x = vector de estado (n×1) C = Matriz de salida (m×n) u = señal de control (r×1)

B = matriz de entrada (n×r) y = vector de salida (m×1) D = Matriz de transmisión directa

(m×r) A = matriz de estado (n×n)

Ejemplo 2 La matriz de Controlabilidad de salida es:

El rango de la matriz es 2, el sistema tiene 2 salidas completamente controlables.

>Gramiano es un conjunto de vectores v1,…vn en un espacio prehilbertiano(espacio vectorial)

es la matriz que define el producto escalar. Una matriz de Gram, G, es una matriz cuadrada que

cumple las siguientes propiedades: es hermitica

En en caso que los vectores sean reales, la matriz de Gram es simétrica.

Es una matriz semidefinida positiva, y todas las matrices semidefinidas positivas son la matriz
de Gram de algún conjunto de vectores. Dicho conjunto de vectores generalmente no es único:
la matriz de Gram de cualquier base ortonormal es una matriz identidad. La analogía de
dimensión infinita de este teorema es el Teorema de Mercer. Los determinantes de los
menores principales son todos positivos. Es decir:

=Reporte

1
Practica 5
A).

2.-

3.-

2
Practica 5
4.-

 B).-Primero que nada cargamos las matrices en sus determinables variables (A,B,C,D);
la matriz D es cero
 Luego comprobamos la estabilidad del sistema para poder utilizar el gramiano (eig)
 Convirtiendo las matrices cargadas en un sistema de matlab (sys=ss(A,B,C,D))
 Después calculamos el gramiano (Wc=gran(sys,’C’)

3
Practica 5
  Luego comprobamos Controlabilidad (det(Wc))
 Determinar el número de variables de estado en el sistema y las controlables
(Co=Ctrb())
 Comprobando la Controlabilidad (Rank)
 Después el cálculo de la matriz de Controlabilidad de la salida (Qc)
 Comprobación de la Controlabilidad de la salida (Rank)

C).->>Rank.- La función de Rank proporciona una estimación del número de filas linealmente
independientes de las columnas de una matriz completa.

k = Rank(A) devuelve el número de valores singulares de A que son más grandes que la
tolerancia por defecto, Max (size (A)) * norm (A) * eps.

K = rank(A, tol) devuelve el número de valores singulares de A que son más grandes que tol

>>ctrb.- calcula la matriz de Controlabilidad de los sistemas de espacio de estado. Para una
matriz n-por-n A y uno B n-por-m de la matriz, CTRB (A, B) devuelve la matriz de

Controlabilidad1

Co = CTRB (sys) calcula la matriz de Controlabilidad de los sistemas objeto de espacio de estado

LTI. Esta sintaxis es equivalente a ejecutar.

El sistema es controlable si se tiene plena Co rango n.

D).-

En conclusión aprendimos en esta práctica la forma de determinar el gramiano y la matriz de

Controlabilidad mediante comandos de Matlab.

Además comparamos las formas de hacer entre matlab y manual.

4
Practica 5