Tema 6 PLC

6/2/2019 Para ponernos en situación
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Para ponernos en situación

La empresa Chispazos y Porrazos S.A. se dedica al montaje y mantenimiento de equipos e instalaciones electrotécnicas.
Le ha surgido un proyecto para realizar la instalación eléctrica de una urbanización que llevará incluido un sistema domótico con
un Controlador Lógico Programable con la finalidad de controlar los circuitos y líneas eléctricas de la vivienda.
Pedro, el veterano oficial, dice que nunca ha realizado una instalación eléctrica que incorpore un sistema domótico centralizado y/o distribuido
que controle todas las áreas de la vivienda.
Afortunadamente, está Daniel, que cuando cursó el Ciclo Formativo de Grado Medio de "Equipos e Instalaciones Electrotécnicas" realizó un
montaje similar con un sistema centralizado mediante un autómata programable o PLC.
El proyecto se pudo realizar por contar la empresa con un trabajador formado en la materia.
Instalaciones Automatizadas por Controladores Lógicos Programables (PLCs)
El desafío constante que toda industria tiene planteado para ser competitiva ha sido, el motor impulsor del desarrollo de nuevas
tecnologías para conseguir una mayor productividad.
En 1968, Ford y General Motors impusieron a sus proveedores de Automatismos unas especificaciones para la realización de un sistema de
control electrónico para máquinas transfer. Este equipo debía ser fácilmente programable, sin recurrir a los computadores industriales ya en
servicio en la industria.
A medio camino entre estos microcomputadores y la lógica cableada aparecen los primeros modelos de Autómatas, también llamados
controladores lógicos programables (PLC´s). Limitados originalmente a los tratamientos de lógica secuencial, los Autómatas se desarrollaron
rápidamente, y actualmente extienden sus aplicaciones al conjunto de sistemas de control de procesos y de máquinas.
Se entiende por Autómata Programable o Controlador Lógico Programable (PLC), a toda máquina electrónica diseñada para ser programada
por personal no informático, destinados a efectuar funciones lógicas combinacionales y secuenciales en un ambiente industrial y en tiempo
real.
El progreso de la Microelectrónica permitió en la década de los 70 colocar en un solo circuito integrado la unidad central de proceso, conocida
como CPU (acrónimo de Central Processisng Unit), de un computador de una dirección bajo la denominación de micropocesador y propició el
desarrollo de autómatas programables basados en un computador de arquitectura Von Neumann.
Se comercializaron, por lo tanto PLCs que poseen capacidad de proceso de variables analógicas y de ejecución de cálculos numéricos y
perdió la validez la definición anterior.
La nueva definición sería como "Computador cuya organización (elementos de entrada y salida, forma constructiva, etc.) están especialmente
orientadas a la implementación de sistemas electrónicos de control industrial y domótico".
En esta unidad vamos a introducir las características principales de los autómatas programables aplicados a un sistema domótico y a los
lenguajes de programación LADDER y GRAFCET. La programación por bloques de función (FDB) se desarrolló en la unidad quinta. Quedaría
pendiente la programación estructurada, pero por ser una programación de más alto nivel no se desarrolla en este Ciclo Formativo.
https://aulafp1819.castillalamancha.es/blocks/recopila/view.php?id=33860 1/37
Los PLCs como sistema domótico. Estructura y características
Las limitaciones de los sistemas secuenciales de control realizados con relés hicieron que, en la década de los 60, diversos
fabricantes de maquinaria eléctrica llevasen a cabo tareas de investigación aplicada que dieron como resultado la comercialización,
en 1969, de sistemas digitales programables especializados en la ejecución de operaciones lógicas que recibieron la denominación
de PLC (acrónimo de Programable Logic Controller)
Los PLCs como sistema domótico, los podemos considerar de momento como un sistema centralizado, y sería una conexión punto a punto,
pero también existen interfaces para aplicar una topología tipo bus (ASi, PROFIBUS, RED TELEFÓNICA, ETHERNET) y se pueden convertir
en sistemas descentralizados o distribuidos.
La estructura de un autómata programable:
Unidad Central de Procesos (CPU)
Memoria
Fuente de alimentación
Entradas y Salidas digitales.
Entradas y Salidas analógicas
Periféricos
Unidad Central de Procesos (CPU)
La unidad central de un autómata programable se define como un subsistema que está formado como mínimo por un microprocesador, las
unidades de memoria y procesador de comunicaciones.
A esta unidad central se le suele denominar CPU (Central Processing Unit), o Unidad Central de Proceso. La velocidad de proceso de la
unidad central distingue a unas familias de otras.
Su misión consiste en:
Procesar la información que recibe de los captadores
Ordenar y enviar la información a los actuadores
Interpretar la programación
Realizar funciones de seguridad
Detectar posibles anomalías en el funcionamiento del equipo.
La velocidad con que se realiza cada ciclo, es del orden de 5 a 10 ms/1K-instrucciones, se puede decir que las salidas se ejecutan en función
de las variables de entrada prácticamente en tiempo real.
Por otro lado la capacidad de memoria está muy ligada a la entrada/salida que se analiza seguidamente. Cuanto mayor es el número de
variables de entrada y salida de un autómata programable, mayor debe ser su capacidad de memoria.
Otro dato importante y muy característico es la capacidad de entradas y salidas digitales, que se define como el número máximo de variables
de entrada y salida digitales.
También hay que destacar la modularidad, que es un concepto tecnológico que hace referencia a la capacidad de un sistema para ampliar
sus prestaciones. La modularidad en los autómatas programables se refiere de forma particular a su capacidad para elevar el número de
entradas y salidas tanto digitales como analógicas.
De acuerdo con la modularidad de entrada y salida de los autómatas programables se pueden clasificar en tres grandes tipos:
Autómatas programables totalmente modulares
Autómatas programables semimodulares.
Autómatas programables compactos o no modulares.
En este último apartado Autómatas programables compacto o no modulares, es donde se encuentran clasificados los relés programables
estudiados en la unidad anterior.
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Para saber más

Iniciación a los autómatas programables
Esta web está dedicada al mundo de los autómatas
Programación, control, ejemplos, prácticas
Funcionamiento de un autómata o plc
Autómatas programables
Los PLC o autómatas programables
Memoria
Llamamos memoria a un dispositivo que nos permite almacenar información en forma de bits (ceros y unos).
Tipos de memoria:
Memoria RAM (Random Access Memory) memoria de acceso aleatoria o memoria de lectura-escritura. En este tipo de memorias se
pueden realizar los procesos de lectura y escritura por procedimientos eléctricos, pero su información desaparece al faltarle la corriente
eléctrica.
Memoria ROM (Read Only Memory), o memoria de sólo lectura. En estas memorias se puede leer su contenido, pero no se puede
escribir en ellas; los datos e instrucciones los graba el fabricante y el usuario no puede alterar su contenido. Aquí la información se
mantiene ante la falta de corriente eléctrica.
Ante el corte de tensión de

Tipo de memoria Sistema de programación Sistema de borrado
memoria
RAM
o memoria de lectura- Eléctrica Eléctrico Se pierde, es volátil

