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CORSO DI COSTRUZIONI IN ZONA SISMICA

PROGETTO E VERIFICA DI UN EDIFICIO IN ZONA SISMICA

OSCILLATORE ELASTO-PLASTICO - ANNO ACCADEMICO 2018-2019 -


OSCILLATORE ELASTO-PLASTICO

Il comportamento non-lineare

Ogni sistema strutturale è dotato di una capacità dissipativa legata alle proprietà del materiale ed
alla geometria degli elementi strutturali.

La dissipazione dell’energia sismica è principalmente legata alle riserve plastiche dei


materiali/elementi strutturali

Energia dissipata:
𝑑𝑚𝑎𝑥
𝐸𝑑 = න 𝐹𝑑𝑢
0

Lo sviluppo di deformazioni plastiche all’interno degli elementi strutturali determina una modifica
delle capacità dinamiche della struttura, essendo queste ultime legate alla matrice di rigidezza.
OSCILLATORE ELASTO-PLASTICO

Il comportamento non-lineare

Si consideri un sistema caratterizzato da una mensola in acciaio con un carico concentrato in


estremità, le cui proprietà sono:
• Luce L
• Momento di inerzia I
• Modulo elastico E
• Resistenza allo snervamento fy
• Modulo di hardening E’ = 0.01E

Acciaio Snervato

Acciaio in fase elastica


OSCILLATORE ELASTO-PLASTICO

Il comportamento non-lineare

Se le azioni determinano uno snervamento dell’acciaio in corrispondenza dell’incastro, la rigidezza


della mensola ne risulta ridotta, passando da 3𝐸𝐼/𝐿3 a 3𝐸′𝐼/𝐿3

Di conseguenza, la matrice di rigidezza di un sistema a comportamento non-lineare sarà funzione


degli spostamenti del il sistema stesso:
𝐾11 (𝑢, 𝑡) … 𝐾1𝑚 (𝑢, 𝑡)
𝐾= …
𝐾𝑛1 (𝑢, 𝑡) … 𝐾𝑛𝑚 (𝑢, 𝑡)

Acciaio Snervato

Acciaio in fase elastica


OSCILLATORE ELASTO-PLASTICO

Il comportamento non-lineare
RISPOSTA NON LINEARE

Non linearità geometrica Non linearità meccanica


Grandi spostamenti Comportamento anelastico

d e
z P
P f ck

w(z)

0.001  c1 0.003  cu

OSCILLATORE ELASTO-PLASTICO

Equilibrio dinamico di un sistema elasto-plastico

L’equilibrio dinamico di un sistema non-lineare può essere pertanto espresso tramite la relazione (si
trascuri lo smorzamento):
𝑚 ∙ 𝑢ሷ + 𝐾(𝑢, 𝑡) ∙ 𝑢 = 𝐹0
In fase elastica K sarà costante, pertanto:
𝐹0
𝑢ሷ + 𝜔2 ∙ 𝑢 =
𝑚
Soluzione del sistema

𝑢 𝑡 = 𝐶1 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 + 𝐶2 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 + 𝑢𝑠𝑡


𝑢ሶ 𝑡 = 𝐶1 𝜔𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 − 𝐶2 𝜔𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡
𝑢ሷ 𝑡 = −𝐶1 𝜔2 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 − 𝐶2 𝜔2 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡

Condizioni al contorno:
𝑢 0 = 0 → 𝐶2 = −𝑢𝑠𝑡
𝑢ሶ 0 = 0 → 𝐶1 = 0

Fase elastica-Carico
OSCILLATORE ELASTO-PLASTICO

Equilibrio dinamico di un sistema elasto-plastico

L’equilibrio dinamico di un sistema non-lineare può essere pertanto espresso tramite la relazione (si
trascuri lo smorzamento):
𝑚 ∙ 𝑢ሷ + 𝐾(𝑢, 𝑡) ∙ 𝑢 = 𝐹0
In fase elastica K sarà costante, pertanto:
𝐹0
𝑢ሷ + 𝜔2 ∙ 𝑢 =
𝑚
Si ottiene:

