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1.

LA TRAVE CONTINUA E L’EQUAZIONE DEI TRE MOMENTI

Sistemi Piani di Travi


Nello spazio una trave ha 6 gradi di libertà (g.d.l.): 3 rotazioni e 3 traslazioni.
Nel piano, invece, i gradi si riducono a 3 con 1 rotazione e 2 traslazioni.

z z

θz

θ
v θx v
x x
w u u

y θy

Fig. 1.1 – sistema spaziale – sistema piano

Valutando il numero di vincoli rispetto ai gradi di libertà della struttura, e


considerando che, nel piano, le equazioni d’equilibrio per ogni elemento
strutturale sono tre:
Σ Fx = 0 Σ Fy = 0 ΣM=0
possiamo suddividere i sistemi di travi in tre categorie:

SISTEMI LABILI SISTEMI SISTEMI


ISOSTATICI IPERSTATICI
F F F
MA
R xA A B R xA A B A B
R xA
R yA R yA R yB R yA R yB

n° g.d.l. > n° vinc. n° g.d.l. = n° vinc. n° g.d.l. < n° vinc.


n° eq. > n° incogn. n° eq. = n° incogn. n° eq. < n° incogn.

• Per i sistemi labili le incognite, cioè le reazioni vincolari sono in numero


minore delle equazioni d’equilibrio. Tranne in casi particolari, il sistema di
equazioni non ha soluzione e l’equilibrio è impossibile.
• I sistemi isostatici sono caratterizzati da tante incognite quante sono le
equazioni di equilibrio: l’equilibrio, quindi, esiste e la soluzione è unica.
• Nei sistemi iperstatici il numero di incognite è superiore a quello delle
equazioni di equilibrio. Ciò significa che esistono infinite soluzioni che
soddisfano il sistema. La soluzione esatta, però, è solo quella congruente
con le caratteristiche di deformabilità degli elementi che compongono la
struttura e con i suoi vincoli.
In breve, quindi, per risolvere un problema iperstatico, le equazioni di
equilibrio non sono in numero sufficiente ed è necessario introdurre delle
nuove relazioni che ci vengono fornite dalla congruenza degli spostamenti
con i vincoli della struttura.
Prendiamo come esempio la trave incastrata- p
appoggiata di figura 1.2.
Per risolvere il problema 1 volta iperstatico, A B
può essere utilizzato il cosiddetto metodo delle l
forze, che consiste, in prima battuta, nel
sostituire i vincoli sovrabbondanti con le Fig. 1.2 – trave incastrata-
rispettive reazioni vincolari. appoggiata
In questo caso, ad esempio, il carrello in B può essere sostituito con la
corrispondente reazione vincolare RyB, assunta come incognita iperstatica. In
questo modo il sistema torna ad essere isostatico sebbene, oltre ad essere
sottoposto ad un carico distribuito noto è soggetto anche ad una forza
concentrata in B il cui valore è sconosciuto (Figura 1.3).
Grazie al principio di sovrapposizione degli effetti, la mensola riportata in Figura
1.3 può essere considerata come il risultato della somma di due mensole
diversamente caricate: la prima con il carico distribuito noto, la seconda con il
carico concentrato incognito.
p p vr

A
B
R yB
= A
B
vp
+ A
B
R yB

Fig. 1.3
Ognuno dei due sistemi di carico provoca uno spostamento verticale in B. La
congruenza con i vincoli esterni, però, (in questo caso il carrello) impone che in
B lo spostamento verticale sia nullo. Di conseguenza, si deve avere
necessariamente vp+vr = 0. Questa è la relazione in più che consente di avere
tante equazioni (3 di equilibrio più 1 di congruenza) quante sono le incognite
(MA, RxA, RyA, RyB), per trovare la soluzione del problema iperstatico
Attraverso l’integrazione dell’equazione differenziale della linea elastica,che
M
governa la deformazione della trave sotto i carichi dati v" = − , si ottiene che:
EJ
pl 4 R yBl 3 3
vp = − ; vr = ⇒ v p = −vr ⇒ R yB = pl
8EJ 3EJ 8

Conoscendo, ora, grazie alla congruenza, il valore di RyB, risulta possibile


applicare le 3 restanti equazioni di equilibrio per trovare le tre incognite rimaste.
MA p

A B
R xA
R yA R yB = 3/8 pl
Fig. 1.4

La Trave Continua e l’Equazione dei Tre Momenti


In maniera del tutto analoga è possibile risolvere il problema iperstatico legato
ad una trave continua soggetta ad un carico uniformemente distribuito come
quella in figura che, nel caso specifico, avendo due appoggi intermedi, è due
volte iperstatica. In generale, infatti, si può affermare che i gradi di iperstaticità
di una trave continua con n campate sono n –1.
p