escritura
Durante Es imposible
ROM
su proceso su Se mantiene
o memoria de sólo lectura
de fabricación borrado
PROM Es imposible
Eléctrica Se mantiene
o memoria programable su borrado
EPROM Por rayos
Eléctrica Se mantiene
o memoria modificable UV
EEPROM
Eléctrica Eléctrico Se mantiene
o memoria modificable
Utilización de las memorias:
Dependiendo de la función asignada, así se utilizará un tipo de memoria u otra.
Memoria de usuario. El programa de usuario normalmente se graba en memoria RAM, ya que no sólo ha de ser leído por el
microprocesador, sino que ha de poder ser variado, cuando el usuario lo desee, utilizando la unidad de programación. El algunos
Autómatas, la memoria RAM se auxilia de una memoria sobre del tipo EEPROM. La desconexión de la alimentación o un fallo de la
misma borraría esta memoria, ya que al ser RAM una memoria volátil necesita estar constantemente alimentada y es por ello que los
Autómatas que la utilizan llevan incorporada una batería tampón que impide su borrado.
Memoria de la tabla de datos. La memoria de este área también es del tipo RAM, y en ella se encuentra, por un lado, la imagen de los
estados de las entradas y salidas, y, por otro, los datos numéricos y variables internas, como contadores, temporizadores, marcas, etc.
Memoria y programa del sistema. Esta memoria, que junto con el procesador componen la CPU, se encuentra dividida en dos áreas: la
llamada memoria del sistema, que utiliza memoria RAM, y la que corresponde al programa del sistema o firmware, que lógicamente es
un programa fijo grabado por el fabricante y, por tanto, el tipo de memoria utilizado es ROM. En algunos Autómatas se utiliza
únicamente la EPROM, de tal forma que se puede modificar el programa memoria del sistema previo borrado del anterior con UV.
Memorias EPROM y EEPROM. Independientemente de otras aplicaciones, algunas ya mencionadas en los párrafos anteriores, este
tipo de memorias tiene gran aplicación como memorias copia para grabación y archivo de programas de usuario.
Estructuración de las memorias
En informática la unidad mínima de información se denomina bit e indica las dos posiciones que pueden representarse un estado (0 ) ó (1).
Ejemplos:
Un contacto eléctrico puede estar cerrado (1) o abierto (0).
Una lámpara incandescente puede estar encendida (1) o apagada (0).
La unidad inmediata superior se denomina byte, y un byte equivale a 8 bits.
(1byte = 8 bits). (23 = 8)
Las memorias suelen estar organizadas en octetos(23 = 8) a lo que denominamos 1 bytes por estar formados por 8 bits. (1byte = 8 bits), y a
su vez, estos en palabras; cada palabra (WORD) es normalmente de 16 bits, esto es, 2 bytes. También se utiliza la doble
palabra(DOBLEWORD) 32 bits., esto es, 4 bytes.
La siguiente unidad es el Kilobytes (KB = 210 = 1024 bytes)
Fuente de alimentación
La unidad de alimentación o fuente de alimentación adapta la tensión de red de 230 V y 50 Hz a la de funcionamiento de los
circuitos electrónicos internos del Autómata, así como a los dispositivos de entrada: 24 V de corriente continua.
Usualmente la entrada es una tensión alterna proveniente de la red eléctrica comercial y la salida es una tensión continua con bajo nivel de
rizado. Constan de tres o cuatro etapas:
Sección de entrada: Compuesta principalmente por un rectificador, también tiene elementos de protección como fusibles, varistores, etc.
Regulación: Su misión es mantener la salida en los valores prefijados.
Salida: Su misión es filtrar, controlar, limitar, proteger y adaptar la fuente a la carga a la que esté conectada.
Este tipo de fuentes pueden ser tanto lineales como conmutadas.
Hay que tener en cuenta la corriente que consumen los captadores, para evitar una sobrecarga en la fuente de alimentación.
Si hay una gran cantidad de captadores, es necesaria una fuente de alimentación externa.
Entradas y Salidas digitales I
Están formadas por un conjunto de módulos acoplados y conexionados al módulo central por un soporte, y sus funciones son:
Alimentar y adaptar mediante su tensión de trabajo a los captadores y actuadores a los dispositivos electrónicos del autómata, que
trabajan a tensiones diferentes.
Separación galvánica de los circuitos de mando y potencia.
Módulos de entradas
A través de estos módulos se recibe la información procedente del control de un proceso domótico. La información es procesada por la
Unidad Central de Procesos, según el programa residente en la memoria.
Aquí es donde se unen o conectan los captadores o sensores del sistema domótico.
Las entradas son fácilmente identificables, ya que se caracterizan físicamente por sus bornes para acoplar los dispositivos de entrada o
captadores, por su numeración , y por su identificación Input o Entrada; llevan además una indicación luminosa de activado por medio de un
diodo LED.
En cuanto a su tensión, las entradas pueden ser de tres tipos:
Libres de tensión.
A corriente continua.
A corriente alterna.
En cuanto al tipo de señal que reciben, éstas pueden ser:
Analógicas
Digitales
Las entradas digitales varían su estado en función de los cambios de tensión todo o nada. Es decir el valor máximo o mínimo de la tensión de
alimentación.
Ejemplo de elementos de este tipo son los interruptores, pulsadores, finales de carrera etc.
Ejemplo:
Conexión de detectores de dos y tres hilos con lógica positiva alimentados con la propia fuente de alimentación del autómata a 24 V c.c.
Ejemplo:
Conexión de detectores de dos y tres hilos con lógica negativa, alimentados a 24 V CC igual que el autómata.
Ejemplo:
Conexión de entradas alimentadas a corriente alterna CA.
Captadores
Existen dos tipos de captadores que son los que se conectan a los módulos de entrada de los autómatas:
Captadores pasivos
Captadores activos
Los captadores pasivos son aquellos que tienen dos estados bien diferenciados, (todo-nada) apagado-encendido (ON/OFF), realizándose
esta activación por medio de una acción mecánica.
Ejemplo: Interruptores de posición, pulsadores e interruptores, etc.
Los captadores activos son dispositivos electrónicos que necesitan ser alimentados por una tensión para que varíe su estado lógico.
Ejemplo: Detectores electrónicos. Detectores inductivos, capacitivos y fotoeléctricos.
Autoevaluación
¿Qué es un PLC?
a) Un controlador de programas
b) Un relé automático programable
c) Un controlador lógico programable
Entradas y Salidas digitales II
Salidas digitales
La identificación de las salidas se realiza igual que en las entradas, figurando en este caso la indicación OUTPUT o SALIDA. Es en las
salidas donde se conectan o acoplan los dispositivos de salida o actuadores, e incluye un indicador luminoso LED de activado.
Los tipos de salidas pueden ser:
A relé
A triac
A transistor.
Estos módulos envían señales de activación y desactivación a los actuadores (relés, contactores, triac, etc.)
Ejemplo:
Salidas a relé alimentadas a diferentes tensiones
Ejemplo:
Salidas a transistor NPN alimentadas a 24 voltios en corriente continua
Ejemplo:
Conexión de salidas de transistores PNP en lógica positiva alimentadas a 24 en corriente continua.
Entradas y Salidas analógicas
Comparan valores de tensión o corriente, y dan una señal cuando alcanzan los valores prefijados en la programación.
Cuando la magnitud a detectar a la entrada corresponde a una medida de por ejemplo, presión, temperatura, velocidad, etc., es necesario
disponer módulos de entradas analógicas.
Su principio de funcionamiento se basa en la conversión de la señal analógica a código binario mediante un convertidor analógico-
digital(A/D).
Parámetros más significativos de este tipo de módulos.
Campo o rango de
Intensidad o tensión Resolución Tiempo de conversión Precisión
0 ....10 V 8 bits 1 ms ±(1%+1 bit)
4 …20 mA 8 bits 1 ms en entradas
y
0 …±10 V 12 bits 1 ms ±1%
4 …20 mA 12 bits 1 ms en salidas
Ejemplo: Esquema cableado módulo E/S analógicas. Modelos TWDALM3LT
Periféricos
Son equipos con posibilidad de conexión al autómata o a la red de comunicación industrial (ASi, Profibus, Ethernet). Su misión es
facilitar la labor del usuario en tareas de grabación, presentación e impresión de datos.
Se clasifican en:
Genéricos
Específicos
Genéricos
Son elementos que tienen aplicación en otros campos de la técnica como por ejemplo ordenadores, impresoras etc.
Específicos
Son creados específicamente para un autómata y una función determinada. Ejemplo: Visualizadores, paneles de operación, cartuchos de
memoria EEPROM.
Los visualizadores se utilizan para la comunicación hombre-máquina. Desde ellos podemos realizar funciones de modificar parámetros del
sistema, mensajes de alarmas, visualizar el desarrollo del proceso y forzar E/S.
Podemos distinguir dos tipos:
Textuales
Gráficos
Los visualizadores Textuales presentan la información en una pantalla de cristal líquido (LCD) con mensajes de texto corto.
Los visualizadores Gráficos representan el proceso a controlar en una pantalla de LCD táctil, pudiéndose actuar directamente sobre los
iconos representados.
Cartuchos de memoria EEPROM
Las memorias de acceso aleatorio que reciben la denominación EEPROM o E2PROM (acrónimo de Electricall y Erasable Programable Read
Only Memories).
Son pequeños módulos enchufables al autómata o PLC, en un slot específico para esa memoria.
Esta memoria tiene la ventaja de ser de reducido tamaño y rápida colocación. También permite la transferencia del programa al autómata de
una manera fácil y segura.
Para saber más