𝑢 𝑡 = 𝑢𝑠𝑡 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡)
𝑢ሶ 𝑡 = 𝑢𝑠𝑡 𝜔𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡
𝑢ሷ 𝑡 = 𝑢𝑠𝑡 𝜔2 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡

Al fine di ottenere il massimo spostamento


in fase elastica si ponga 𝑢ሶ 𝑡 = 0:

𝑢ሶ 𝑡 = 𝑢𝑠𝑡 𝜔𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 = 𝑢𝑠𝑡 𝜔 1 − 𝑐𝑜𝑠 2 𝜔𝑡


Fase elastica-Carico
OSCILLATORE ELASTO-PLASTICO

Equilibrio dinamico di un sistema elasto-plastico

L’equilibrio dinamico di un sistema non-lineare può essere pertanto espresso tramite la relazione (si
trascuri lo smorzamento):
𝑚 ∙ 𝑢ሷ + 𝐾(𝑢, 𝑡) ∙ 𝑢 = 𝐹0
In fase elastica K sarà costante, pertanto:
𝐹0
𝑢ሷ + 𝜔2 ∙ 𝑢 =
𝑚
Lo spostamento massimo è pertanto raggiunto
per:

1 − 𝑐𝑜𝑠 2 𝜔𝑡 = 0 ↔ 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 = ±1
𝑝𝑒𝑟 cos 𝜔𝑡 = 1 → 𝑢 𝑡 = 0
𝑝𝑒𝑟 cos 𝜔𝑡 = −1 → 𝑢 𝑡 = 2𝑢𝑠𝑡

ust
Fase elastica-Carico
OSCILLATORE ELASTO-PLASTICO

Equilibrio dinamico di un sistema elasto-plastico

L’equilibrio dinamico di un sistema non-lineare può essere pertanto espresso tramite la relazione (si
trascuri lo smorzamento):
𝑚 ∙ 𝑢ሷ + 𝐾(𝑢, 𝑡) ∙ 𝑢 = 𝐹0
In fase elastica K sarà costante, pertanto:
𝐹0
𝑢ሷ + 𝜔2 ∙ 𝑢 =
𝑚
Si ponga ty l’istante in cui si raggiunge il limite
di snervamento dell’acciaio:
𝑢 𝑡𝑦 = 2𝑢𝑠𝑡 → 𝐾 ∙ 𝑢 𝑡𝑦 = 2𝐾 ∙ 𝑢𝑠𝑡
𝐹 𝑡𝑦 = 2𝐹0

ust
Fase elastica-Carico
OSCILLATORE ELASTO-PLASTICO

Equilibrio dinamico di un sistema elasto-plastico

L’equilibrio dinamico di un sistema non-lineare può essere pertanto espresso tramite la relazione (si
trascuri lo smorzamento):
𝑚 ∙ 𝑢ሷ + 𝐾(𝑢, 𝑡) ∙ 𝑢 = 𝐹0
In fase inelastica si otterrà una variazione di K, pertanto 𝐾(𝑢, 𝑡) ∙ 𝑢 = 𝐹(𝑢, 𝑡):

𝑚 ∙ 𝑢ሷ + 𝐹 𝑢, 𝑡 = 𝐹0
Si assuma F(u,t)= costante=Fy, per t>ty:

𝑚 ∙ 𝑢ሷ + 𝐹𝑦 = 𝐹0
Fy
𝑚 ∙ 𝑢ሷ = 𝐹0 − 𝐹𝑦
𝐹0 − 𝐹𝑦
𝑢ሷ =
𝑚
𝐹0 − 𝐹𝑦
𝑢(𝑡)
ሶ = 𝑡 − 𝑡𝑦 + 𝐴1
𝑚
2
𝐹0 − 𝐹𝑦 𝑡 − 𝑡𝑦
𝑢(𝑡) = + 𝐴1 𝑡 − 𝑡𝑦 + 𝐴2
Fase inelastica-Carico 𝑚 2
OSCILLATORE ELASTO-PLASTICO

Equilibrio dinamico di un sistema elasto-plastico

L’equilibrio dinamico di un sistema non-lineare può essere pertanto espresso tramite la relazione (si
trascuri lo smorzamento):
𝑚 ∙ 𝑢ሷ + 𝐾(𝑢, 𝑡) ∙ 𝑢 = 𝐹0
In fase inelastica si otterrà una variazione di K, pertanto 𝐾(𝑢, 𝑡) ∙ 𝑢 = 𝐹(𝑢, 𝑡):