n-1 n n+1 n+2


l n-1 ln l n+1
Fig. 1.5
In questo caso conviene assumere come incognite iperstatiche i valori dei
momenti che si sviluppano in corrispondenza dei due carrelli centrali. Si
interrompe, quindi, la continuità della trave introducendo due cerniere in
corrispondenza degli appoggi e si ripristina il sistema statico iniziale applicando
in questi nodi le reazioni corrispondenti ai vincoli eliminati.
Dato che sugli appoggi di una trave continua i momenti tendono le fibre
superiori, le reazioni vincolari corrispondenti avranno verso opposto, come
illustrato nella figura 1.6.
sistema iniziale
Mn M n+1
M +
Convenzioni

n-1 n n+1 n+2


sistema svincolato
Mn Mn+1

l n-1 ln l n+1

Fig. 1.6

Le reazioni vincolari Mn ed Mn+1 devono essere tali da garantire la congruenza


degli spostamenti negli appoggi. In effetti, l’introduzione delle cerniere
permetterebbe, in teoria, a due tronchi di trave contigui di ruotare liberamente
(fig.1.7) l’uno rispetto all’altro ( θ n ≠ θ n' e θ n+1 ≠ θ n' +1 ), mentre, nel sistema reale, gli
stessi tronchi di trave sono collegati attraverso un vincolo di continuità che
impone l’uguaglianza delle rotazioni così come illustrato in figura 1.8. Per cui,
per la congruenza, si deve avere
θ n = θ n' e θ n+1 = θ n' +1

θn θ'n θn+1 θ'n+1

n-1 n n+1 n+2


Fig. 1.7 – deformata del sistema svincolato

θ'n θn+1
θn θ'n+1

n-1 n n+1 n+2


Fig. 1.8 – deformata del sistema reale
Queste ultime sono le due equazioni di congruenza che, sommate alle tre
equazioni di equilibrio, ci consentiranno di risolvere il problema due volte
iperstatico.
Bisogna trovare, quindi, le relazioni che esprimono le rotazioni di un singolo
tronco di trave sotto il carico dato e sotto le incognite iperstatiche, o meglio,
bisogna valutare come si deforma una trave appoggiata soggetta ad un carico
uniformemente ripartito e a due momenti applicati alle sue estremità.
p

n n+1
Mn M n+1
ln
Fig. 1.9 – Sistema di carichi a cui è soggetto uno dei tronchi di trave che compongono la trave
continua

Le rotazioni θn e θn+1 possono essere ottenute per sovrapposizione degli effetti


considerando la trave soggetta a tre diverse condizioni di carico (solo il carico
ripartito, solo il momento a destra, solo il momento a sinistra) come illustrato in
figura 1.10:
p
Mn Mn+1
θn θn+1
n n+1
= n
θn(p) θn+1(p)
n+1
+ n
θn(Mn)
n+1
+ n
θn(Mn+1) θn+1(Mn+1)
n+1
θn+1(Mn)
Fig. 1.10 – sovrapposizione degli effetti

θ n = θ n(p) + θ n(Mn) + θ n(Mn +1)


quindi  (1)
θ n +1 = θ n +1(p) + θ n +1(Mn) + θ n +1(Mn +1)

Anche in questo caso, l’integrazione dell’equazione differenziale della linea


elastica fornisce i valori delle rotazioni d’estremità relative alle tre condizioni di
carico.
Assumendo per convenzione, le rotazioni positive quando antiorarie, si ha:
ln ln ln3
θn(Mn) = Mn ; θn(Mn+1) = Mn +1 ; θn(p) = − p
3En J n 6En J n 24En J n
(2)
ln ln ln3
θn +1(Mn) = − Mn ; θn +1(Mn+1) = − Mn +1 ; θn +1(p) = p
6En J n 3En J n 24En J n

θn(p) e θn+1(p) sono le rotazioni dovute ad un carico uniformemente distribuito.


A questo punto non resta che imporre la congruenza degli spostamenti in
corrispondenza degli appoggi. Si prendano, come esempio, la prima e la
seconda campata della trave continua.
In corrispondenza dell’appoggio n, per la congruenza si deve avere θn = θ’n e
per l’equilibrio, ovviamente Mn = Mn’ (in valore assoluto).
Grazie alle (2) e all’equilibrio, quindi, si può scrivere l’equazione di congruenza:

 ln3 - 1 ln - 1 ln - 1   ln3 ln ln 
   
 24E p n - 1 − M n - 1 − M n  −  − p n + M n + M n + 1 =0
 n - 1J n - 1 6E n - 1J n - 1 3E n - 1J n - 1   24E n J n 3E n J n 6E n J n 
   
Mn-1 Mn M'n Mn+1

n-1 n n+1
l n-1 ln

θn
n-1 n θ'n n+1

Fig. 1.11 – Congruenza sull’appoggio n

Se E e J sono costanti lungo tutta la trave, l’equazione (3) si semplifica


eliminando quasi completamente il denominatore e assumendo la forma:

1 3
24
( ) 1 1
l n -1 p n -1 + l n3 p n = (ln -1M n -1 + ln M n +1 ) + (ln -1 + ln )M n
6 3
(4)

In maniera analoga può essere scritta l’equazione di congruenza per l’appoggio


successivo e tutti gli altri eventuali appoggi in eccesso. In questo modo si
ottengono tante equazioni quanti sono i momenti incogniti.

