Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
Objetivos
• Reconhecer o conceito e a importância dos diagramas de relés na mo-
delagem de sistemas de controle.
• Identificar os principais componentes e as operações lógicas com
relés.
• Reconhecer os principais componentes das linguagens de
programação.
• Conhecer as diferentes linguagens padronizadas utilizadas na modela-
gem de sistemas de controle.
Conteúdos
• Controladores lógicos programáveis.
• Diagrama de relés Ladder Diagram – LD.
• Diagrama de relés e funções básicas de controle.
• Representação matricial equivalente.
• Linguagem padronizada.
71
UNIDADE 2 – MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE
72 © AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
UNIDADE 2 – MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE
1. INTRODUÇÃO
Vamos iniciar nossa segunda unidade de estudo, você está
preparado?
Nesta unidade, estudaremos a importância dos diagra-
mas de relés na modelagem dos sistemas de controle usados no
controle de Sistemas a Eventos Discretos (SED), bem como seus
principais elementos e a função de cada um deles. Do mesmo
modo, estudaremos as funções básicas de controle que podem
ser modeladas usando diagramas de relés.
Além disso, estudaremos as diferentes linguagens padroni-
zadas desenvolvidas pelos IEC para controle de SED’s no nível de
fonte. É importante observar como são construídos os conceitos,
pois eles serão fundamentais no decorrer de nosso estudo.
© AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL 73
UNIDADE 2 – MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE
Estrutura básica
Um dispositivo CP ou CLP pode ser dividido em componen-
tes básicos, os quais são: unidade de processamento, memória,
fonte de alimentação, interfaces de entrada e saída (I/O), inter-
face de comunicações e o dispositivo programável. Observe a es-
trutura básica ilustrada na Figura 1.
74 © AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
UNIDADE 2 – MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE
© AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL 75
UNIDADE 2 – MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE
T T
E E
N N
S S
à Ã
O O
a Tempo Tempo
b
T
E
N
S
Ã
O
c Tempo
76 © AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
UNIDADE 2 – MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE
Sistema
supervisório
Redes de comunicação
CLP 1 CLP 2
Máquina Máquina
© AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL 77
UNIDADE 2 – MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE
78 © AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
UNIDADE 2 – MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE
© AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL 79
UNIDADE 2 – MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE
80 © AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
UNIDADE 2 – MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE
Fluxo de corrente
Alimentação (Fonte) Terra
L4
Linha 1
Linha 2
Linha 3
Linha 4
Linha 5
Linha 6
Linha 7
END Finalização
Contato––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––
Um contato ou relé é um dispositivo eletromagnético formado por um núcleo
com bobina eletromagnética e contatos alguns deles fixos os outros mobiles.
––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––
© AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL 81
UNIDADE 2 – MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE
I3 Q2
I4
I5 I6 Q3
I7
Contatos
Na Figura 6 são apresentados os símbolos dos contatos
normalmente aberto – faz o chaveamento automático, esse sím-
bolo pode representar qualquer dispositivo de acionamento au-
tomático – e normalmente fechado.
82 © AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
UNIDADE 2 – MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE
a b
Figura 7 Switches normalmente aberto e fechado.
© AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL 83
UNIDADE 2 – MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE
Bobina
As bobinas representam variáveis lógicas e sua ativação é
acionada quando ela é energizada ou não. A atuação das bobinas
ocorre de acima para baixo e, depois desse processo, a mudança
de estado nos contatos associados a ela é instantânea.
Nos diagramas de Ladder são reconhecidos seis tipos de
bobinas, a seguir descrevemos cada uma delas:
• Bobina: esta faz referência a uma bobina comum que
quando é energizada seu valor passa ser 1. Observe:
Figura 8 Bobina.
84 © AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
UNIDADE 2 – MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE
Entrada Saída
S
(a)
Entrada
Saída
Entrada Saída
R
(b)
Entrada
Saída
M
Figura 11 Bobina com memória.
© AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL 85
UNIDADE 2 – MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE
(a) P
(b) N
Temporizador
Nos sistemas reais de controle de SED é necessário, além
de realizar funções lógicas ou de memorização, ter um controle
do tempo. Nos diagramas de Ladder é possível ter dispositivos
que ligam e desligam o contator depois de um atraso de tempo.