𝑚 ∙ 𝑢ሷ + 𝐹 𝑢, 𝑡 = 𝐹0
Si assuma la condizione di velocità nulla
all’istante t-ty=0 (si ponga t-ty=t1):

Fy 𝑢(0)
ሶ = 0 ↔ 𝐴1 = 0

Si ricordi inoltre che per t1=0 u=u(ty)= uy:

𝑢(0) = 𝑢𝑦 ↔ 𝐴2 = 𝑢𝑦

Fase inelastica-Carico
OSCILLATORE ELASTO-PLASTICO

Equilibrio dinamico di un sistema elasto-plastico

L’equilibrio dinamico di un sistema non-lineare può essere pertanto espresso tramite la relazione (si
trascuri lo smorzamento):
𝑚 ∙ 𝑢ሷ + 𝐾(𝑢, 𝑡) ∙ 𝑢 = 𝐹0
In fase inelastica si otterrà una variazione di K, pertanto 𝐾(𝑢, 𝑡) ∙ 𝑢 = 𝐹(𝑢, 𝑡):

𝑚 ∙ 𝑢ሷ + 𝐹 𝑢, 𝑡 = 𝐹0
Si ottiene pertanto:

𝐹0 − 𝐹𝑦 𝑡12
Fy 𝑢(𝑡) = + 𝑢𝑦
𝑚 2
𝐹0 − 𝐹𝑦
𝑢(𝑡)
ሶ = 𝑡1
𝑚

Fase inelastica-Carico
OSCILLATORE ELASTO-PLASTICO

Equilibrio dinamico di un sistema elasto-plastico

L’equilibrio dinamico di un sistema non-lineare può essere pertanto espresso tramite la relazione (si
trascuri lo smorzamento):
𝑚 ∙ 𝑢ሷ + 𝐾(𝑢, 𝑡) ∙ 𝑢 = 𝐹0
In fase inelastica, allo scarico K sarà nuovamente costante:

𝑚 ∙ 𝑢ሷ + 𝐾𝑢 = 𝐹0
Occorre tuttavia valutare che t>ty+tmax.
u* umax
Si ponga t=t2

Fy 𝑚 ∙ 𝑢(𝑡2)
ሷ + 𝐾 𝑢 𝑡2 − 𝑢∗ = 𝐹0

2
𝐹0 + 𝐾𝑢∗
𝑢ሷ 𝑡2 + 𝜔 𝑢 𝑡2 =
𝑚

Fase inelastica-Scarico
OSCILLATORE ELASTO-PLASTICO

Equilibrio dinamico di un sistema elasto-plastico

MA COSA È Ku*?
Ku* è la forza che si genera in un sistema
elastico di rigidezza pari alla rigidezza K in
Fe,eq fase elastica del sistema, ovvero la
resistenza che svilupperebbe il sistema se
non ci fosse snervamento.

Fy

u*
OSCILLATORE ELASTO-PLASTICO

Equilibrio dinamico di un sistema elasto-plastico

L’equilibrio dinamico di un sistema non-lineare può essere pertanto espresso tramite la relazione (si
trascuri lo smorzamento):
𝑚 ∙ 𝑢ሷ + 𝐾(𝑢, 𝑡) ∙ 𝑢 = 𝐹0
In fase inelastica, allo scarico K sarà nuovamente costante:

𝑚 ∙ 𝑢ሷ + 𝐾𝑢 = 𝐹0
Di conseguenza, la soluzione particolare del
u* umax
sistema sarà funzione sia di Fe,eq che di F0:

Fy
Se per F0/m la soluzione particolare del
sistema è ust, per Fe,el/m si otterrà u*

𝑢 𝑡 = 𝐵1 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 + 𝐵2 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 + 𝑢𝑠𝑡 + 𝑢∗


𝑢ሶ 𝑡 = 𝐵1 𝜔𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 − 𝐵2 𝜔𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡
𝑢ሷ 𝑡 = −𝐵1 𝜔2 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 − 𝐵2 𝜔2 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡
Fase inelastica-Scarico
OSCILLATORE ELASTO-PLASTICO

