PROGAMACIÓN PID

Banco control de procesos

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Nombres de los integrantes:

Fecha de entrega: 29 -10-2018

Contenido
I. Introducción…………………………………………………………………………………………………………………………………….3
II. Objetivo ..................................................................................................................................................4
III. Desarrollo ...............................................................................................................................................5
IV. Conclusiones .........................................................................................................................................17
V. Referencias bibliográficas .....................................................................................................................18

MODELADO DE ESTRATEGIAS DE CONTROL

I. Introducción

El presente informe consiste en el desarrollo de conexionados y programación de un Banco de control de

procesos el cual contiene una serie de instrumentación y se desarrollara según el petitorio expuesto por
el profesor. En la Fig. 1 se puede observar la maqueta a desarrollar.

Fig 1 Banco de control de procesos.

Para la programación y puesta en marcha del sistema se utilizó el Kit de programación PLC DELTA y su
software de programación ISPSOFT el cual se ha utilizado como material de estudio clase a clase.

Fig 2 Kit de programación PLC DELTA

MODELADO DE ESTRATEGIAS DE CONTROL

D

Fig 3 Diagrama P&ID banco procesos

II. Objetivo

En primera instancia se deben identificar 2 sistemas de control dinámicos los cuales serán validados por
el profesor, estos sistemas dinámicos deben cumplir con los requerimientos dados por la asignatura y

MODELADO DE ESTRATEGIAS DE CONTROL

aptos para ser sintonizados según su apartado correspondiente.

El primer sistema escogido según la experiencia a desarrollar debe cumplir con las condiciones para una
estrategia de control en cascada, en el sistema descrito tendrá como objetivo realizar los cálculos
necesarios y su posterior simulación en MATLAB (software matemático que ofrece un entorno de
desarrollo y simulación de procesos con caracteres matemáticos).

El segundo sistema escogido según la experiencia a desarrollar debe cumplir con las condiciones para
una estrategia de control en FeedForward, en el sistema descrito tendrá como objetivo realizar los
cálculos necesarios y su posterior simulación en MATLAB (software matemático que ofrece un entorno
de desarrollo y simulación de procesos con caracteres matemáticos).

Se espera mayor conocimiento sobre el software matemático MATLAB a través del desarrollo de la
experiencia aplicando pruebas de ensayo y error y posteriormente la introducción de las formulas e
evidenciando cálculos y modelos de cada sistema en cuestión siendo capaz de explicar cada paso del
proceso obteniendo la simulación deseada.

III. Desarrollo

Control en cascada

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Para el desarrollo de investigación se considera un control de nivel en cascada basado en los métodos
expuestos en clases, los cálculos de PID para el presente control serán por medio de auto tune, función
dada por el programa matemático Matlab y los cálculos de PI serán por medio de cálculos según lo
aprendido en clases.

El sistema consiste en la implementación de 2 controles retroalimentados uno de nivel y otro de flujo de

ingreso al mismo estanque.

El primer control que pasa es el del flujo de entrada, en donde se controla de acuerdo con los parámetros
establecidos cuanto será el flujo que sea necesario para llenar el estanque. Con esto podemos controlar
el tiempo de llenado, es decir en cuanto tiempo queremos que el estanque se llene.

El segundo control se basa en la estrategia del nivel de estanque, para la implementación del sistema se
debe considerar que el segundo control tiene que tener un tiempo de respuesta menor al control primario,
es una de las condiciones para el uso de estrategia en cascada, el parámetro que gobierna debe ser más
lento que el parámetro secundario.

Funciones de transferencias del proceso:

Control de flujo

1
2𝑠 + 1

Control de nivel

1.2
101.752𝑠 + 1

Una vez identificadas las funciones de transferencia de cada planta se puede observar su
comportamiento ingresando su correspondiente diagrama de bloque en lazo abierto y obtener su grafica
de respuesta (utilizando simulink) como se observa en las siguientes imágenes.