Esse tipo de componente é conhecido como temporizador. Os
temporizadores possuem os seguintes componentes: entrada,
saída, valor de ajuste e valor atual. O valor de ajuste refere-se ao
limite de tempo que será usado para gerar o atraso no sistema,
em geral são definidos em frações de segundo, como 0.1s ou
0.01s, ou em segundos 1s; eles utilizam o relógio interno da CPU
para realizar essa contagem. O valor atual representa o tempo
decorrido depois de ter ativado o temporizador até o momento
86 © AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
UNIDADE 2 – MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE
Bobina
Contacto Temporizador
Temporizador
(a)
Tempo de atraso
depois de ativação
Temporizador
(b)
© AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL 87
UNIDADE 2 – MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE
TON
Entrada
EN Q Saída do
(a)
temporizador
PT ET
TOF
Entrada
EN Q Saída do
(b)
temporizador
PT ET
TP
Entrada
EN Q Saída do
(c)
temporizador
PT ET
88 © AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
UNIDADE 2 – MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE
Operações lógicas
No desenvolvimento de algoritmos de controle de proces-
sos, as operações lógicas são muito importantes, pois a partir
delas é possível criar circuitos sequenciais que seguem uma ló-
gica específica e permitem o cumprimento das tarefas que são
necessárias para cada sistema.
A seguir apresentamos a descrição das operações lógicas
usadas nos sistemas de controle de SED e sua representação em
diagrama de relés para serem implementadas nos diagramas de
Ladder.
© AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL 89
UNIDADE 2 – MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE
AND
A porta AND representa uma situação na qual as duas
entradas ou mais precisam estar ativadas para que a saída seja
energizada. Como podemos observar, na Figura 15a, se os dois
interruptores, normalmente abertos, não são energizados, a saí-
da fica não energizada, a menos que os dois interruptores sejam
energizados.
A lógica dessa porta representa um sistema de controle
com duas entradas A e B, como ilustramos na Figura 15b. So-
mente quando A e B ficam em ON, a saída fica em ON. Se se
utiliza 1 para representar um sinal ON e o 0 para representar o
sinal OFF, então a saída só será 1, quando A e B forem 1, como
apresentado na Tabela 1.
Interruptor Interruptor
A B
Entradas Saída
A Controle com
Saída B porta lógica AND
Tensão
aplicada
(a) (b)
90 © AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
UNIDADE 2 – MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE
Entrada A
(b)
Entrada B
Saída
Figura 16 Diagrama de LADDER da porta AND (a), Relação das entradas e saída na
lógica AND (b).
OR
Na Figura 17a ilustramos a saída de um circuito elétrico
que é alimentada por dois interruptores A e B, ambos normal-
© AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL 91
UNIDADE 2 – MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE
Interruptor
A
Entradas Saída
Interruptor A Controle com
B Saída B porta lógica OR
Tensão
aplicada
(a) (b)
92 © AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
UNIDADE 2 – MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE
Entrada
(a)
B
Entrada Saída
A
Entrada
(b)
B
Entrada A
(c)
Entrada B
Saída
© AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL 93
UNIDADE 2 – MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE
NOT
A Figura 19 representa um circuito elétrico, em que o con-
trole da saída é realizado por um interruptor normalmente fe-
chado. Quando existir uma entrada, o interruptor realiza uma
comutação, ou seja, muda de estado. Isso representa a lógica de
uma porta NOT, na qual a saída fica ativa quando não houver ne-
nhuma entrada e não existe saída quando tem entrada. Essa por-
ta é basicamente um inversor do sinal de entrada, como consta
na Tabela 3. Um exemplo de aplicação desse tipo de porta pode
ser uma luz, que acende quando o ambiente fica escuro, isto é,
quando não há entrada de luz no sensor, há uma saída.
Entrada
Saída
A
0 1
1 0
Entrada
A
Saída
Tensão
aplicada
Figura 19 Porta NOT Circuito.
94 © AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
UNIDADE 2 – MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE
Entrada Saída
A
(a)
(b)
NAND
Esta porta é a união de uma porta AND com uma porta do
tipo NOT (Figura 21a). A ideia de usar a porta NOT é conseguir
inverter todas as saídas da porta AND.
Outra configuração que pode ser usada para inverter as
saídas da porta AND é usar uma porta NOT em cada uma das
entradas e passá-las por uma porta OR, como apresentado na
Figura 21b. Um exemplo de aplicação de uma porta NAND como
dispositivo de controle é uma luz de advertência que fica acesa
se, em uma máquina, não há ferramenta nem presença de peças.
© AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL 95
UNIDADE 2 – MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE
Entradas
Saída
A B
0 0 1
0 1 1
1 0 1
1 1 0
Entradas Saída
A (a)
B AND NOT
A NOT
(b)
OR
B NOT
96 © AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
UNIDADE 2 – MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE
Entrada Saída
A
Entrada (a)
B
Entrada A
(b)
Entrada B
Saída
NOR
A união de uma porta OR e uma porta NOT apresenta como
resultado uma porta NOR (Figura 23a). Essa porta é utilizada
quando se quer inverter as saídas da porta OR. Utilizar uma por-
ta NOT em cada uma das entradas do circuito e uma porta AND
geram como resultados as mesmas saídas da porta NOR (Figura
23b). Esta é outra configuração que pode ser usada para obter a
mesma tabela de verdade (Tabela 5). Para essa porta existe saída
quando nem a entrada A nem a B forem um.
© AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL 97
UNIDADE 2 – MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE
Entradas
Saída
A B
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 0
Entradas Saída
A (a)
B OR NOT
A NOT
(b)
AND
B NOT
98 © AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
UNIDADE 2 – MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE
Entrada A
Entrada B (b)
Saída
XOR
Para uma porta OR, a saída somente será um, quando uma
ou as duas entradas são um. Mas, até esse momento, nas portas
estudadas, não temos uma porta que consiga deixar a saída em
zero, quando suas entradas são iguais a zero ou a um (Tabela 6).
A porta encarregada de realizar essa lógica é a porta OR exclu-
siva, ou XOR. Na Figura 25 ilustramos uma maneira de obter a
saída da porta XOR utilizando uma porta NOT, portas AND e OR.
Acompanhe.
© AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL 99
UNIDADE 2 – MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE
Saída
A NOT
AND
OR
AND
B NOT
Entrada Entrada
A B
(a)
Entrada A
Entrada B
(b)
Saída
Memorização (latching)
Em muitas aplicações de programas de sistemas de con-
trole, às vezes, é preciso manter o estado da saída mesmo se as
entradas forem alteradas. Um exemplo simples da importância
desse tipo de circuito é o arranque de um motor que é acionado
por um botão.
Saída
Temporização
Conforme foi descrito anteriormente, existem diferentes
tipos de elementos temporizadores que podem ser usados nos
sistemas de controle de SED. Em geral, essas configurações são
suficientes para realizar as tarefas de controle de sistemas de
SED.
Controle do processo
Esta é a última etapa do processo de controle e também
uma das funções mais importantes dos sistemas de controle de
SED.
Esta etapa consiste basicamente na execução de cada um
dos passos e das operações definidos para o sistema de controle.
A execução é realizada em função do tempo ou da incidência de
eventos externos ou internos. Cada um dos passos e das ope-
rações avançam realizando pulos. Os passos relacionados aos
cálculos têm como principal componente as memórias, pois é
necessário conservar informações no decorrer da operação. Já
S1,j R1,j
P1,j-1 P1,j
S2,j L1,j
R2,j
P2,j-1 P2,j
S3,j L2,j
R3,j
P3,j-1 P3,j
. .
. .
. .
Sa,j Ra,j La-1,j
Pa,j-1 Pa,j
Si,j
Li,j
Representação
gráfica
Representação 1 0
matemática
R=
j S j ⋅ Pj −1 Equação 2.2
Onde:
Equação 2.3
L
• Onde ab , j representa a relação de conexão vertical de
Pa , j Rb , j
e .
A representação da Equação 2.4 utilizando-se variáveis
matriciais é:
P=
j Lj ⋅ Rj Equação 2.4
Onde:
Pj = L j ⋅ S j ⋅ Pj −1 = C j ⋅ Pj −1 Equação 2.5
Exemplo de aplicação
Vamos tomar o diagrama de relés da Figura 31 como exem-
plo.
I1
P1,1'
P1,1
I2
P1,2'
P1,2
P1,3'
P1,3
I3
P1,4' P1,4
I1 0 0 0
0 I2 0 0
S1 =
0 0 0 0
0 0 0 I3
1 1 0 0
1 1 0 0
L1 =
0 0 1 1
0 0 1 1
I1 I2 0 0
I I2 0 0
C1 = 1
0 0 0 I3
0 0 0 I3
I1 + I 2
I + I
P1 = 1 2
I3
I3
Textuais
Para esse tipo de linguagem, as ações de controle são des-
critas utilizando símbolos, letras e expressões matemáticas, tais
como:
• Álgebra Booleana: nessa linguagem, as ações de contro-
le são representadas por meio de expressões Boolea-
nas. Além disso, nela não é possível representar tempo-
rizadores nem sequencializações. Isto a converte numa
linguagem pouco usada na sua forma pura, sendo uma
ferramenta utilizada para a concepção e análise da lógi-
ca usada no sistema de controle de SED. Na Figura 32,
é apresentado um exemplo de linguagem de álgebra
Booleana.
