Modelado de sistemas del mecanismo Rocker-Bogie para el alivio de desastres

1. Introducción
Malasia es un país moderno y en desarrollo ubicado en el sudeste asiático. En cada año, recibe una tormenta tropical, un
río embravecido, una inundación masiva y un derrumbe. En diciembre de 2014, la costa este de la península de Malasia,
frente a una fuerte lluvia, conduce a una inundación masiva que lleva a pérdidas de propiedad. Las noticias locales
informaron que 10 casas en el distrito de Gua Musang habían sido desviadas por la fuerte inundación [1]. La inundación
lleva los escombros, el suelo y los árboles a lo largo de su camino, dañando el camino, construyendo la estructura que
vive el camino se vuelve desigual. Esta situación le da una dificultad a la fuerza de tarea al llevar la ayuda durante la
gestión posterior al desastre. El vehículo que se propone para resolver el incidente posterior al desastre es un vehículo
anfibio. El vehículo anfibio está combinando el vehículo terrestre y el agua. El vehículo debe poder transversalmente una
superficie de carretera desigual y, al mismo tiempo, poder maniobrar suavemente en una superficie de agua. Los vehículos
terrestres son adecuados para recopilar datos del entorno en comparación con el vehículo aéreo [8].

En este documento, nos centramos en el desarrollo y diseño de un sistema mecánico en tierra que tomó en cuenta las
características del vehículo acuático. La rueda se debe retraer para mejorar la estabilidad del vehículo mientras está en
modo de agua. Las ruedas retráctiles están diseñadas para reducir la pérdida de la rueda de ola de proa. Aumenta la
velocidad del vehículo al maniobrar sobre la superficie del agua. Si las ruedas se desplegaron, el flujo de agua debajo de
la superficie del vehículo quedará bloqueado y distraído por la rueda. La rueda perturbará la trayectoria del flujo de agua
causando una alta presión antes de la rueda y una baja presión después de ella. Esto produce una presión negativa que
afectará la velocidad y la estabilidad del vehículo. Un orificio de baja presión también reducirá la velocidad del flujo de
agua, fomentando el flujo de la bañera de hidromasaje y aumentando la pérdida de la onda de proa [2]. En el modo
terrestre, el vehículo debería ser capaz de atravesar suavemente la superficie irregular y sobrepasar el obstáculo. El
vehículo tipo pista de ruedas es más adecuado para usar en superficies irregulares porque la construcción es más simple y
no requiere un control de algoritmo complicado en comparación con el vehículo tipo pierna que está equipado con gran
cantidad de sensores y actuadores
[6] [8]. El mecanismo Rocker-Bogie es un ejemplo de enlace pasivo que se ha utilizado en Mars Rover Exploration [5] [6]
debido a su estabilidad y capacidad de adaptación en la superficie del terreno (superficie irregular). En un alivio posterior
al desastre, las superficies de las carreteras se vuelven desiguales y ásperas. Interrumpirá la estabilidad y el movimiento
del móvil. La suspensión de la rueda, diseñada de manera inteligente, permite que el vehículo atraviese terrenos muy
desiguales o accidentados e incluso que se salte de obstáculos. El balancín basculante permite que el chasis del rover
promedie su inclinación total de las desviaciones de las ruedas mientras mantiene la ecualización de la carga en todas las
ruedas y evita una baja frecuencia de oscilación. El mecanismo del balancín-bogie consiste en un balancín que se une a un
bastidor y un bogie que se conecta al eslabón basculante con una articulación de pivote, como se muestra en la figura 1.
La principal ventaja de este mecanismo es que no se requiere suspensión, y las cargas totales se distribuyen por igual en
todas las ruedas. . Estas aseguran una condición de trabajo uniforme en todas las ruedas y evitan el hundimiento excesivo
de una rueda en un terreno suave (embarrado) [3]. Sin embargo, la superficie desigual no es predecible; La configuración
diferente es necesaria para la superficie del terreno diferente. Los problemas comunes que enfrenta al utilizar este
mecanismo son el deslizamiento de la rueda, la velocidad y el consumo de energía son lentos.

