UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DEL ESTADO DE

CHIHUAHUA
Ingenierı́a Aeroespacial

Sistemas Dinámicos Controlables

Dr. Hermes Moreno Alvarez

Tarea 4: Criterios de estabilidad. El péndulo doble.

Mario Alan Soto Delgado 281836

Grupo: 7AE1

20 de septiembre de 2016
1 Criterios de estabilidad
1.1 Localmente estable en el sentido de Lyapunov:
La solución es estable, cuando: si quieres estar cerca de esa solución, alcanza
con que arranques suficientemente cerca.
Quieres que tu solución para el futuro esté a menos de epsilon (de esa
solución)?, entonces alcanza con que arranques a menos de delta.
Entonces, existe un delta, tal que si arrancas de ahı́ te mantienes ahı́ para
siempre.

1.2 Asintóticamente estable

Para que un punto sea asintóticamente estable debe ser estable y además
debe existir un entorno de ese punto tal que si arrancas ahı́ (dentro de ese
entorno), entonces asintóticamente la solución tiende al punto de equilibrio.

1.3 Exponencialmente estable

El sistema es exponencialmente estable, si existen constantes positivas ”c” y
”∞”, tales que: toda condición inicial finita origina una trayectoria acotada
que además tiende al origen cuando t → ∞.

2 Grados de libertad
El número de grados de libertad (GDL) de un sistema es el número de
parámetros independientes que se necesitan para definir unı́vocamente su
posición en el espacio en cualquier instante.

• En el plano se requiere de tres parámetros (GDL): dos coordenadas

lineales (x,Y) y una coordenada angular (α).

• En el espacio se requiere de seis GDL: tres distancias (x,y,z) y tres

ángulos (α, β, γ).

1
3 Péndulo doble
3.1 Coordenadas y velocidades generalizadas
θ1 = θ1 (t) θ2 = θ2 (t)
 
l1 sen(θ1 )
x1 =
−l1 cos(θ1 )
 
l2 sen(θ1 + θ2 )
x2 = x1 +
−l2 cos(θ1 + θ2 )
sen(θ1 ) = s1 cos(θ1 ) = c1

sen(θ1 + θ2 ) = s1+2 cos(θ1 + θ2 ) = c1+2

Por lo tanto, las coordernadas generalizadas quedan descritas como:

 
l1 s1
x1 =
−l1 c1
 
l2 s1+2
x2 = x1 +
−l2 c1+2
l1 dsdt1 l1 c1 dθdt1 l1 θ˙1 c1
     
dx1
= x˙1 = = =
dt −l1 dcdt1 l1 s1 dθdt1 l1 θ˙1 s1
" # 
ds1+2  d(θ1 +θ2 )
l2 (θ˙1 + θ˙2 )c1+2
 
dx2 dx1 l2 dt l c
2 1+2 dt
= x˙2 = dt + = x˙1 + =
dt
−l2 dcdt
1+2
l2 s1+2 d(θ1dt+θ2 ) l2 (θ˙1 + θ˙2 )s1+2

2
3.2 Energı́a cinética T
T = 21 mv 2 = 21 m1 v12 + 12 m2 v22 = 21 m1 x˙1 2 + 12 m2 x˙2 2 = 12 m1 x˙1 T x˙1 + 21 m2 x˙2 T x˙2
 
a1
Sea [x˙1 ] = [A] =
a2
 
a1 + b 1
y [x˙2 ] = [B] =
a2 + b 2
T = 12 m1 [A]T [A] + 21 m2 [B]T [B] (1)
 
T
  a1
[A] [A] = a1 a2 = [a21 + a22 ]
a2
2
= (l1 θ˙1 c1 )2 + (l1 θ˙1 s1 )2 = l12 θ˙1 (c21 + s21 )

c21 + s21 = cos2 (θ1 ) + sen2 (θ1 ) = 1

2
= l12 θ˙1  
  a1 + b 1
[B]T [B] = a1 + b1 a2 + b 2 = [(a1 + b1 )2 + (a2 + b2 )2 ]
a2 + b 2
= [(a21 + 2a1 b1 + b21 ) + (a22 + 2a2 b2 + b22 )]

= (l1 θ˙1 c1 )2 + 2(l1 θ˙1 c1 )(l2 (θ˙1 + θ˙2 )c1+2 ) + (l2 (θ˙1 + θ˙2 )c1+2 )2 +

(l1 θ˙1 s1 )2 + 2(l1 θ˙1 s1 )(l2 (θ˙1 + θ˙2 )s1+2 ) + (l2 (θ˙1 + θ˙2 )s1+2 )2
2
= l12 θ˙1 (c21 + s21 ) + l22 (θ˙1 + θ˙2 )2 (c21+2 + s21+2 )+