Qué es un autómata programable
Web dedicada al mundo de los autómatas
Funcionamiento de un autómata o PLC
Autómatas Programables
Los PLCs o autómatas programables
DeAutómatas Programables
DePrincipio de Autómatas
DeAutómatas Programables
DeEl Autómata Programable
Autoevaluación
¿En cuanto al tipo de señal, las entradas pueden ser?
a) Variables
b) Analógicas
c) Digitales
¿Qué campo o rango de tensión son los valores analógicos?
a) De 0....20 V
b) De 0....10 V
c) De 0...+/- 10 V
Programación de autómatas programables o PLCs
La programación de un autómata programable o PLC (Programmable Logic Controller) consiste en el establecimiento de una
secuencia ordenada de instrucciones que resuelven una determinada tarea de control. Dicha secuencia establece la relación entre
las distintas variables lógicas y constituye el programa del autómata programable.
Los fabricantes de autómatas programables han desarrollado para sus equipos, diversos lenguajes de programación que constituyen un
sistema de programación.
La existencia de múltiples sistemas de programación propietarios diferentes e incompatibles entre sí, propició el desarrollo de un sistema de
programación normalizado por parte de la Comisión Electrotécnica Internacional (IEC). En la actualidad coexisten el sistema de programación
normalizado y los propietarios.
Por ello, a continuación se describe uno de los sistemas de programación propietarios con mayor implantación industrial, que es el STEP7 de
Siemens y también se desarrolla el sistema de programación normalizado IEC 1131-3 (UNE-EN 611131-3)
Características generales de STEP7 y norma IEC 1131-3
El sistema de programación STEP7 y la norma IEC 1131-3 están formados por dos tipos de lenguajes de programación diferentes:
Lenguajes literales o lineales
Lenguajes gráficos
Las instrucciones en los lenguajes literales están formadas por letras, números y símbolos especiales. Y se clasifican en:
El lenguaje de lista de instrucciones que en STEP7 se denomina STL (del inglés Statement List) o AWL (del alemán "Anweisungsliste")
que significan precisamente "Lista de Instrucciones". Es el lenguaje ensamblador de STEP7. La norma IEC 1131-3 lo denomina (IL),
también llamado Booleano.
El lenguaje de texto estructurado que en STEP7 se denomina SCL (del inglés Structured Control Language). Es un lenguaje de alto
nivel similar al Pascal que cumple la norma IEC 1131-3 y lo denomina (ST). Se utiliza para la programación de tareas complejas en las
que es necesario realizar un procesamiento de gran cantidad de datos.
Los lenguajes gráficos son lenguajes en los que las instrucciones se representan mediante figuras geométricas. Son lenguajes de este tipo:
El lenguaje de esquema de contactos que en STEP7 se denomina LAD (del inglés Ladder Diagram) o KOP (abreviatura del alemán
"Kontakts plan"). La norma IEC 1131-3 lo denomina LADDER (LD).
El lenguaje de diagrama de funciones que en STEP7 se denomina FBD (del inglés Function Block Diagram) a FUP (abreviatura del
alemán "Funktions Plan"). La norma IEC 1131-3 lo denomina también FBD.
El diagrama funcional de secuencias (Sequential Function Chart SFC) que en STEP7 se denomina S7-GRAPH, cuyo principal
antecedente es el lenguaje GRAFCET (Grafo de Control Etapa-Transición) desarrollado por la Asociación Francesa para la Cibernética
Económica y Técnica (AFCET).
El diagrama de transición de estadosS7-HiGraph y el lenguaje de conexión de bloques CFC similar al diagrama de funciones, en el que
cada bloque es a su vez un programa.
Unidades de organización del programa
En aplicaciones sencillas, el proyecto se realiza mediante una única tarea que se encarga de la ejecución cíclica del programa.
Cuando la aplicación es compleja, es preciso programar varias tareas que se encarguen de la ejecución de una o más unidades de
organización del programa, denominadas "Bloques", que son instrucciones o conjuntos de instrucciones relacionadas entre sí que
proporcionan una determinada funcionalidad.
En STEP7 existen tres tipos de unidades de organización del programa, que son:
Bloques de organización,
Funciones
Bloques funcionales.
Bloques de organización
Hay determinadas tareas que deben ser ejecutadas periódicamente o cuando se producen determinados sucesos.
Los bloques reciben el nombre de bloques de organización porque contribuyen a la estructuración del programa de control.
Entre los bloques de organización más utilizados cabe citar el bloque OB1 que se ejecute cíclicamente y el bloque OB100 que se ejecuta al
pasar el autómata a la situación de paro.
Funciones
Denominada FC (abreviatura de Function), son unidades de organización del programa que tienen como objetivo:
Agrupar las instrucciones que se tienen que ejecutar varias veces a lo largo del programa.
Subdividir el programa en partes fácilmente comprensibles.
Una función es una unidad de organización del programa que puede actuar de dos formas distintas:
Proporcionando un resultado en forma de parámetro que puede ser utilizado fuera de la propia función en el resto del programa.
Como una entidad independiente que facilita la división del programa en partes fácilmente comprensibles.
Ejemplo de operaciones predefinidas:
ADD (suma) ABS (cálculo del valor absoluto), SIN (seno), COS (coseno), etc.
Bloques funcionales
Denominado FB (acrónimo de Function Block), representa un algoritmo que puede ser utilizado en numerosos sistemas de control y
constituye una unidad de organización del programa que, al ser ejecutada, proporciona una o más variables de salida.
Se caracteriza por poseer variables de estado interno que pueden almacenar resultados parciales. Para ello tiene que tener asociado un
bloque de datos (DB).
Los bloques funcionales pueden realizar una función clásica como por ejemplo un biestable.
Variables y su direccionamiento
Las variables constituyen la información de los terminales de entrada/salida de un autómata programable o la contenida en una
posición de su memoria interna.
Las variables son elementos del programa que pueden cambiar de estado y como están asociadas a las entradas y salidas del autómata es
necesario etiquetarlas para que el programa pueda procesar las señales.
Una variable definida por el programador puede ser accesible desde cualquier punto del programa o solamente dentro de la unidad de
organización en la que se define. En el primer caso es global y en el segundo caso es local.
El direccionamiento de las variables de entradas y salidas consiste en identificar físicamente los diferentes elementos que componen un
módulo en el autómata programable, es decir indicar el borne de conexión en el que está conectado el captador o actuador.
Conociendo el tipo de variable a programar y el lugar que ocupa el autómata obtendremos el OPERANDO, que es necesario para elaborar
cualquier programa de autómatas.
Norma IEC 1131-3
El operando tiene la siguiente estructura:
% X M . N
% indica que es una variable
X identifica si la variable es de entrada o de salida
M es el módulo al que pertenece dicha variable (byte)
. separación entre módulo y lugar del módulo
N lugar que ocupa en el módulo
Ejemplo:
%I1.2 indica que es la variable (%), de entrada (I), número 3 situada en el módulo número 1 del autómata.
%Q2.0 indica que es la variable (%), de salida (Q), número 2 situada en el módulo número 2.
Ejemplo:
%I1.5 vía de entrada número 5 del módulo situado en la posición número 1.
%I3.8 vía de entrada número 8 del módulo de formato estándar situado en las posiciones número 3 y 4.
%Q4.5 vía de salida número 5 del módulo de formato estándar situado en las posiciones número 3 y 4.
En Simatic S7, las entradas quedan identificadas por la letra E y las salidas por la letra A.
X M . N
X identifica si la variable es entrada o salida.
M es el módulo (byte) al que pertenece dicha variable.
. punto, elemento separador entre módulo y lugar que ocupa.
N lugar que ocupa en el módulo.
Los módulos de entrada se numeran independientemente de los módulos de salidas. Es decir, que los módulos de salidas no alteran el orden
de los módulos de entradas y viceversa.
Recuerda
Norma IEC1131-3 Simatic S7
Operando Operador Operando Operador
LD %I1.0 LD E1.0
Tipos de programación
Dependiendo de la estructura del programa, podemos establecer dos tipos de programación:
Programación lineal
Programación estructurada
La programación lineal consta de una sola rutina, llamada programa principal, que es ejecutada línea a línea de forma cíclica.
La programación estructurada es para automatismos más complejos. Consta de varias rutinas y subrutinas clasificadas en:
Programa principal
Subrutinas
El programa principal forma el núcleo de la aplicación y de él se deriva a los saltos de las diferentes subrutinas.
Las subrutinas son pequeños programas, con identidad propia, que cuelgan del programa principal tantas veces como necesiten ejecutarse.
Hay varios niveles de subrutinas, formando lo que se llama programa de estructura anidada.
Representación de esquemas
La lógica cableada que se ha utilizado para la realización de circuitos eléctricos, en el Módulo de Automatismos y Cuadros
Eléctricos, nos sirve para el desarrollo de los esquemas utilizados para la programación de los PLCs. Únicamente tendremos que
adaptarnos a la nemotécnia utilizada del lenguaje de programación.
Para la realización de esquemas que faciliten la elaboración del programa debemos de mantener unas reglas básicas:
Todos los esquemas comienzan desde el extremo superior izquierdo cargando un contacto.
Las uniones entre contactos se realizan con trazos verticales y horizontales.
La representación se debe realizar de izquierda a derecha y de arriba abajo
Las bobinas son el elemento donde termina la red de contactos.
Las acciones sobre una bobina o un grupo de bobinas se seccionan redes de contactos (Networks)
Cada red de contactos puede integrar opcionalmente una etiqueta identificativa y un comentario.
Representación de operandos
Los operandos son necesarios para la elaboración de cualquier programa de PLCs y a continuación se detalla su representación de
los más usuales.
Descripción de los más usuales:
Entradas
Salidas
Memorias internas
Temporizadores
Contadores
Entradas
Los captadores son los elementos que están conectados a las entradas del autómata. Se representan como contactos abiertos o cerrados
Nemotécnia:
Representación del operando