MODELADO DE ESTRATEGIAS DE CONTROL

 Fig. 1 Control de flujo en lazo abierto

Fig. 2 Grafico control de flujo en lazo abierto

Fig. 3 Control de nivel en lazo abierto

Fig. 4 Grafico control de nivel en lazo abierto

Se puede observar según las gráficas que el sistema de nivel tiene una respuesta más lenta con respecto
al control de flujo por lo cual cumple para una implementación de control en cascada.

Implementación de estrategia en cascada.

Para la implementación de la estrategia en cascada en primera instancia se trabajara con el lazo

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interno correspondiente al control de flujo el cual por sus características tiene una respuesta más rápida
según lo observado en la figura n°1, se procederá al cálculo del PI correspondiente.

Fig. 5 Representación PI en sistema interno

1 𝐾
PI = KP [1 + ]*
𝑡𝑖𝑆 𝑇𝑆+1

1 𝐾
G(S) = KP [1 + 𝑡𝑖𝑆]* 𝑇𝑆+1

𝐾𝑃∗𝐾 𝑡𝑖𝑆+1
𝑇𝑆+1
[ 𝑡𝑖𝑆 ] = G(S)

Fig. 6 Esquema resultante

C(S) 𝐺(𝑆) 𝐺(𝑆)

= R(S) = 1+𝐻(𝑆)𝐺(𝑆) = 1+𝐺(𝑆)

𝐾𝑃𝐾 (𝑡𝑖𝑆+1)
(𝑇𝑆+1) 𝑡𝑖𝑆 𝐶(𝑆)
𝐾𝑃𝐾 (𝑡𝑖𝑆+1) =
1+ (𝑇𝑆+1) 𝑅(𝑆)
𝑡𝑖𝑆

𝑡𝑖𝜏𝑆 + 𝑡𝑖𝑆 + 𝐾𝑃 ∗ 𝐾 ∗ 𝑡𝑖𝑆 + 𝐾 ∗ 𝐾𝑃

1
𝑡𝑖𝜏𝑆 2 + 𝑆[𝑡𝑖(𝐾𝑃 ∗ 𝐾 + 1)] + 𝐾 ∗ 𝐾𝑃 /𝑡𝑖𝑇

𝐾𝑃∗𝐾+1 𝐾∗𝐾𝑃
S2 + S[( 𝜏
) + 𝜏𝑡𝑖 ] = S2 + 2𝜉𝜔𝑛S + 𝜔n2

Según la figura n°1 correspondiente al control de flujo en lazo abierto y la figura n°2 correspondiente a la
grafica del sistemas debemos identificar el tiempo de asentamiento (4tau) para poder obtener ts.

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Utilizando la ventana de comandos de Matlab obtenemos la gráfica de la siguiente forma:

Fig. 7

En la figura n°5 se puede observar que la grafica converge a los 18 Seg. Para corroborar lo observado en
el scope de simulink se realiza un acercamiento de la curva en los 18 Seg. Se observa que a los 18
segundos efectivamente la curva varia en el orden del 0,0005 cifras lo cual significa que hay un
asentamiento con respecto al tiempo en el tiempo antes dicho.

Fig. 8 Asentamiento de la variable con respecto al tiempo

Calculo PI para sistema interno “control de flujo”

MP = 10 % = Sobre paso

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 1
TS = 4 tiempo a lazo abierto

18
TS = 4
= 4,5

−𝜉ωπ

ωn√1−𝜉2
MP = e
4
TS =
𝜎

𝜎 = 𝜉𝜔𝑛
−𝜉π
√1−𝜉2
0,1 = e

𝜉𝜋
2,3 =
√1−𝜉 2

𝜉 2 𝜋2
2,32 = (1−𝜉2 )

2,32 – 2,3𝜉 2 = 𝜉 2 𝜋 2

2,32 = 𝜉 2 [𝜋 2 + 2, 32 ]

2,32
√ = 𝜉 = 0,59
π2 + 2,32

Calculo PI para sistema interno “control de flujo”