2(l1 l2 )θ˙1 (θ˙1 + θ˙2 )(c1 c1+2 + s1 s1+2 )

c1 c1+2 + s1 s1+2 = cos(θ1 )cos(θ1 + θ2 ) + sen(θ1 )sen(θ1 + θ2 )

cos(x + y) = cos(x)cos(y) − sen(x)sen(y)

sen(x + y) = sen(x)cos(y) + cos(x)sen(y)

3
 ∴ c1 c1+2 + s1 s1+2 = cos(θ1 )((cos(θ1 )cos(θ2 ) − sen(θ1 )sen(θ2 ))+

sen(θ1 )((sen(θ1 )cos(θ2 ) + cos(θ1 )sen(θ2 ))

= cos(θ2 )(cos2 (θ1 ) + sen2 (θ1 ))

= cos(θ2 )
2
∴ T
[B] [B] = l12 θ˙1 + l22 (θ˙1 + θ˙2 )2 + 2(l1 l2 )θ˙1 (θ˙1 + θ˙2 )c2

Sustiyendo en (1):
2 2
T = 21 m1 (l12 θ˙1 ) + 21 m2 (l12 θ˙1 + l22 (θ˙1 + θ˙2 )2 + 2(l1 l2 )θ˙1 (θ˙1 + θ˙2 )c2 )

3.3 Energı́a potencial U

U = m1 gy1 + m2 gy2 = m1 g(−l1 c1 ) + m2 g(−l1 c1 − l2 c1+2 ))

4
3.4 Función de Lagrange
L=T −U
  
1 2 ˙ 2 1 2 ˙ ˙ 2 ˙ ˙ ˙
L = 2 (m1 + m2 )(l1 θ1 ) + m2 2 l2 (θ1 + θ2 ) + (l1 l2 )θ1 (θ1 + θ2 )c2 ) −

(−(m1 + m2 )g(l1 c1 ) − m2 g(l2 c1+2 )))

 2
  
= (m1 +m2 ) 21 l12 θ˙1 + g(l1 c1 ) +m2 21 l22 (θ˙1 + θ˙2 )2 + (l1 l2 )θ˙1 (θ˙1 + θ˙2 )c2 ) + gl2 c1+2
    2   
1 2 2 1 2
L = (m1 +m2 ) 2 l1 θ̇1 + gl1 c1 +m2 2 l2 θ̇1 + θ̇2 + gl2 c1+2 + l1 l2 θ̇1 θ̇1 + θ̇2 c2
2
     
1 2 ∂ (θ̇1 ) 1 2 ∂ (θ̇1 +θ̇2 ) ∂ (θ̇1 (θ̇1 +θ̇2 ))c2
2
∂L
∂ θ̇
= (m1 +m2 ) 2 l1 ∂ θ̇ + m2 2 l2 ∂ θ̇ + l1 l2 ∂ θ̇
1 1 1 1

∂ (θ̇12 )
∂ θ̇1
= 2θ̇1 ∂∂ θ̇θ̇1 = 2θ̇1
1

2
 
∂ (θ̇1 +θ̇2 )
   
∂ θ̇1
∂ θ̇1
= 2 θ̇1 + θ̇2 = 2 θ̇1 + θ̇2
∂ θ̇1

∂ (θ̇1 (θ̇1 +θ̇2 )) ∂ (θ̇1 +θ̇2 )

 
∂ θ̇
= θ̇1 ∂ θ̇ + θ̇1 + θ̇2 ∂∂ θ̇θ̇1
1 1 1

= θ̇1 + θ̇1 + θ̇2 = 2θ̇1 + θ̇2

h  i h   i h   i
= m1 +m2 21 l12 2θ̇1 +m2 21 l22 2 θ̇1 + θ̇2 + l1 l2 2θ̇1 + θ̇2 c2
h i h     i
= (m1 + m2 ) l12 θ̇1 + m2 l22 θ̇1 + θ̇2 + l1 l2 2θ̇1 + θ̇2 c2
 
2 d(θ̇1 ) d(2θ̇1 +θ̇2 )
   
d ∂L 2 d
dt ∂ θ̇
= (m1 + m2 ) l1 dt + m2 l2 dt θ̇1 + θ̇2 + l1 l2 c2 dt
1

d(θ̇1 )
dt
= θ̈1
d(θ̇1 +θ̇2 )
dt
= θ̈1 + θ̈2
d((2θ̇1 +θ̇2 ) cos (θ2 ))
   
dt
= − 2θ̇1 + θ̇2 sin (θ2 ) θ̇2 + 2θ̈1 + θ̈2 cos (θ2 )

5
    
d ∂L
dt
= (m1 + m2 ) l12 (θ̈1 ) + m2 l22 (θ̈1 + θ̈2 ) + l1 l2 (2θ̈1 + θ̈2 ) cos (θ2 ) −
∂ θ̇1
 
m2 l1 l2 (2θ̇1 + θ̇2 ) sin (θ2 )(θ̇2 )
h i h i
∂L
∂θ1
= (m1 +m2 ) gl1 ∂(c 1)
∂θ1
+ m 2 gl2
∂(c1+2 )
∂θ1