Símbolo
Norma IEC 1131-3 Simatic S7
I E
Salidas
Los actuadores son activados desde el módulo de salidas del PLC.
Su representación gráfica es el símbolo de la bobina pudiendo ser directa o negada.
Nemotécnia:

Símbolo
Q A
Memorias internas
Normalmente se le conocen por marcas o bits internos. Se comportan como relés auxiliares.
Su representación gráfica es con el símbolo de la bobina, tanto abierta como cerrada.

Símbolo
M M
Estas marcas están asociadas a contactos normalmente abiertos o cerrados, cambiando de estado cuando se activan.
Temporizadores
Los temporizadores dan una señal cuando alcanzan un valor de tiempo predeterminado.
Se representan por medio de un rectángulo y en su interior se indica la entrada y la salida.
Nemotécnia:

Símbolo
TM T
Contadores
Los contadores dan una señal cuando alcanzan el valor preestablecido.
Se representan por medio de un rectángulo y en su interior se indican las entradas y las salidas según funcionamiento preestablecido.
Nemotécnia:

Símbolo
C Z
Para saber más

Autómatas Programables. E/S remotas, Interfaces hombre-máquina
Ejemplos de aplicaciones
DeDescripción general autómatas
DePresentación S7-200
DeQué es un autómata programable
DeSistemas domóticos basados en PLCs
Autoevaluación
¿Qué operando representa la letra E en Simatic S7?
a) Una salida
b) Una entrada
c) Una bobina
¿Dónde se colocan las bobinas en el diagrama Ladder?
a) Todos los esquemas empiezan en las bobinas

b) Las bobinas son el elemento donde termina la red de contactos
c) Todas las bobinas se colocan al final del diagrama
PL7 Instrucciones de base
Las instrucciones que se describen a continuación son conformes a las instrucciones de base principales definidas en la norma IEC
1131.3. Utilizaremos como referencia el autómata PL7 y Twido de Schneider.
El lenguaje utilizado no tiene importancia:
Estas instrucciones tienen siempre el mismo efecto. Sólo cambia su presentación en el programa.
Estas dos ecuaciones booleanas son equivalentes. El objeto bit %Q2.0 asume el valor
(instrucción de asignación) del objeto bit %I1.0 (instrucción de carga).
Las instrucciones de base comprenden:
Las instrucciones booleanas (tratamientos en bits),
Los bloques de función predefinidos de automatismo temporizador y contador,
Las instrucciones numéricas para enteros (tratamientos en palabras y dobles palabras),
Las instrucciones de programa.
Instrucciones booleanas
Las instrucciones booleanas actúan sobre todas las informaciones del tipo bit (bits de
entradas/salidas, bits internos...).
Elementos de prueba, ejemplo: Contacto de cierre
Contacto establecido cuando el objeto bit lo controla está en el estado 1.
Elementos de acción, ejemplo: Bobina directa.
El objeto bit asociado toma el valor lógico del resultado del elemento de prueba.
Ecuación booleana:
El resultado booleano de los elementos de prueba se aplica al elemento de acción.
Flancos ascendente y descendente
Las instrucciones de prueba permiten detectar el flanco ascendente o descendente en los bits de entradas y salidas de autómatas o en los
bits internos.
Elementos de prueba
Elementos de acción

Descripción de las instrucciones booleanas
Las instrucciones booleanas se describen en Lenguaje de contactos y en Lenguaje Lista de instrucciones
Instrucciones de carga
Instrucciones de asignación
Instrucciones Y lógica
Instrucciones O lógica
Instrucciones O exclusiva
Instrucciones de carga
Las instrucciones de carga se representan en negrita.
Estas instrucciones corresponden a:
Contactos de cierre: se establecen cuando el objeto bit que los controla = estado 1,
Contactos de apertura: se establecen cuando el objeto bit que los controla = estado 0,
Contactos de flanco ascendente: detección del paso de 0 a 1 del objeto bit que los controla,
Contactos de flanco descendente: detección del paso de 1 a 0 del objeto bit que los controla.
Instrucciones de asignación
Estas instrucciones corresponden a:
Bobinas directas: el objeto bit asociado toma el valor del resultado de la ecuación,
Bobinas inversas: el objeto bit asociado toma el valor de inverso del resultado de la ecuación,
Bobinas de conexión: el objeto bit asociado se pone a 1 cuando el resultado de la ecuación = 1,

Bobinas de desconexión: el objeto bit asociado se pone a 0 cuando el resultado de la ecuación = 1.
Instrucciones Y lógica
Estas instrucciones efectúan:
Una Y lógica entre el operando y el resultado booleano de la instrucción previa,
Una Y lógica entre el inverso del operando y el resultado booleano de instrucción previa.
Una Y lógica entre el flanco ascendente del operando y el resultado booleano de instrucción previa.
Una Y lógica entre el flanco descendente del operando y el resultado booleano de instrucción previa.
Instrucciones O lógica
Una O lógica entre el operando y el resultado booleano de la instrucción previa,
Una O lógica entre el inverso del operando y el resultado booleano de la instrucción previa,
Una O lógica entre el flanco ascendente del operando y el resultado booleano de la instrucción previa,
Una O lógica entre el flanco descendente del operando y el resultado booleano de la instrucción previa.
Utilización de paréntesis
Las instrucciones AND y OR pueden utilizar paréntesis. Estos paréntesis permiten realizar esquemas de contactos de forma sencilla. El signo
de abertura de paréntesis se asocia a la instrucción AND u OR. El paréntesis de cierre es una instrucción que es obligatoria para cada
paréntesis abierto.
A los paréntesis pueden asociarse los modificadores N, F, R o [:
N negación, ej: AND(N u OR(N

F frente ascendente, ej: AND(F u OR(F
R frente descendente, ej: AND(R u OR(R
Ejemplo:
Ejemplo:
Ejemplo:
Ejemplo:
Ejemplo:
Notas:
Cada paréntesis abierto deberá cerrarse obligatoriamente.
Las etiquetas %Li: y los subprogramas %SRi: no deberán colocarse en expresiones entre paréntesis, así como las instrucciones de
salto JMP y de llamada a subprograma SRi,
Las instrucciones de asignación ST, STN, S y R no deberán programarse entre paréntesis.
Los flancos positivos y negativos
Flanco positivo
Se le denomina también frente montante, detecta el paso de 0 a 1 del operando asociado.
Ejemplo:
Un pulsador asociado a una operación de flanco positivo solamente generará la señal 1 en el instante que se pulsa, pasando a la situación 0
inmediatamente, aunque se mantenga la acción sobre él.
Flanco negativo
Se le denomina también frente descendente, detecta el paso de 1 a 0 del operando asociado.
Ejemplo:
Un pulsador asociado a una operación de flanco negativo solamente generará la señal 1 en el instante de soltar el pulsador, pasando a la
situación 0 inmediatamente.
Instrucciones (MPS, MRD, MPP)
Estas tres instrucciones permiten tratar los encaminamientos hacia las bobinas. Utilizan una memoria intermedia llamada pila que
puede almacenar hasta 8 informaciones booleanas.
La instrucción MPS (Memory PuSh) almacena el resultado de la última instrucción de prueba en lo alto de la pila y desplaza los demás
valores hacia el fondo de la pila.
La instrucción MRD (Memory ReaD) lee la parte alta de la pila.
La instrucción MPP (Memory PoP) lee la parte alta de la pila, la desalmacena y desplaza los demás valores hacia lo alto de la pila.
Nota: Estas instrucciones no se pueden utilizar en una expresión entre paréntesis.
Funcionamiento
Instrucción Descripción Función