Equilibrio dinamico di un sistema elasto-plastico

L’equilibrio dinamico di un sistema non-lineare può essere pertanto espresso tramite la relazione (si
trascuri lo smorzamento):
𝑚 ∙ 𝑢ሷ + 𝐾(𝑢, 𝑡) ∙ 𝑢 = 𝐹0
In fase inelastica, allo scarico K sarà nuovamente costante:

𝑚 ∙ 𝑢ሷ + 𝐾𝑢 = 𝐹0
Di conseguenza, la soluzione particolare del
u* umax
sistema sarà funzione sia di Fe,eq che di F0:

Fy
Si assuma la condizione di velocità nulla all’istante
t-ty=0 (si ponga t-ty=t1):

𝑢(0)
ሶ = 0 ↔ 𝐵1 = 0

Si ricordi inoltre che per t2=0 u=u(tmax)=umax:

Fase inelastica-Scarico 𝑢 0 = 𝑢𝑚𝑎𝑥 ↔ 𝐵2 = 𝑢𝑚𝑎𝑥 − (𝑢𝑠𝑡 + 𝑢∗ )


OSCILLATORE ELASTO-PLASTICO

Equilibrio dinamico di un sistema elasto-plastico

L’equilibrio dinamico di un sistema non-lineare può essere pertanto espresso tramite la relazione (si
trascuri lo smorzamento):
𝑚 ∙ 𝑢ሷ + 𝐾(𝑢, 𝑡) ∙ 𝑢 = 𝐹0
In fase inelastica, allo scarico K sarà nuovamente costante:

𝑚 ∙ 𝑢ሷ + 𝐾𝑢 = 𝐹0
Si tenga presente che umax non è una vera e
u* umax propria costante, ma varia ogni volta che si supera
il limite elastico (si pensi ad una azione ciclica):
Fy
𝑢 𝑡 = 𝑢𝑚𝑎𝑥 − (𝑢𝑠𝑡 + 𝑢∗ ) 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡2 + 𝑢𝑠𝑡 + 𝑢∗
𝑢ሶ 𝑡 = 𝑢𝑚𝑎𝑥 − (𝑢𝑠𝑡 + 𝑢∗ ) 𝜔𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡2

Fase inelastica-Scarico
OSCILLATORE ELASTO-PLASTICO

Soluzione del problema in caso di forzante indefinita

Considerato che la soluzione dell’equazione differenziale necessita la suddivisione in più domini


temporali e che la definizione di u(t) per t=t2 è funzione della soluzione in fase plastica, l’equazione
generale:
𝑚 ∙ 𝑢ሷ + 𝑓(𝑢, 𝑡) = 𝐹0
Non può avere una soluzione analitica, si ricorre pertanto a metodi numerici al passo.

Come noto, in caso di forzante con legge indefinita, l’equazione di


equilibrio dinamico diventa:

𝑚 ∙ 𝑢ሷ + 𝑢𝑔ሷ + 𝑓(𝑢, 𝑡) = 0

𝑚 ∙ (𝑢ሷ + 𝑢𝑔ሷ )ቚ = 𝑓(𝑢, 𝑡)ቚ


𝑚𝑎𝑥 𝑚𝑎𝑥

Ricorrendo allo spettro di risposta:


𝑚 ∙ 𝑆𝑎,𝑝𝑙 = 𝑓(𝑢, 𝑡)ቚ
𝑚𝑎𝑥
Tuttavia, Sa è riferita ad un sistema elastico, occorre quindi
mettere in relazione la massima accelerazione del sistema
elastico con la massima accelerazione del sistema elasto-plastico
OSCILLATORE ELASTO-PLASTICO

Soluzione del problema in caso di forzante indefinita

Considerato che la soluzione dell’equazione differenziale necessita la suddivisione in più domini


temporali e che la definizione di u(t) per t=t2 è funzione della soluzione in fase plastica, l’equazione
generale:
𝑚 ∙ 𝑢ሷ + 𝑓(𝑢, 𝑡) = 𝐹0
Non può avere una soluzione analitica, si ricorre pertanto a metodi numerici al passo.