MODELADO DE ESTRATEGIAS DE CONTROL

 4 4
TS = 𝜎 = 𝜎 = 4,5S = 0,89

𝜎 = 𝜉𝜔𝑛

0,89 = 0,59 * 𝜔𝑛
0,89
0,59
= 𝜔𝑛

𝜔𝑛 = 1,5
𝐾∗𝐾𝑃
𝜏𝑡𝑖
= 𝜔𝑛2

𝐾∗𝐾𝑃
ti = 𝜏 𝜔𝑛2

2∗ 2∗ 0,59∗ 1,5−1 2ξωn ∗ τ − 1

1
= K
= Kp

KP = 2,54
1 ∗ 2,54
ti = 2 ∗2,25

ti = 0,564

Fig. 9 PI resultante

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 Fig. 10 Simulación lazo interno

Obteniendo los valores del tiempo integral para el lazo interno se procede a armar el sistema en cascada

Fig. 11 Simulación estrategia en cascada

Como se muestra en el sistema, vemos como ingresa un escalón unitario, que es la medida en que
basará el control.

Seguido de eso se crea un control PID que se basa en la retroalimentación del control primario, que
corresponde al control de nivel. En el bucle secundario se observa otro control PID, que controla el flujo
de entrada en el sistema.

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 Fig. 12 PID sintonizado

Para la sintonización del PID se utilizo auto tune, herramienta dada por el software Matlab, se puede
observar que la autosintonización baja el sobreimpulso dando una grafica un poco mas lenta en el tiempo
pero mas estable, los parametros dados por auto tune son los utilizados para la sintonización final.

Graficando ya en Simulink, los datos obtenidos son los siguientes.

Fig. 13 Sistema sintonizado

La grafica azul representa el control de flujo en donde se ve como comienza a subir cuando el
estanque está en 0. Se observa que tiene un gran incremento para lograr el nivel deseado.

La grafica roja representa el control de nivel, se observa que cuando comienza a llegar al nivel
establecido el flujo de ingreso comienza a bajar una vez que se llega el nivel deseado el flujo cae por
debajo del nivel dando la estabilidad que se desea.

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Control FeedForward

El control Feedforward, también llamado realimentación, es un control que mide las perturbaciones que
llegan al sistema y actúa controlando al sistema para compensar las perturbaciones y que no modifiquen
su salida.

Este método de control permite prever las modificaciones que va a sufrir el sistema y las compensa antes
de que la salida del sistema cambie.

Fig. 14 Sistema de control de temperatura.

El controlador principal de realimentación (TC), se encarga de controlar la T° por medio de la válvula V2.
Sin embargo nuestro proceso posee la característica que existe agua fría y esta será nuestra perturbación.
Por lo que es necesario instalar un sensor de T° en la entrada del agua para no perturbar nuestra variable
controlada. Con esto logramos que el controlador principal sepa lo que sucede en la entrada y así se
anticipará a la perturbación que está inserta en el proceso, formando nuestro control FEEDFORWARD.

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 Fig. 15 Modelo de control

En el modelo de control, se ve la perturbación que ingresa por GQ(s) y va la variable controlada. El

control CA(s) es el control Feedforward.

Control con retroalimentación, Se muestra el control final, y como queda después de aplicar los
bloques.

Fig. 16 Control con retroalimentación

Ecuaciones

𝑌(𝑠) = 𝐺𝑢(𝑠)𝑈(𝑠) + 𝐺𝑞(𝑠)𝑄(𝑠)

Control

𝑈(𝑠) = 𝐶𝑎(𝑠)𝑄(𝑠) + 𝑈𝑟

𝑌(𝑠) = 𝐺𝑢(𝑠)[𝐶𝑎(𝑠)𝑄(𝑠) + 𝑈𝑟] + 𝐺𝑞(𝑠)𝑄(𝑠)

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En este sistema dinámico la suma de las variables será el valor de la salida del sistema. En este caso las dos
entradas que son Ur(s) y Q(s) y una salida que es Y(s). Por lo que la entrada Ur(s) en cero, y como se
requiere que la perturbación Q(s) llegue hasta la salida, se pone que Y(s) también en cero. Con esto se
puede encontrar que termino de Ca(s) hace que dicha perturbación no llegue a la salida.