Almacena el resultado de la última instrucción
lógica (contenidos del acumulador) en la parte
MPS Introducir memoria en snack
superior del stack (introducir) y desplaza el resto
de valores a la parte inferior del stack.
MRD Leer memoria desde stack Lee la parte superior del stack en el acumulador.
MPP Sacar memoria de stack Copia el valor de la parte superior del stack en el
acumulador (sacar) y desplaza el resto de valores
hacia la parte superior del stack.
Ejemplo: Instrucciones Stack
Ejemplo: Funcionamiento
Operaciones de memoria
Una función de memoria es aquella que genera un evento, y lo mantiene aunque cese la acción inicial que lo originó.
Para trabajar con automatismos secuenciales, es necesario dominar correctamente las operaciones con memoria.
Ejemplos:
Diagrama Ladder:
Lista de instrucciones.
Bobina asociada a memoria.
Enclavamiento por contacto: Contactos asociados a
memoria
LD % I1.1 LD % I1.5
OR % Q2.1 ST % M3
ANDN % I1.2 LD % M3
ST % Q2.1 ST % Q2.3
LDN % M3
ST % Q2.4
Enclavamiento con bobinas de enclavamiento Set (S) y

Memoria asociada a una entrada
Reset (R)
LD % I1.6 LD % I1.6
OR % M4 S % Q2.5
ANDN % I1.7 LD % I1.7
ST % M4 R % Q2.5
LD % M4
ST % Q2.7
Instrucciones O exclusiva
Una O exclusiva entre el operando y el resultado booleano de la instrucción previa,
Una O exclusiva entre el inverso del operando y el resultado booleano de la instrucción previa,
Una O exclusiva entre el flanco ascendente del operando y el resultado booleano de la instrucción previa,
Una O exclusiva entre el flanco descendente del operando y el resultado booleano de la instrucción previa.
Bloques de función predefinidos
Los bloques de función implantan objetos bits y palabras específicas.

Los bloques de función vienen preprogramados en el autómata y ocupan un área particular en la memoria de usuario.
A fin de optimizar el espacio de memoria ocupado, es necesario definir previamente el tipo y el número de los bloques de función utilizados,
dentro de los límites impuestos por el sistema (mediante los editores de configuración y de datos).
Existen 6 tipos de bloques de función:
Tipo de bloque Máx. TSX 37
Bloques de función Número Total

Temporizador (Timer) %TMi 64
Contaje/descontaje %Ci 32
Monoestable %MNi 8
Registro %Ri 4
Programador cíclico (Drum) %DRi 8
Temporizador (Timer série 7) %Ti 64
Nota
Únicamente se describirán los bloques de función de temporizadores y contadores por ser los elementos de mayor uso.
Cada bloque contiene:
Entradas (ejemplo: IN) que permiten controlarlo,
Salidas (ejemplo: Q) que indican su estado. A cada salida se asocia un bit de salida (ejemplo: %TM1.Q) que puede ser probado por el
programa de usuario. Además, cada salida puede controlar una o varias bobinas (ejemplo: %Q2.3 y SR2),
Parámetros que permiten adaptarlo a la aplicación (preselección, base de tiempo...).
Los parámetros de los bloques de función (preselección, valor actual...) se visualizan dentro del bloque. En el lenguaje Lista de instrucciones,
las instrucciones programan los bloques predefinidos.
Bloque de función temporizador %TMi (Timer)
El temporizador tiene 3 modos de funcionamiento:
TON: permite administrar retardos a la conexión. El retardo es programable y puede ser modificado o no desde el terminal.
TOF: permite administrar retardos a la desconexión. El retardo es programable y puede ser modificado o no desde el terminal.
TP: permite elaborar un impulso de una duración precisa. La duración es programable y puede ser modificada o no desde el terminal.
Características
Número de temporizador %TMi 0 a 63 para un TSX 37

TON Retardo a la conexión (predeterminado)
TOF Retardo a la desconexión
Modo TP Monoestable
1 min (valor predeterminado), 1 s, 100 ms, 10 ms.
Cuanto más pequeña la base de tiempo, tanto
Base de tiempo TB mayor será la precisión del temporizador.
Palabra que aumenta de 0 a %TMi.P al transcurre
el temporizador. Puede ser leída y probada, pero
Valor actual %TMi.V no escrita por el programa (1).
0% TMi. P 9999.
Palabra que puede ser leída, probada y escrita
por el programa.
De forma predeterminada, se pone a 9999. La

Valor de preselección %TMi.P duración o el retardo elaborado es igual a %TMi.P
x TB.
Y: posibilidad de modificar el valor de

preselección %TMi. P en modo ajuste.
N: sin acceso en modo ajuste.
Ajuste desde el terminal (MODIF) Y/N
En el flanco ascendente (modo TON o TP) o

descendente (modoTOF),activa el temporizador.
Entrada (instrucción) "Activación" IN
Bit asociado %TMi.Q. Supuesta a1depende de la
función realizada TON, TOF o TP.
Salida "Temporizador" Q
(1) %TMi.V puede ser modificado desde el terminal.
Temporización con retardo en la conexión: modo TON
El temporizador se activa en un flanco ascendente de la entrada IN: su valor actual %TMi.V toma el valor 0.
Luego, el valor actual aumenta hacia %TMi.P en una unidad a cada impulso de la base de tiempo TB.
El bit de salida %TMi.Q pasa a 1 cuando el valor actual alcanza %TMi.P y permanece a 1mientras la entrada está en el estado 1.
Cuando la entrada IN pasa al estado 0, el temporizador se detiene aun cuando estaba en curso de evolución: %TMi.V toma el valor 0.
Temporización con retardo en la desconexión: modo TOF
El valor actual %TMi.V toma el valor 0 en un flanco ascendente de la entrada IN (aun cuando el temporizador está en curso de evolución). El
temporizador se activa en un flanco descendente de la entrada IN.
Luego, el valor actual aumenta hacia %TMi.P en una unidad a cada impulso de la base de tiempo TB. El bit de salida %TMi.Q pasa a 1
cuando se detecta un flanco ascendente en la entrada IN y el temporizador se pone a 0 cuando el valor actual alcanza %TMi.P.
Monoestable: modo TP
El temporizador se activa en un flanco ascendente de la entrada IN: su valor actual %TMi.V toma el valor 0 (si el temporizador no está en
curso de evolución).
Luego el valor actual aumenta hacia %TMi.P en una unidad a cada impulso de la base de tiempo TB. El bit de salida %TMi.Q pasa a 1
cuando el temporizador se activa y se pone a 0 cuando el valor actual alcanza %TMi.P.
Cuando la entrada IN y la salida %TM.iQ están a 0, TMi.V toma el valor 0. Este monoestable no puede reactivarse.
Programación y configuración
La programación de los bloques de función temporizador es idéntica en todos los modos de utilización. La elección del funcionamiento TON,
TOF o TP se efectúa en el editor de variables.
Configuración
Se introducen los parámetros siguientes en el editor de variables:
Modo: TON, TOF o TP.
TB: 1 min, 1 s, 100 ms o 10 ms.
%TMi.P: 0 a 9999.
MODIF : Y o N.
Programación
Lenguaje de contactos Lenguaje Lista de instrucciones
Casos específicos
Incidencia de un arranque en frío: (%S0=1) tiene como consecuencia la puesta a 0 del valor actual y la puesta a 0 de la salida %TMi.Q.
El valor de preselección se reinicializa al valor definido en la configuración.
Incidencia de un rearranque en caliente: (%S1=1) no tiene incidencia en el valor actual del temporizador, ni en el valor de preselección.
El valor actual no evoluciona durante el corte de corriente.
Incidencia de un paso a STOP, una desactivación de tarea o una ejecución de punto de parada: no inmoviliza el valor actual.
Incidencia de un salto de programa: el hecho de no explorar las instrucciones donde se programa el bloque temporizador no inmoviliza
el valor actual %TMi.V que sigue aumentando hacia %TMi.P. Asimismo, el bit %TMi.Q asociado a la salida Q del bloque temporizador
conserva su funcionamiento normal y, por consiguiente, puede ser probado por otra instrucción. En cambio, no se activa la salida
cableada directamente a la salida del bloque, puesto que no la explora el autómata.
Prueba del bit %TMi.Q: se aconseja probar el bit %TMi.Q una sola vez en el programa.
Incidencia de la modificación de la preselección %TMi.P: la modificación del valor de preselección, mediante una instrucción o en modo
de ajuste, se acepta sólo cuando se activa el temporizador por próxima vez; la modificación del valor de preselección en el editor de
variables se acepta sólo después de un arranque en frío (%S0=1).
Ejemplo:
Dos lámparas conectadas a las salidas del PLC se encienden cíclicamente, en el orden 1-2, cuando es accionado un interruptor. El tiempo de
tiempo de una lámpara a otra es de 2 segundos.
Configuración
Temporizador TON
Base de tiempos, TB en segundos.
Valor de preselección %TMi.P: P = 2
Modif: Y
Programación
Lenguaje Lista de Instrucciones (IL)
LD % I1.1
ANDN %M1
IN %TM1
LD %TM1.Q
ST % Q2.1
LD % Q2.1
IN %TM2
LD %TM2.Q
ST %Q2.2
LD %Q2.2
IN %TM3
LD %TM3.Q
ST %M1
Bloque de función contaje/descontaje %Ci
El bloque de función contaje/descontaje permite contar o descontar sucesos. Estas dos operaciones pueden ser simultáneas.
Características
Número de contador %Ci 0 a 31 para un TSX 37