O2 =I1 ⋅ ( I1 + I 2 ⋅ I1 ⋅ I 2 ) ⋅ ( I1 + I 2 )
Figura 32 Exemplo de Álgebra Booleana.
Gráficas
Para esse tipo de linguagem, são identificadas diferentes
caraterísticas que facilitam sua visualização e permitem a fácil
identificação do fluxo de processo de controle. Isto facilita ta-
refas como a programação, a depuração, a manutenção, entre
outras. Vejamos, a seguir, os cinco tipos de linguagens gráficas:
Saída
OR OR O1
I3
I4 &
I5
I6 &
Tabulares
Para esse tipo de linguagem de programação, a descrição
das tarefas de controle é feita em forma de tabelas. Essas tabelas
são chamadas tabelas de decisão.
Nas tabelas de decisão, existe uma fileira para cada pas-
so, e nessa fileira podemos identificar a ação correspondente,
identificação do próximo passo e qual é a condição para a tran-
sição de linha. Observe, na Figura 39, um exemplo de tabela de
decisão.
4. QUESTÕES AUTOAVALIATIVAS
A autoavaliação pode ser uma ferramenta importante para
você testar o seu desempenho. Se encontrar dificuldades em
responder às questões a seguir, você deverá revisar os conteú-
dos estudados para sanar as suas dúvidas.
1) O termo CLP significa:
a) Computador lógico pessoal.
b) Computador lógico programável.
c) Controlador lógico pessoal.
d) Controlador lógico programável.
b) OR.
c) NOR.
d) NAND.
6) D
etermine se as frases são verdadeiras (V) ou falsas (F). A figura apresenta
um diagrama de relés no qual existe uma saída quando:
I1 I2 O1
O1
Gabarito
Confira, a seguir, as respostas corretas para as questões au-
toavaliativas propostas:
1) d.
2) c.
3) d.
4) c.
5) b.
5. CONSIDERAÇÕES
Chegamos ao final da segunda unidade, na qual você teve
a oportunidade de conhecer as principais caraterísticas dos siste-
mas CP e um pouco sobre a arquitetura básica.
Estudamos, também, a linguagem de programação de CP
conhecida como diagramas de relés, ou diagrama de LADDER.
É importante destacar que foi aprofundado o estudo dessa lin-
guagem, pois, na atualidade, é a ferramenta mais comum usada
em diversos CLPs comerciais. Além disso, ela permite entender
de forma simples como é desenvolvida a lógica para cada uma
das tarefas de controle de SED e como é o comportamento dos
componentes primitivos ou básicos dos CLPs.
Foram apresentadas as operações lógicas fundamentais
AND, OR, NOT, NAND, NOR e XOR, as funções de memorização,
temporização, entre outras.
Vimos, ainda, as principais caraterísticas dos diferentes ti-
pos de linguagem usadas para programar os CP e como é pos-
6. E-REFERÊNCIAS
Sites pesquisados
FILHO, C. IEC 1131-3 Ladder. Disponível em: <http://www.cpdee.ufmg.br/~seixas/
PaginaII/Download/DownloadFiles/IEC1131Ladder.PDF>. Acesso em: 30 jun. 2016.
PAREDE, M. I.; GOMES, L. E.; HORTA, E. Eletrônica automação industrial. Disponível
em: <http://eletro.g12.br/arquivos/materiais/eletronica6.pdf>. Acesso em: 30 jun.
2016.
7. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
BOLTON, W. Programmable Logic Controllers. 4th. Oxford: Elsevier Newnes, 2006.
CASSANDRAS, C. G. Introduction to discrete event systems. New York: Springer Science
& Business Media, 2008.
DECLERCK, P. Introduction: discrete event systems. Discrete event systems in dioid
Algebra and Conventional Algebra. London: Wiley Online Libray, p. 1-8.
MIYAGI, P. E. Controle programável: fundamentos do controle de sistemas a eventos
discretos. São Paulo: Edgard Blucher, 1996.