0 = 𝐺𝑢(𝑠)[𝐶𝑎(𝑠)𝑄(𝑠) + 𝑈𝑟] + 𝐺𝑞(𝑠)𝑄(𝑠)

𝐺𝑢(𝑠)𝐶𝑎(𝑠)𝑄(𝑠) = −𝐺𝑞(𝑠)𝑄(𝑠)

𝐺𝑞(𝑠)
𝐶𝑎(𝑠) = −
𝐺𝑢(𝑠)

Control Proporcional

𝐾𝑞
𝐶𝑎(𝑠) = −
𝐾𝑢

Filtro primer orden

𝐾𝑞(𝑇𝑢𝑠 + 1)
𝐶𝑎(𝑠) = −
𝐾𝑢(𝑇𝑞𝑠 + 1)

A continuación, se muestran las ecuaciones de cada uno de los bloques que son utilizados para el control.

Modelo de temperatura de salida

1.45
𝐺𝑢(𝑠) =
(4,5𝑠 + 1)
Modelo de temperatura de entrada
1
𝐺𝑞(𝑠) =
(3,5𝑠 + 1)
Control anticipativo constante
−1
𝐶𝑎(𝑠) =
1,45
Control anticipativo de orden 1
−(4,5𝑆 + 1)
𝐶𝑎(𝑠) =
1,45(3,5𝑠 + 1)

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 Simulación.

Se observa el modelo de la planta en donde hay 2 escalones, el de la parte superior, representa la

perturbación, y el de la parte inferior es el escalo de control, o variable a la cual se desea llegar.

Fig. 17 Planta de control

A continuación el gráfico demuestra el comportamiento del sistema. La línea amarilla muestra la

perturbación que tiene el sistema al ingresar, se observa que sale de la referencia. El valor de step 2 dado
para el ejemplo es de 0,8.

La línea azul muestra el sistema de control FeedForward, donde estabiliza el sistema y llega al valor
deseado. Con un step de 1.

Fig. 18 Gráfico de control

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IV. Conclusiones

Los dos tipos de control tratados en el informe son el control en cascada, y el Feedforward. El primer
sistema de control, el sistema de cascada consiste en hacer un lazo cerrado, en el cual hay 2 sistemas, uno
maestro y el otro esclavo.

Podemos decir que el control en cascada es un buen ejemplo de porqué es más conveniente optar por
este tipo de control, ya que entre otras cosas permiten un mejor control, en términos de modificar el
comportamiento de un sistema de acuerdo con una determinada situación.

Con respecto al control Feedforward podemos decir que se necesitan muchos prerrequisitos para
implementar un sistema Feedforward: las alteraciones deben poder medirse, sus efectos en la salida del
sistema deben ser conocidos y el tiempo durante el que las alteraciones afectan a la salida debe ser mayor
que el del sistema en sí. Si estas condiciones se cumplen, el sistema Feedforward debe ser afinado para
que sea extremadamente efectivo.

En este caso nos conviene elegir este tipo de control. El ejemplo escogido, un control de temperatura que
se rige por el agua que ingresa. La perturbación que tiene el sistema es el agua fría, ya que cambiaría la
temperatura controlada. Feedforward es un buen mecanismo para este caso, ya que se antepone a las
posibles perturbaciones, porque los cambios bruscos que pueda tener el control. Básicamente el control
vigila que nuestra temperatura ideal sea mantenida y que sin importar la temperatura de la perturbación
el sistema pueda seguir funcionando con el valor de la variable que queremos.

Al momento de comparar ambos sistemas nos parece interesante la idea de elegir alguno, ya sea por su
eficiencia o rapidez. El control Feedforward tiene características bastante interesantes que nos hacen
inclinarnos por este tipo de control. Sobre todo por la idea de anteponerse a a cualquier tipo de
perturbación que pueda presentar el proceso.

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V. Referencias bibliográficas

-Apuntes realiados en clase de Simulación y Control de Procesos Industriales.

- controlautomaticoeducacion.com
-Ingeniería de Control Moderna. Ogata 5ta edición.

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