∂(c1 ) ∂ cos (θ1 ) ∂θ1

∂θ1
= ∂θ1
= − sin (θ1 ) ∂θ 1
= − sin (θ1 )
∂(c1+2 ) ∂ ∂θ1
∂θ1
= ∂θ1
(cos (θ1 + θ2 )) = − sin (θ1 + θ2 ) ∂θ 1
= − sin (θ1 + θ2 )

= (m1 + m2 ) [gl1 (− sin (θ1 ))] + m2 [gl2 (− sin (θ1 + θ2 ))]

   
d ∂L ∂L
dt ∂ θ̇
− ∂θ 1
= Q1
1

∴ (m1 + m2 ) l12 (θ̇1 ) + m2 l22 (θ̈1 + θ̈2 ) + m2 l1 l2 (2θ̈1 + θ̈2 )c2 −

m2 l1 l2 (2θ̇1 + θ̇2 )s2 (θ̇2 ) + (m1 + m2 ) gl1 s1 + m2 gl2 s1+2 = τ1

6
   2  
∂L 1 2 ∂ ∂ (θ̇1 (θ̇1 +θ̇2 ))
∂ θ̇2
= m2 l
2 2 ∂ θ̇2
θ̇1 + θ̇2 + l1 l2 c2 ∂ θ̇2
 2     
∂ ∂ θ̇2
∂ θ̇2
θ̇1 + θ̇2 = 2 θ̇ 1 + θ̇2 ∂ θ̇ = 2 θ̇1 + θ̇2
2

( 1)
     ∂ θ̇
∂ ∂ θ̇2
∂ θ̇2
θ̇1 θ̇1 + θ̇2 = θ̇1 ∂ θ̇ + θ̇1 + θ̇2 ∂ θ̇2
= θ̇1
2
h     i
∂L 1 2
∂ θ̇2
= m 2 2 2 l 2 θ̇ 1 + θ̇2 + l 1 2 2 θ̇1
l c
  ˙ ˙ ˙
dL
dt
∂L
∂ θ˙
= m2 l22 d(θ1dt+θ2 ) + m2 l1 l2 d(θdt1 c2 )
2

d(θ˙1 +θ˙2 )
dt
= θ¨1 + θ¨2
d(θ˙1 c2 ) ˙
dt
= −θ˙1 sen(θ2 ) dθdt2 + cos(θ2 ) ddtθ1 = −θ˙1 sen(θ2 )θ˙2 + cos(θ2 )θ¨1

= m2 l22 (θ¨1 + θ¨2 ) + m2 l1 l2 (cos(θ2 )θ¨1 − θ˙1 sen(θ2 )θ˙2 )

 
dL
dt
∂L
∂ θ˙
= m2 l22 (θ¨1 + θ¨2 ) + m2 l1 l2 (θ¨1 c2 − θ˙1 θ˙2 s2 )
2

∂L
∂θ2
= m2 gl2 ∂(c∂θ1+2
2
)
+ m2 l1 l2 θ˙1 (θ˙1 + θ˙2 ) ∂(c
∂θ2
2)

∂(cos(θ1 +θ2 )
∂θ2
= −sen(θ1 + θ2 ) ∂θ
∂θ2
2
= −sen(θ1 + θ2 )
∂(cos(θ2 ) ∂θ2
∂θ2
= −sen(θ2 ) ∂θ 2
= −sen(θ2 )

= −m2 gl2 s1+2 − m2 l1 l2 θ˙1 (θ˙1 + θ˙2 )s2

 
dL
dt
∂L
∂ θ˙
∂L
− ∂θ 2
= m2 l22 (θ¨1 + θ¨2 ) + m2 l1 l2 (θ¨1 c2 − θ˙1 θ˙2 s2 ) + m2 gl2 s1+2
2

+m2 l1 l2 θ˙1 (θ˙1 + θ˙2 )s2

= m2 l22 (θ¨1 + θ¨2 ) + m2 l1 l2 θ¨1 c2 − m2 l1 l2 θ˙1 θ˙2 s2 + m2 gl2 s1+2

2
+m2 l1 l2 θ˙1 s2 + m2 l1 l2 θ˙1 θ˙2 s2
2
= m2 l22 (θ¨1 + θ¨2 ) + m2 l1 l2 θ¨1 c2 + m2 gl2 s1+2 + m2 l1 l2 θ˙1 s2
2
∴ m2 l22 (θ¨1 + θ¨2 ) + m2 l1 l2 θ¨1 c2 + m2 gl2 s1+2 + m2 l1 l2 θ˙1 s2 = τ2