In conclusione, volendo generalizzare, si può affermare che:

⇒ Se la trave continua è composta da 2 sole campate (1 volta iperstatica),


l’incognita è solo Mn poiché Mn-1 e Mn+1 sono noti essendo, infatti, uguali a
zero. Una sola equazione di congruenza, quindi è sufficiente per risolvere il
problema.
⇒ Se la trave continua è composta da 3 campate (2 volte iperstatica), le
incognite sono 2: bisogna, quindi scrivere 2 equazioni (una per ogni vincolo
intermedio) e risolvere il sistema.
⇒ In generale se la trave continua è composta da n campate (n-1 volte
iperstatica), è necessario scrivere n-1 equazioni in n-1 incognite.
Applicazione

Trovare le reazioni vincolari e le caratteristiche della sollecitazione della trave


continua su 3 campate più 1 mensola illustrata in figura:
pd = 5 kN/m
EJ = cost.
A B C D
1.50 m 4.00 m 5.00 m 6.00 m

MA MB MC MD

A B C D

Il problema è 2 volte iperstatico: le incognite, infatti,


sono MB e MC.
pd MA e MD invece, hanno valore noto:
⇒ MD = 0 dato che si trova in corrispondenza di una
cerniera di estremità
MA
⇒ MA è noto poiché, qualsiasi cosa succeda lungo il
1.50 m resto della trave, il momento sull’appoggio A deve
equilibrare il momento trasmesso dalla mensola e
quest’ultimo si trova in maniera univoca:

l l2
M A = pdl = pd = 5.625 kN ⋅ m
2 2

Avendo 2 incognite, MB e MC, bisogna scrivere 2 equazioni di congruenza, una


relativa all’appoggio B e l’altra all’appoggio C. Con riferimento alla (4), quindi, si
avrà:

1 1 1
 24 (64 ⋅ 5 + 125 ⋅ 5) = 6 (4 ⋅ 5.625 + 5 ⋅ M C ) + 3 (4 + 5) ⋅ M B

 1 (125 ⋅ 5 + 216 ⋅ 5) = 1 (5 ⋅ M + 6 ⋅ 0 ) + 1 (5 + 6 ) ⋅ M
 24 6
B
3
C

3.75 + 3 ⋅ M B + 0.833 ⋅ M C = 39.375



0.833 ⋅ M B + 3.66 ⋅ M C = 71.04

Per risolvere il sistema si può procedere, molto semplicemente, per


sostituzione:

35.625 − 0.833 ⋅ M C 35.625 − 0.833 ⋅ M C


MB = ⇒ 0.833 ⋅ + 3.66 ⋅ M C = 71.04
3 3
M B = 6.94 kN ⋅ m M C = 17.8 kN ⋅ m
A questo punto è possibile determinare le caratteristiche della sollecitazione per
ogni tratto di trave:

a) Mensola

R’yA = pd · l = 7.5 kN
pd
T M
-5.62 T(x) = - pd · x
-
- T’A = - 7.5 kN
MA
1.50 m -7.51
M(x) = - pd · x2/2
MA = - 5.62 kN·m
R' yA

b) Tratto A - B
T M
pd 9.67
-5.62 -6.94
MA MB
+ - -
A B - +
3.73
4.00 m 1.93 m 1.93 m
-10.33

R"yA R' yB

R”yA = pd · l/2 + (MA - MB)/l = 9.67 kN R’yB = pd · l - R”yA = 10.33 kN


T(x) = 9.67 - pd · x T(x) = 0 → x = 9.67/5 = 1.93
m
M(x) = -5.62 +9.67·x - pd · x2/2 M(1.93) = 3.73 kN·m

c) Tratto B – C
-17.8
T M
pd 10.33
-6.94
MB MC -
+ -
B C +
- 3.72
5.00 m 2.06m 2.06m

-14.67
R"yB R' yC

R”yB = pd · l/2 + (MB – MC)/l = 10.33 kN R’yC = pd · l - R”yB = 14.67 kN


T(x) = 10.33 - pd · x T(x) = 0 → x = 10.33/5 =
2.06 m
M(x) = -6.94 +10.33·x - pd · x2/2 M(2.06) = 3.72 kN·m
d) Tratto C - D
17.96 -17.8
T M
pd
MC + -

C D -
+
6.00 m 3.59m
-12.03 3.59m 14.45
R"yC R yD

R”yC = pd · l/2 + MC/l = 17.96 kN RyD = pd · l - R”yC = 12.03 kN


T(x) = 17.96 - pd · x T(x) = 0 → x = 17.96/5 =
3.59 m
M(x) = -17.8 +17.96·x - pd · x2/2 M(3.59) = 14.45 kN·m

e) Diagrammi completi della trave continua


-17.8
M
-6.94
-5.62
-
- -
A + B + C D
3.73 3.72 +

14.45
17.96
T
9.67 10.33
+
+ +
- A - B C - D
-
-7.51
-10.33
-14.67 -12.03