2. Configuración experimental
El vehículo controla manualmente un usuario mediante un joystick para anular manualmente el sistema en caso de fallo.
El cuerpo principal unirá la IMU para ubicarla en el estado inicial y el ángulo de inclinación de un vehículo. El ángulo de
inclinación del cuerpo principal está relacionado con la condición del terreno y la gravedad normal. A cada bogie y
balancín se les adjunta el sensor angular para determinar el ángulo de inclinación de un vehículo. Luego, el servomotor
moverá el balancín y el boogie según el valor angular y los datos de la IMU para evitar que el vehículo se voltee. Cada
motor debe tener un codificador para determinar su velocidad y par. Los datos se utilizan para controlar el problema del
deslizamiento. El bogie y el rockero pueden moverse y varían hasta el máximo de cuesta y cuesta abajo. En tierra,
controla de manera inteligente para maximizar el ángulo de la capacidad de pendiente de pendiente ascendente y
descendente. Mientras que en el agua, el bogie y el balancín retraídos son necesarios para mejorar el movimiento del
vehículo. El robot tiene seis neumáticos que se mueven.
independientemente, consume mucha potencia para que un motor pueda maniobrar y la diferencia de velocidad del motor
hace que sea difícil de mover. La sincronización de todas las llantas usando un algoritmo se ha discutido en un vehículo
motorizado que tiene más llantas para reducir el consumo de energía y mejorar la estabilidad del robot [4]. Por lo tanto, en
este documento, propusimos un enfoque para mover la posición del neumático hacia el centro de la carrocería y distribuir
los ángulos causados por las superficies inclinadas a través de la distribución entre las juntas del robot [12]. Dado que el
vehículo tiene una rueda retráctil, el mecanismo se utiliza para distribuir el ángulo y hacerlo estable cuando se atraviesa en
la superficie irregular del camino. La figura 2 muestra el vehículo en modo desplegado, mientras que la figura 3, el
vehículo en modo de retracción.

2.1. Aptitud cuesta abajo y delantera.

La habilidad de Down-Hill Grade es medir los ángulos de inclinación máximos que estabilizan el vehículo contra
deslizamientos y vuelcos. El deslizamiento de la rueda puede dañar el vehículo y poner en peligro toda la misión de
rescate durante el evento posterior al desastre. La capacidad de Down-Hill Grade se puede analizar de forma estática
como se indica en la figura 4 y la ecuación 1. El vehículo debe tener aspectos de capacidad de entrenamiento para superar
el terreno no predicho y superar el obstáculo. La capacidad de pendiente descendente se puede mejorar al minimizar el
deslizamiento de la rueda o maximizar la tracción del rover [6]. El control inteligente del deslizamiento afectará el
consumo de energía. El deslizamiento hizo que el vehículo usara mucha potencia para superarlo.

Yd Yc
α = min {tan–1 , tan–1 } (1)
mas
Zc Zc

where,

Y = Zc tan–1 α (2)
Yc = Lcc — Y (3)

2.2.Capacidad de grado de cross-hill.

El movimiento de la velocidad del mecanismo del bogie oscilante es muy lento para evitar que gire mientras se gira.
Se consumió un tiempo que son cruciales durante la ocurrencia del desastre. Además, un vehículo normal evitará el
terreno que lo hizo voltear. La capacidad de pendiente cruzada es medir el ángulo máximo adecuado para que un
vehículo cruce. El giro se puede superar aumentando el radio del neumático o aumentando el ancho de un vehículo
[3]. Sin embargo, cambiará la especificación del vehículo y necesitará otro análisis. Por lo tanto, se propone la
distancia de control del neumático hacia el centro de un cuerpo [10].
 XS Xr
α = min {tan–1 , tan–1 } (4)
mas
Zc

2.3. Fuerza de tracción de las ruedas.

La rueda es un componente importante del vehículo para maniobrar tanto en superficie terrestre como acuática. El
radio del neumático ayuda al vehículo a escalar un obstáculo, y un ancho evita que se hunda en un lugar embarrado.
El uso de un neumático todo terreno reducirá el deslizamiento y proporcionará un agarre mecánico, ya que una rosca
excavará el suelo y aumentará la relación de contacto. La tabla muestra las especificaciones del vehículo. La ventaja
de un mecanismo de balancín-bogie es la carga distribuida por igual en todas las ruedas.

Vehicle’s Load 8 kg (78.4 N)

Tire Specification
- Width, w
0.06 m
- Radius, r
0.06 m
- Circumference,
0.377 m
c
Motor Torque, MT 0.7848 Nm

La fuerza de tracción es la cantidad de la tracción total que es paralela a la dirección del movimiento que se
puede calcular mediante la siguiente ecuación. El cálculo se basa en una sola rueda.

Cuando:

Fz = Tractivo Fuerza en una sola rueda en N

MT = Par Motor

η= Eficiencia general en el tren de transmisión

2.4.Gradeabilidad del vehículo.