Palabra aumentada o disminuida en función de las
entradas CU y CD.
Valor actual %Ci.V
Puede ser leída y probada, pero no escrita por el
programa (1).
0% Ci.P9999.
Valor de preselección %Ci.P Palabra que puede ser leída, probada y escrita (valor
predeterminado: 9999).
S: posibilidad de modificar el valor de pret terminal
Ajuste desde (MODIF) Y/N selección en modo de ajuste.
N: sin acceso en modo de ajuste.

Entrada (instrucción)
R En el estado 1 : %Ci.V = 0. puesta a cero
Reset
Entrada (instrucción)
S En el estado1: %Ci.V = %Ci.P. preselección
Set
Entrada (instrucción) Contaje CU Aumenta %Ci.V en el flanco ascendente.
Entrada (instrucción) Descontaje CD Disminuye %Ci.V en el flanco ascendente.
El bit asociado %Ci.E=1, cuando el descontaje %Ci.V
Salida rebasamiento (Empty) E pasa de 0 a 9999 (se pone a 1 cuando %Ci.V alcanza
9999; se pone a 0 si el contador sigue descontando).(2)
Salida preselección (Done)
D El bit asociado %Ci.D=1, cuando %Ci.V=%Ci.P.
alcanzada
Salida rebasamiento (Full) F El bit asociado %Ci.F =1 cuando %Ci.V pasa de 9999 a 0
(se pone a 1 cuando %Ci.V alcanza 0; se pone a 0 si el
contador sigue contando).
(1) %Ci.V puede ser modificado desde el terminal.
(2) cuando se produce un rebasamiento en el contaje o descontaje, el bit %S18 pasa a 1.
Funcionamiento
Contaje: al aparecer un flanco ascendente en la entrada de contaje CU, el valor actual se aumenta en una unidad. Cuando este valor
alcanza el de preselección %Ci.P, el bit de salida %Ci.D "preselección alcanzada" asociado a la salida D pasa al estado 1. El bit de
salida %Ci.F (rebasamiento de contaje) pasa al estado 1 cuando %Ci.V pasa de 9999 a 0; se pone a 0 si el contador sigue contando.
Descontaje: al aparecer un flanco ascendente en la entrada de descontaje CD, el valor actual %Ci.V se disminuye en una unidad. El bit
de salida %Ci.E (rebasamiento de descontaje) pasa al estado 1 cuando %Ci.V pasa de 0 a 9999; se pone a 0 si el contador sigue
descontando.
Contaje/Descontaje: para utilizar simultáneamente las funciones contaje y descontaje, es necesario controlar las dos entradas
correspondientes (CU y CD), que se exploran sucesivamente. Si ambas entradas están simultáneamente en el estado 1, el valor actual
permanece sin cambiar.
Puesta a cero: cuando la entrada R se pone 1, el valor actual %Ci.V se fuerza a 0. Las salidas %Ci.E, %Ci.D y %Ci.F están en el estado
0. La entrada "puesta a cero" es prioritaria.
Preselección: si la entrada S "preselección" está en el estado 1 y la entrada R "puesta a cero" en el estado 0, el valor actual %Ci.V toma
el valor %Ci.P y la salida %Ci.D el valor 1.
Ejemplo:
Contaje de un número de piezas = 5000. Cada impulso en la entrada %I1.2 (cuando el bit interno %M0 = 1) incrementa el contador %C8
hasta el valor de preselección final del contador %C8 (bit %C8.D=1). La entrada %I1.1 pone el contador a cero.
Configuración
Se deben introducir los parámetros siguientes mediante el editor de variables:
%Ci.P, definido como 5000 en este ejemplo,
MODIF : Y.
Programación
Tratamientos numéricos para enteros
Las instrucciones numéricas descritas se aplican a objetos de tipo:
Tabla de bits,
Palabra,
Doble palabra.
En el lenguaje de contactos
Las instrucciones numéricas se introducen en los bloques:
Ubicados en el área de prueba (bloques de comparación),
Ubicados en el área de acción (bloques de operación).
Estos bloques pueden contener:
Una expresión simple. Ejemplo: OP3:=OP1+OP2,
Una expresión compleja, Ejemplo: OP5:=(OP1+OP2)*OP3-OP4.
En el lenguaje Lista de instrucciones
Las instrucciones se colocan entre corchetes. Se ejecutan, si el resultado booleano de la instrucción de prueba que precede a la instrucción
numérica es 1.
Lista de operandos
Lista de tablas de bits
Abreviaciones Direccionamiento Tipo de palabra Acceso

%M:L %Mi:L tabla de bits internos R/W
%I:L %Ixy.i:L tabla de bits de entrada R/W
%Q:L %Qxy.i:L tabla de bits de salida R/W
%Xi:L %Xi:L o %Xj.i:L tabla de bits de etapas R
Lista de palabras de formato simple
Abreviaciones Direccionamiento Tipo de palabra Acceso Forma index.

Val. inm .- valores inmediatos R -
%MW %MWi palabra interna R/W %MWi [índice]
%KW %KWi constante interna R %KWi[índice]
%SW %SWi Palabra sistema R/W (1) -
%IW %IWxy.i(.r) palabra de entrada R -
%QW %QWxy.i(.r) palabra de salida R/W -
%NW %NW{j} k palabra común R/W -
palabra. extraida. de
%BLK Ejemplo: %TMi.P bloque función R/W (2) -
estándar o de DFB
Tiempo de actividad
%Xi.T %Xi.T o %Xj.i.T R %Xi.T
etapa
(1) escritura según i.
(2) escritura según el tipo de palabra, por ejemplo: los valores de preselección (%Ci.P pueden ser escritos, mientras los valores actuales
%Ci.V sólo pueden ser leídos).
Lista de Dobles palabras
Abreviaciones Direccionamiento Tipo de palabra Acceso Forma index.

