 𝑘𝑥 = 0

La cual representa la vibración libre del sistema. Esta vibración libre se reduce con el tiempo bajo
las tres posible condiciones de amortiguamiento, por lo tanto la solución general de la ecuación que
rige la vibración forzada del sistema en cuestión, eventualmente se reducirá a su solución particular,
la cual representa la vibración en estado estable. La parte del movimiento que se reduce producto
del amortiguamiento (solución homogénea) es llamada transitoria. La tasa a la cual el movimiento
transitorio decae depende de los valores de los parámetros del sistema (𝑘, 𝑐, 𝑚).

Desbalanceo rotatorio

Una fuente usual de vibraciones son los equipos rotatorios

Son pequeñas irregularidades de la distribución de una masa o componente rotatorio que puede
causar altas vibraciones. Este efecto se conoce como desbalance rotatorio

Desbalanceo estático

Se dice que un cuerpo en general posee desbalance rotatorio cuando al hacerlo girar el centro de la
masa o de gravedad no coincide con el centro o eje de rotación generando una fuerza centrifuga
alternativa que es absorbida por cojinetes que sostienen al eje de giro

Desbalanceo dinámico

Provoca que el eje principal de inercia de una pieza desbalanceada no sea paralela al eje de rotación
y no pase por el centro de gravedad de la pieza.

Solo se puede balancear colocando dos contrapesos en dos planos perpendiculares al eje de
rotación y de posiciones angulares distintas
 Cabeceo de eje rotatorio

Los ejes rotatorios tienden a arquearse a ciertas velocidades y cabecear e una manera complicada

El fenómeno es el resultado de varias causas como desbalance de masa, amortiguamiento de

histéresis en el eje, fuerza giroscópicas, fricción fluida en los cojinetes, etc.

El “cabeceo” del eje puede tener lugar en la misma dirección de rotación del eje o, en dirección
contraria y la velocidad de cabeceo puede ser o no, igual a la velocidad de rotación.

Vibración con excitación armónica

La excitación armónica es frecuente en sistemas de ingeniería y es comúnmente producida por

desbalances en máquinas rotatorias, fuerzas producidas por máquinas reciprocantes, entre otros.

Si la frecuencia de excitación coincide con una de las frecuencias naturales del sistema se produce
resonancia. Este fenómeno debe evitarse en la mayoría de los casos.

Para evitar que se desarrollen grandes amplitudes se emplean amortiguadores.

Una función armónica se puede representar por un seno, un coseno o por una exponencial
compleja. Definiremos la función de excitación, F(t), como:

F(t) = 𝑓0cos(ωt)

donde 𝑓0representa a la magnitud o amplitud máxima

ω denota la frecuencia de la fuerza aplicada. La frecuencia ω también se denomina frecuencia de

entrada o frecuencia de excitación o frecuencia de funcionamiento y tiene unidades de rad/s.

DONDE:

K = Rigidez

m= masa del resorte

x= deflexión

Excitación en la base

Frecuentemente se tienen equipos o partes de equipos que son excitados armónicamente a través
de una base elástica, la que puede ser modelada por resortes y amortiguadores. Por ejemplo, la
suspensión de un automóvil que es excitada armónicamente por la superficie del camino

Tales sistemas se pueden modelar considerando que el sistema es excitado por el movimiento de
la base. Este problema de excitación por la base es ilustrado en la Figura.
Aislamiento De La Vibración

El aislamiento de la vibración es un procedimiento mediante el cual se reducen los efectos

indeseables de vibración.

implica la inserción de un miembro elástico (o aislador) entre la masa vibratoria (equipo o carga útil)
y la fuente de vibración de modo que se logre una reducción de la respuesta dinámi- ca del sistema
sometido a condiciones específicas de excitación por vibración

El aislamiento de vibraciones puede tener 2 objetivos alternativos:

 Aislar a la máquina de las vibraciones ambientales

 Reducir las vibraciones que la misma máquina genera en su entorno.

La vibración excesiva puede provocar

-un fallo prematuro de la maquinaria

-fatiga estructural de los soportes

-el aumento de ruido

La interposición de aisladores apropiados entre la estructura soporte y el material garantiza en

general dos funciones:

Una función estática significativa, que permite una mejor distribución de las cargas absorbiendo
ciertas tolerancias de fabricación, permitiendo así realizaciones más seguras y más económicas.

- Una función dinámica, realizando un aislamiento de vibraciones y choques que mejora

sosteniblemente el confort vibratorio circundante y el tiempo de vida de los equipos.