La capacidad de graduación se define como el grado más alto que un vehículo puede ascender mientras mantiene una
velocidad particular. Se usa comúnmente en el análisis de pendientes, donde el peso del vehículo actúa en contra de la
 dirección del movimiento que es proporcional al ángulo de inclinación de la superficie de la carretera [5]. Se puede
obtener mediante la ecuación 6.

Dónde,
p = Gradeability, en% Fz = Fuerza de tracción en N
Gz = masa total combinada, en kg
fr = Coeficiente de resistencia a la rodadura (0.032 - Carretera pobre)

El ángulo de la pendiente delantera y la pendiente de descenso se puede calcular utilizando la ecuación 7.

α = tan–1 p/100 = 42.55 º (7)
dónde;
α = Ángulo de gradiente, en ° p = Gradeabilidad, en%

3. Resultado y discusión
En este documento, enfocaremos la relación entre la distancia entre los centros de un cuerpo y la superficie del
terreno. El vehículo tendrá dos configuraciones que son el mecanismo de balancín-bogie que se retrae y despliega.
Estábamos usando una ecuación 1 a la ecuación 4 para calcular el ángulo del vehículo. El Lcd es una distancia de la
rueda delantera hacia el centro del vehículo y Lcc es la distancia entre la rueda trasera y el centro del vehículo. La zc
es una distancia del centro del vehículo hacia la superficie del suelo, mientras que bc es una distancia de la rueda al
centro en la vista frontal. Los cambios en los valores de Lcd y zc afectarán el ángulo de la Gradeability en la parte
frontal mientras que Lcc y zc contribuyen con los cambios para la Gradeability cuesta abajo. La Gradeability de la
pendiente cruzada afectada por los cambios de zc solo debido a que el bc es una distancia de la rueda hacia el centro
del vehículo permanece sin cambios. Los valores de zc dan mayor efecto ya que al reducir el centro de un vehículo
aumenta la estabilidad del vehículo [6]. La figura 6 muestra el enlace de variables de vehículos.

Hay 4 variables de entrada con respecto a la salida del ángulo de balanceo y inclinación. La tabla 2 está resumiendo
la entrada del vehículo en dos condiciones que se retraen y despliegan. Las variables zc y bc afectarán el ángulo de
balanceo mientras que zc, Lcc y Lcd proporcionan un ángulo de cambio de contribución para el tono. Esta variable es
una distancia desde la rueda hacia el centro del vehículo. Por lo tanto, el ángulo del vehículo como se indica en la
Tabla 3.

Tabla 2: Distancia del neumático desde el centro del vehículo.

Condition Retract (cm) Unretract (cm)

zc 265 120
bc 195 195
Lcc 200 315

Lcd 200 73

Tabla 3: Ángulo del vehículo para dos condiciones de diferencia

Grade ability Retract ( º ) Unretract ( º )
Front Hill (Pitch) 37 69
Rear Downhill (Pitch) 37 31
Left-Right Cross hill (Roll) 36 59

La habilidad de grado de pendiente frontal del vehículo mientras se retrae es 37º, la capacidad de pendiente descendente
trasera es de 37º y la capacidad de pendiente transversal es de 58º. En la configuración desplegada, el ángulo es el mismo
para todas las habilidades de grado, que es de 69º. En todo el sistema, la capacidad de pendiente delantera puede variar de
37º a 69º, mientras que la bajada trasera es de 31º a 37º. La capacidad de grado de cruce del vehículo es de 36º a 59º.

El cálculo del ángulo de inclinación basado en la ecuación 1 a la ecuación 4 en realidad tiene una distancia de cambio
continuo de la rueda hacia la masa central. Sin embargo, al utilizar una entrada mínima de par de torsión que se basa en la
masa del vehículo que es de 0.7848 N en cada rueda, el vehículo puede atravesar suavemente en una pendiente con un
ángulo de 42.55 °. Se elige la mala madera por un coeficiente de resistencia a la rodadura ya que, durante la ocurrencia
posterior al desastre, la mayor parte de la superficie de la carretera está dañada por los escombros y el lodo cubierto. El
par del motor se puede aumentar para optimizar el ángulo de inclinación alcanzado desde una rueda retráctil.

4. Conclusiones
La capacidad de entrenamiento es una característica importante que debe incluirse en un vehículo anfibio durante la
ocurrencia posterior al desastre. Esta habilidad ayuda al vehículo a reducir el retroceso y el deslizamiento mientras
está en una misión, ya que la superficie del terreno después de un desastre es impredecible. Por lo tanto, la aplicación
del algoritmo del controlador optimizará la capacidad del vehículo para maniobrar en cualquier condición de
superficie con el mínimo riesgo.