Val. inm .- valores inmediatos R -
%MD %MDi Doble palabra interna R/W %MDi [índice]
Doble constante
%KD %KDi R %KDi[índice]
interna
%SD %SDi Doble Palabra sistema R/W (1) -
Doble palabra de
%ID %IDxy.i(.r) R -
entrada
%QD %QDxy.i(.r) Doble palabra de salida R/W -
(1) Sólo la doble palabra %SD 18
Instrucciones de comparación
Estas instrucciones permiten comparar dos operandos. Con esta simbología los comparamos y, cuando la comparación solicitada
es verdadera, el resultado es 1
Simbología de comparación:
> : prueba si el operando 1 es superior al operando 2.
>= : prueba si el operando 1 es superior o igual al operando 2.
<: prueba si el operando 1 es inferior al operando 2.
<= : prueba si el operando 1 es inferior o igual al operando 2.
= : prueba si el operando 1 es igual al operando 2.
<>: prueba si el operando 1 es diferente del operando 2.
El resultado es 1 cuando la comparación solicitada es verdadera.
Estructura
Los bloques de comparación se programan en el área de prueba.
La comparación se realiza dentro de corchetes después de las instrucciones LD, AND y OR.
Instrucciones de programa
Estas instrucciones de programa permiten gestionar las diferentes acciones que intervienen en la estructura del programa.
Llamada a un subprograma
Regreso de subprograma
Salto de programa
Instrucciones fin de programa
Llamada a un subprograma
La instrucción de llamada a un subprograma permite llamar a un módulo de subprograma situado en la misma tarea.
Estructura
Reglas
Para efectuar una llamada a un subprograma, es necesario crear previamente el módulo de subprograma.
Se regresa del subprograma con la acción que viene inmediatamente después de la instrucción de llamada al subprograma.
Un subprograma puede llamar a otro subprograma; el número de llamadas en cascada se limita a 8.
Los subprogramas se asignan a una tarea; sólo pueden llamarse desde una misma tarea.
Regreso de subprograma
La instrucción de regreso de subprograma se reserva para los módulos de subprograma.
Permite regresar hacia el módulo que llama, si el resultado booleano de la instrucción de prueba previa es 1.
Estructura
Regla de utilización
La instrucción de regreso del subprograma se realiza implícitamente al final de cada subprograma, pero puede ser utilizada para regresar al
módulo que llama antes del fin de subprograma.
Ejemplo
Salto de programa
Las instrucciones de salto permiten desviar a una línea de programación marcada de una etiqueta %Li.
JMP: salto incondicional.
JMPC: salto si el resultado booleano de la instrucción de prueba previa es 1.
JMPCN: salto si el resultado booleano de la instrucción de prueba previa es 0.
%Li representa la etiqueta de la línea en la que se efectúa la desviación (i = una variable de 1 a 999 con un máximo de 256 etiquetas).
Estructura
Ejemplo:
Ejemplo:
Ejemplo:
Reglas
Un salto de programa se efectúa dentro de una misma entidad de programación (módulo principal de una tarea maestra MAIN,
subprograma %SRi, ...).
Un salto de programa se efectúa hacia una línea de programación situada arriba o abajo.
Si se trata de un salto hacia arriba, el tiempo de ejecución del programa se extiende y puede tener como consecuencia el rebasamiento del
período de la tarea que incluye el salto.
Instrucciones de fin de programa
Las instrucciones END, ENDC y ENDCN permiten definir el fin de ejecución del ciclo de programa.
END: fin de programa incondicional.
ENDC: fin si el resultado booleano de la instrucción de prueba previa es 1.
ENDCN: fin si el resultado booleano de la instrucción de prueba previa es 0.
De forma predeterminada (modo normal), cuando se activa el fin de programa, se actualizan las salidas y se pasa al ciclo siguiente.
Si la exploración es periódica, se espera el fin de período, se actualizan las salidas y se pasa al ciclo siguiente.
Nota
Estas instrucciones pueden utilizarse únicamente en el lenguaje Lista de instrucciones en la tarea maestra.
Ejemplo
Lenguaje Lista de instrucciones
Para saber más:

Programación, control, ejemplos, prácticas
Documentación Schneider
Autómatas programables Omron
Ejemplos PLCs
Descarga de Software
Descarga manuales Siemens
Portal de automatización industrial
DePrincipios de programación de STEP7
DeLenguajes de programación
DeManual A PL7
DeManual B PL7
DeManual Twido Soft
DeSoftware Twido
DeGuia de referencia Hardware Twido
DeCatálogo Twido
DeCatálogo Twido completo
deTwido Initron
DeModem Twido
Autoevaluación
¿Qué significa ANDR?
a) Un contacto en paralelo con un flanco ascendente

b) Un contacto en serie con un flanco ascendente
c) Un contacto en serie con un flanco descendente
¿Son elementos de acción?
a) Un temporizador
b) Una bobina
c) Un Set
Grafcet
Es un método gráfico de resolución de problemas en sistemas secuenciales.

El lenguaje Grafcet (Gráfico Funcional de Control de Etapas y Transiciones) es conforme al lenguaje "Diagrama funcional en
secuencia" (SFC) de la norma IEC 1131-3.
El Grafcet permite representar gráficamente y de forma estructurada el funcionamiento de un automatismo secuencial.
Esta descripción gráfica del comportamiento secuencial del automatismo y de las situaciones que son su consecuencia se efectúa mediante
símbolos gráficos sencillos:
Descripción de la sección Grafcet
Una sección de programa escrito en lenguaje Grafcet comprende tres tratamientos consecutivos:
El tratamiento preliminar Prl,
El tratamiento secuencial Chart,
El tratamiento posterior Post.
Las macroetapas se ejecutan en su orden de escrutinio en el tratamiento secuencial.
La sección Grafcet se programa en la tarea MAST.
El escrutinio de la sección se efectúa según el orden siguiente:
Tratamiento preliminar:
Permite tratar:
Las inicializaciones al reanudar tras corte de corriente o falla,
Preposicionar el gráfico,
Lógica de entrada.
Tratamiento secuencial:
Permite tratar el esquema secuencial de la aplicación y da acceso al tratamiento de las receptividades y acciones directamente asociadas a
las etapas.
Tratamiento posterior:
Permite tratar:
La lógica de salida,
La supervisión de las seguridades indirectas específicas a las salidas.
Tratamiento preliminar
Introducido en el lenguaje de contactos, en el lenguaje Lista de instrucciones o en el lenguaje Literal, el tratamiento preliminar se explora en
su totalidad desde arriba hacia abajo.
Ejecutado antes de los tratamientos secuencial y posterior, permite tratar todos los sucesos que tienen una influencia sobre éstos:
Gestión de las reanudaciones de alimentación y de las reinicializaciones,
Puesta a cero o preposicionamiento de los gráficos.
Es pues únicamente en el tratamiento preliminar que actuará sobre los bits asociados a las etapas (puesta a 0 o a 1 de los bits etapas %Xi
por las instrucciones Set y Reset).
Preposicionamiento del Grafcet
Puede ser necesario preposicionar un Grafcet cuando el funcionamiento pasa de la marcha normal a una marcha especial o cuando aparece
un incidente (ejemplo: falla que causa una marcha deteriorada).
Esta operación interviene en el desarrollo normal del ciclo de la aplicación; debe pues efectuarse con precaución. El posicionamiento puede
comprender la totalidad o una parte del tratamiento secuencial:
Utilizando las instrucciones SET, RESET,
Mediante la puesta a cero general (%S22) y luego, en el ciclo siguiente, posicionamiento a 1 de las etapas.
Nota
Si se trata de la puesta a cero de una etapa cuando ésta se desactiva, las acciones no se ejecutan.
Utilización de los bits sistema en el tratamiento preliminar
Ya que los bits sistema asociados al Grafcet se clasifican numéricamente en orden de prioridad (%S21 a %S23), cuando varios de ellos se
ponen simultáneamente a 1 en el tratamiento preliminar, éstos se tratan uno a uno en el orden creciente (uno solo es válido por ciclo de
exploración). Estos bits se validan al inicio del tratamiento secuencial.
Inicialización del Grafcet: %S21
Normalmente en el estado 0, la puesta al estado 1 de %S21 tiene como consecuencia:
La desactivación de las etapas activas,
La activación de las etapas iniciales.
Puesta al estado 1 Puesta al estado 0

Mediante la puesta al estado 1 de %S0 Mediante el sistema al inicio del tratamiento secuencial
Mediante el programa de usuario Mediante el programa de usuario
Mediante el terminal (1) Mediante el terminal
Utilización
Cuando el programa de usuario efectúa la gestión, %S21 debe ponerse a 0 o a 1 en el tratamiento preliminar.
Puesta a cero del Grafcet: %S22
Normalmente en el estado 0, la puesta a 1 de %S22 desactiva las etapas activas de todo el tratamiento secuencial.
Puesta al estado 1 Puesta al estado 0

Mediante el programa de usuario
Mediante el sistema al final del tratamiento posterior
Mediante el terminal (1)
Utilización
Este bit debe tener el valor 1 en el tratamiento preliminar.
El sistema pone %S22 a cero; por consiguiente, es inútil ponerlo a 0 desde el programa o el terminal.
Para rearrancar el tratamiento secuencial en una situación dada, el usuario debe prever según su aplicación un procedimiento de
inicialización o de preposicionamiento del Grafcet.
(1) En la pantalla de depuración UC (parte Grafcet) o en la tabla de animación.
Tratamiento secuencial
Este tratamiento permite programar el esqueleto secuencial de la aplicación. El tratamiento secuencial comprende:
El gráfico principal organizado en 8 páginas.
En el gráfico principal, varios Grafcet no conexos pueden programarse y desarrollarse simultáneamente.
Principio de evolución
La gestión de la evolución del Grafcet se efectúa de la manera descrita a continuación.
Fase 1
1. Evaluación de las receptividades de las transiciones validadas.
2. Petición de desactivación de las etapas superiores asociadas.