Occorre quindi mettere in relazione la massima accelerazione del


sistema elastico con la massima accelerazione del sistema
elasto-plastico:

Assumendo che:

Fy 𝑓(𝑢, 𝑡)ቚ = 𝐹𝑦
𝑚𝑎𝑥
Si ha:
𝐾 ∙ 𝑢𝑦 2
𝜔2 𝑢𝑦
𝐹𝑦 = 𝐾 ∙ 𝑢𝑦 → = 𝑆𝑎,𝑝𝑙 = 𝜔 𝑢𝑦 = 𝑢
𝑚 𝑢𝑚𝑎𝑥 𝑚𝑎𝑥
OSCILLATORE ELASTO-PLASTICO

Soluzione del problema in caso di forzante indefinita

Considerato che la soluzione dell’equazione differenziale necessita la suddivisione in più domini


temporali e che la definizione di u(t) per t=t2 è funzione della soluzione in fase plastica, l’equazione
generale:
𝑚 ∙ 𝑢ሷ + 𝑓(𝑢, 𝑡) = 𝐹0
Non può avere una soluzione analitica, si ricorre pertanto a metodi numerici al passo.

Fe,eq Occorre quindi mettere in relazione la massima accelerazione del


sistema elastico con la massima accelerazione del sistema
elasto-plastico:

Ponendo ora:
𝑢𝑚𝑎𝑥 = 𝑢𝑒,𝑚𝑎𝑥
Fy
Si ottiene:
𝜔2 𝑢𝑦 𝑢𝑦 1
𝐹𝑒,𝑒𝑞,𝑚𝑎𝑥 = 𝐾 ∙ 𝑢𝑚𝑎𝑥 → 𝑢𝑚𝑎𝑥 = 𝑆𝑎,𝑒𝑙 = ∙ 𝑆𝑎,𝑒𝑙
𝑢𝑚𝑎𝑥 𝑢𝑚𝑎𝑥 𝜇

umax
OSCILLATORE ELASTO-PLASTICO

Soluzione del problema in caso di forzante indefinita

Considerato che la soluzione dell’equazione differenziale necessita la suddivisione in più domini


temporali e che la definizione di u(t) per t=t2 è funzione della soluzione in fase plastica, l’equazione
generale:
𝑚 ∙ 𝑢ሷ + 𝑓(𝑢, 𝑡) = 𝐹0
Non può avere una soluzione analitica, si ricorre pertanto a metodi numerici al passo.

Occorre quindi mettere in relazione la massima accelerazione del


sistema elastico con la massima accelerazione del sistema
elasto-plastico:

In alternativa (più accurato in ottica sismica) si pone una


equivalenza energetica tra il sistema elastico equivalente ed il
sistema inelastico:
𝐸𝐷 = 𝐸𝑒,𝐷
Si ottiene:
𝑢𝑒,𝑚𝑎𝑥 𝑢𝑦 𝑢𝑚𝑎𝑥,𝑒
𝐹𝑒,𝑒𝑞,𝑚𝑎𝑥 ∙ = 𝐹𝑦 ∙ + 𝐹𝑦 ∙ 𝑢𝑚𝑎𝑥 − 𝑢𝑦 → =
2 2 𝑢𝑦
𝑆𝑎,𝑒𝑙

2𝜇 − 1
OSCILLATORE ELASTO-PLASTICO

Cosa abbiamo trascurato?

• HARDENING: un sistema elasto plastico può presentare


una fase di hardening la cui rigidezza non è trascurabile
rispetto a quella elastica

𝑚 ∙ 𝑢ሷ + 𝐹 𝑢, 𝑡 = 𝐹0 𝑐𝑜𝑛 𝐹 𝑢, 𝑡 ≠ 𝐹𝑦

• SMORZAMENTO: In un sistema elasto-plastico, lo


smorzamento è dato dal rapporto (Formula di Jacobsen):
𝐸𝐷
𝜉=
4𝜋𝐸𝑆

Dove ED è l’energia dissipata dal sistema in un intero ciclo di


ISTERESI ed Es è l’energia dissipata un sistema elastico
equivalente

• PINCHING: degrado di rigidezza nella fase di inversione di


carico (tipico negli elementi in c.a.)