Se dice que un sistema de aislamiento es activo o pasivo según si se requiere o no potencia alterna
para que el aislador realice su función.

-Un aislador pasivo se compone de un miembro elástico (rigidez) y un disipador de energía

(amortiguamiento).

se refiere al aislamiento de las vibraciones o mitigación de vibraciones por técnicas pasivas tales
como almohadillas de caucho resortes mecánicos.

Los sistemas de control de aislamiento activo de vibraciones

emplea de la energía eléctrica, sensores, actuadores.

Algunas de estas aplicaciones son para equipos industriales, tales como bombas, motores, sistemas
de climatización, o lavadoras, el aislamiento de las estructuras de ingeniera civil de los terremotos,
equipos de laboratorio sensible, valiosa estatuas y audio de alta calidad.
Sistemas comunes de aislamiento pasivo y activo

 AISLADORES DE ALMOHADILLA

Están hechos de capas de materiales flexibles diseñados para niveles de vibración que no son
críticas

Los aisladores de almohadilla varían en su efectividad, pero son aproximadamente 75% eficientes.

AISLADORES DE RESORTE

Entre los aisladores de resorte tenemos:

• Resortes de metal

• Resortes helicoidales

• Resortes de anillo

• Resortes tipo arandela

• Resortes de malla de alambre

AISLADORES DE AIRE

Un aislador de aire, (o resorte de aire) es una columna de gas confinada en un contenedor

diseñado para utilizar la presión del gas como el medio de fuerza del resorte.

AISLADORES PLÁSTICOS

Los aisladores fabricados de plástico resistentes están disponibles y tienen características de

rendimiento similares a los de goma y algún tipo de aislador de metal en la configuración
equivalente. Los más utilizados son los materiales de polietileno para los elementos estructurales y
de estireno para elastómeros resistentes.

AISLADORES ELASTÓMEROS

Un elastómero es un polímetro que cuenta con la particularidad de ser muy elástico pudiendo
incluso, recuperar su forma luego de ser deformado. Debido a estas características, los
elastómeros, son el material básico de fabricación de otros materiales como la goma, ya sea
natural o sintética, y para algunos productos adhesivos.

Instrumentos De Medición De Vibración

Medidores de vibración

Los medidores de vibración se emplean para medir vibraciones y oscilaciones en muchas máquinas
e instalaciones, así como para el desarrollo de productos.
La medición proporciona los siguientes parámetros:

-aceleración de la vibración

-velocidad de vibración

-variación de vibración.

De este modo se caracterizan las vibraciones con precisión.

Los medidores de vibración son portátiles y sus resultados se pueden almacenar parcialmente, lo
que los hace fácil de manipular y transportar, además de que brindan información rápida y precisa

Ventajas del análisis de las vibraciones de piezas o máquinas

-Permite la identificación rápida de algún problema en la máquina.

-Suministra información sobre las causas que provocaron el daño en la pieza o máquina.

-Permite la rápida localización de los fallos y componentes dañados.

-Permite la optimización del cambio de piezas de recambio.

-Da tiempo de planificar reparaciones y conseguir repuestos.

-Evitan fallas graves y el daño por completo de la máquina.

-Permite evitar accidentes, pues permite la detección a tiempo de fallas que pudieran ocasionar
fallas peligrosas.

-Permiten la planificación de las evaluaciones de las vibraciones de las máquinas.

-Brindan seguridad.

Fallas que se pueden detectar por medio de la medición de vibraciones

-Problemas con el cableado eléctrico.

-Desajuste de piezas internas.

-Ejes torcidos.

-Defectos de la correa.

-Problemas con los rodamientos.

Principales equipos para medir vibraciones

Vibrometro

Este instrumento se utiliza para medir las oscilaciones de las vibraciones mecánicas, hasta en tres
dimensiones, se caracteriza por dar resultados exactos.

Transductores de Vibraciones
Este instrumento de medición de vibraciones permite transformar las vibraciones en señales
eléctricas para conocer el desplazamiento, la velocidad y aceleración de las vibraciones.

Los transductores se caracterizan por ser muy precisos, pues la relación entre la frecuencia y la
frecuencia del eje de giro siempre es exacta y precisa, la cual es tomada como referencia por los
analistas para dar con el defecto exacto.

Existen tres tipos de transductores:

Transductores de aceleración.

Transductores de velocidad.

Transductores de desplazamiento.