3. Petición de activación de las etapas inferiores implicadas.
Fase 2
Evolución de la situación del Grafcet en función de las transiciones alcanzadas:
1. Desactivación de las etapas encima de las transiciones alcanzadas.
2. Activación de las etapas debajo de las transiciones alcanzadas.
3. Invalidación de las transiciones alcanzadas.
4. Validación de las transiciones debajo de las nuevas etapas activadas.
El sistema actualiza dos tablas dedicadas respectivamente a la actividad de las etapas y a la validez de las transiciones:
La tabla de actividad de las etapas memoriza, para el ciclo actual, las etapas activas, las etapas que se deben activar y desactivar,
La tabla de validez de las transiciones memoriza, para el ciclo actual, las transiciones situadas debajo de las etapas relativas a la tabla
previa.
Fase 3
Las acciones asociadas a las etapas activas se ejecutan en el orden siguiente:
1. Acciones al desactivar las etapas que se deben desactivar.
2. Acciones al activar las etapas que se deben activar.
3. Acciones continuas de las etapas activas.
Tratamiento posterior
Introducido en el lenguaje de contactos, en el lenguaje Lista de instrucciones o en el lenguaje Literal estructurado, el tratamiento posterior se
explora desde arriba hacia abajo.
Este tratamiento es el último ejecutado antes de la activación de las salidas:
Permite programar la lógica de salida.
Acciones asociadas al Grafcet
El tratamiento posterior permite completar los valores de consigna emitidos por el tratamiento secuencial integrando en la ecuación de una
salida los modos de marcha y de parada y las seguridades indirectas relativas a la acción. Permite también tratar una salida activada varias
veces en el tratamiento secuencial.
De forma general, se aconseja programar las acciones que actúan directamente sobre el proceso en el tratamiento posterior.
Ejemplo:
%I2.4 : seguridad indirecta relativa al control de la salida %Q4.1.
%M26 : bit interno resultado de la lógica de entrada que trata los modos de marcha y de parada.
%I1.0 : botón pulsador.
Las etapas 5, 8 y 59 del tratamiento secuencial activan la salida %Q4.1.
Instrucciones Grafcet
En la tabla siguiente se enumeran todas las instrucciones y objetos necesarios para programar un diagrama Grafcet.
Pulsa en la imagen para ampliarla Pulsa en la imagen para ampliarla
Ejemplos de Grafcet
Secuencia lineal
Secuencia alternativa
Secuencia simultáneas
Descripción de la estructura del programa Grafcet
Un programa Grafcet de TwidoSoft consta de tres partes:
Procesamiento previo
Procesamiento secuencial
Procesamiento posterior
El procesamiento previo consta de las siguientes partes:
Recuperación de la alimentación
Errores
Cambios de modo de funcionamiento
Pasos Grafcet de ubicación previa
Entrada lógica
El flanco ascendente de la entrada %I0.6 pone a 1 el bit %S21. Gracias a ello, se desactivan los pasos activos y se activan los pasos
iniciales.
El procesamiento previo comienza con la primera línea del programa y finaliza con la primera aparición de una instrucción "= * =" o "- * -".
Existen tres bits de sistema designados al control de Grafcet: %S21, %S22 y %S23.
La aplicación ajusta cada uno de estos bits de sistema a 1 (si es necesario), normalmente durante el procesamiento previo.
El sistema lleva a cabo la función asociada cuando finaliza el procesamiento previo y, entonces, el sistema restablece el bit de sistema a 0.
Bit de sistema Nombre Descripción

Todos los pasos activos se desactivan y los
%S21 Inicialización de Grafcet
pasos iniciales se activan.
%S22
Reinicialización de Grafcet Se desactivan todos los pasos.
Este bit se debe ajustar a 1 si los objetos %Xi
han sido escritos de manera explícita por la
aplicación durante el procesamiento previo.
%S23 Ubicación previa de Grafcet Si el procesamiento previo mantiene el bit a 1
sin ningún cambio explícito de los objetos
%Xi, Grafcet se congela (no se tienen en
cuenta las actualizaciones).
El procesamiento secuencial se realiza en el diagrama (instrucciones que representan el diagrama).
Pasos
Acciones asociadas a los pasos
Transiciones
Condiciones de transición
El procesamiento posterior consta de las siguientes partes:
Comandos del procesamiento secuencial para controlar las salidas
Dispositivos de bloqueo de seguridad específicos para las salidas
DeProgramación Grafcet
deMetodología de diseño de automatismos secuenciales
DeGrafcet
DeGrafcet PL7
DeLenguaje estructurado PL7
Autoevaluación
¿Cuántos tratamientos tiene el lenguaje Grafcet y qué orden?
a) Secuencial, preliminar y posterior

b) Preliminar, posterior y secuencial
c) Preliminar, secuencial y posterior
¿Qué permite el tratamiento secuencial?
a) Tratar el esquema secuencial de la aplicación y da acceso al tratamiento de las receptividades

y acciones asociadas.
b) Tratar la aplicación y accionar la salidas
c) La supervisión de la seguridades y preposicionar el gráfico
3 ¿Qué permite el bit del sistema %S21?
a) Ponerse a cero el sistema y desactiva las etapas activas

b) La desactivación de las etapas activas y la activación de las etapas iniciales
c) La desactivación de las etapas iniciales y activación de las etapas siguientes

Tema 6 PLC

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6/2/2019 Para ponernos en situación

Para ponernos en situación

Instalaciones Automatizadas por Controladores Lógicos Programables (PLCs)

Instalaciones Automatizadas por Controladores Lógicos Programables (PLCs)

Los PLCs como sistema domótico. Estructura y características

La estructura de un autómata programable:

Unidad Central de Procesos (CPU)

Entradas y Salidas digitales.

Entradas y Salidas analógicas

Instalaciones Automatizadas por Controladores Lógicos Programables (PLCs)

Unidad Central de Procesos (CPU)

Su misión consiste en:

Procesar la información que recibe de los captadores

Ordenar y enviar la información a los actuadores

Realizar funciones de seguridad

Detectar posibles anomalías en el funcionamiento del equipo.

Autómatas programables totalmente modulares

Autómatas programables semimodulares.

Autómatas programables compactos o no modulares.

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Para saber más

Instalaciones Automatizadas por Controladores Lógicos Programables (PLCs)

Ante el corte de tensión de

o memoria de lectura- Eléctrica Eléctrico Se pierde, es volátil

Utilización de las memorias:

Dependiendo de la función asignada, así se utilizará un tipo de memoria u otra.

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Estructuración de las memorias

Un contacto eléctrico puede estar cerrado (1) o abierto (0).

Una lámpara incandescente puede estar encendida (1) o apagada (0).

La unidad inmediata superior se denomina byte, y un byte equivale a 8 bits.

(1byte = 8 bits). (23 = 8)

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La siguiente unidad es el Kilobytes (KB = 210 = 1024 bytes)

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Instalaciones Automatizadas por Controladores Lógicos Programables (PLCs)

Regulación: Su misión es mantener la salida en los valores prefijados.

Este tipo de fuentes pueden ser tanto lineales como conmutadas.

Instalaciones Automatizadas por Controladores Lógicos Programables (PLCs)

Entradas y Salidas digitales I

Separación galvánica de los circuitos de mando y potencia.

En cuanto a su tensión, las entradas pueden ser de tres tipos:

En cuanto al tipo de señal que reciben, éstas pueden ser:

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Conexión de entradas alimentadas a corriente alterna CA.

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Ejemplo: Interruptores de posición, pulsadores e interruptores, etc.

Ejemplo: Detectores electrónicos. Detectores inductivos, capacitivos y fotoeléctricos.

Instalaciones Automatizadas por Controladores Lógicos Programables (PLCs)

Entradas y Salidas digitales II

Los tipos de salidas pueden ser:

Salidas a relé alimentadas a diferentes tensiones

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Salidas a transistor NPN alimentadas a 24 voltios en corriente continua

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Conexión de salidas de transistores PNP en lógica positiva alimentadas a 24 en corriente continua.

Instalaciones Automatizadas por Controladores Lógicos Programables (PLCs)

Entradas y Salidas analógicas

Parámetros más significativos de este tipo de módulos.

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Ejemplo: Esquema cableado módulo E/S analógicas. Modelos TWDALM3LT