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Esercitazione 1

Sistema 1 Gdl (Excell)


In questa esercitazione è stato studiato il comportamento di un sistema meccanico massa-molla-
smorzatore sia nel caso esso evolva a causa di condizioni iniziali di non equilibrio, ovvero velocità
e/o posizione iniziale non nulle, sia sotto l’azione di diversi tipi di forzante, per poi metterne in luce
la risposta risonante e quella in condizioni di battimento.
L’equazione del moto, nel caso generale, per un sistema di questo tipo sarà:

𝑚𝑞̈ + 𝑐𝑞̇ + 𝑘𝑞 = 𝑄(𝑡)

1.1 Risposta libera con condizioni iniziali assegnate

E’ stata dapprima esaminata la risposta nel caso di sistema non smorzato (c=0) per uno spostamento
iniziale della massa non coincidente con la posizione libera della molla, e velocità iniziale nulla.
Senza alcuno smorzamento, l’oscillazione conseguente avrà frequenza pari a quella naturale del
sistema.
Nel caso sotto-smorzato invece, considerata anche una velocità iniziale non nulla, si avrà un
decadimento della risposta nel tempo.

q sottosmorzato
non smorzato
10 q 6

4
5
2
0
0
0 20 40 60 80 ti80
0 20 40 60
-5 -2
Time
-10 -4

-6
1.2 Risposta ad eccitazione aperiodica

La forzante è formata da un gradino e due rampe, di pendenza opposta, che agiscono in istanti di
tempo diversi.

5000 forza
4000
Force Q

3000

2000

1000

0
0 10 20 30 40 50 60
-1000 Tempo t

Per la determinazione della risposta si è fatto uso dei concetti di sovrapposizione degli effetti,
rispetto alle risposte complementari, date dalle condizioni iniziali del sistema, e particolari, date
dalle varie forzanti, nonché del ritardo del tempo, attraverso le funzioni di Heaviside che
permettono di tenere conto del momento in cui le sollecitazioni entrano in gioco.

risposta
5

4
Response q

0
0 10 20 30 40 50 60
-1 Time t

1.3 Risposta ad eccitazione armonica

Nel caso di eccitazione prodotta da una forzante armonica, ovvero una sinusoide, è stata valutata la
risposta in frequenza ovvero modulo e fase del coefficiente di amplificazione dinamica. Questa è
stata poi plottata in un grafico per assicurarsi che la risposta coincida con quanto visto in teoria.
La risposta in frequenza è stata inoltre ottenuta per valori diversi del fattore adimensionale di
smorzamento, così da metterne in luce l’influenza sia in termini di modulo che di passaggio da fase
0 a fase di 180°.
6 coefficiente amplificazione 3.5 Fase
5 dinamica 3
Zita 2.5 Z
4 =0.
2 i
|D| 1
3 Ф t
1.5
a…
2 1
0.5
1
0
0 0 2 4 6
-1 1 3 5 7 ω/ωn
(ω/ωn)^2

1.4 Risposta risonante e battimento

Per un sistema con smorzamento nullo, si otterrà un battimento quando la frequenza della forzante
è prossima a quella naturale, in tal caso la risposta sarà data da:

𝐹
q(t) = ·[cos(ωt)-cos(ωnt)]
𝑘−𝑀𝜔2

Il valore della frequenza è stato allora parametrizzato tramite il rapporto tra quest’ultima e la
frequenza naturale. Con un valore di tale parametro prossimo ad 1 è possibile perciò apprezzare il
fenomeno della risonanza, secondo la legge del moto:

𝐹
qres(t) = ·t*sen (ωnt)
2𝑀𝜔2

risonanza
battimento 0.15
q(t)
0.15
q(t)
0.1
0.1

0.05 0.05

0 0
0 50 100 0 50 100
-0.05
-0.05
-0.1
Time -0.1
-0.15
Time
-0.15
Esercitazione 2

Sistema 1 Gdl (Matlab)


In questa esercitazione è stato ricreato, tramite l’utilizzo di Matlab e dell’ambiente Simulink, il
comportamento dinamico di un sistema massa, molla, smorzatore, sotto l’azione di diverse tipologie
di forzanti esterne.
Il punto di partenza è l’equazione del moto:

M𝑞̈ (𝑡) + C𝑞̇ (t) + Kq(t)= Q(t)


Messa in evidenza l’accelerazione, è stato possibile ricreare, in ambiente Simulink, la struttura del
sistema, tramite un opportuno schema a blocchi. I valori delle costanti vengono richiamati dal
Workspace in Matlab, dal relativo allo Script in cui esse sono definite.

Lo script a cui tale modello fa riferimento nella definizione del valore delle costanti è riportato di
seguito.
2.1 Risposta ad una forzante generica
Il ritardo nel tempo tra le varie forzanti è applicato direttamente all’interno del blocchetto alla voce
“Start time”. Il segno negativo nel blocchetto sommatore delle forzanti sottintende la pendenza
negativa della rampa applicata.
Tramite uno Scope è possibile osservare la risposta del sistema in termini di spostamento.

2.2 Fenomeno del battimento e della risonanza


Per visualizzare tali fenomeni è stato sostituito, al blocchetto delle forzanti, una sorgente sinusoidale
e contemporaneamente ridotto lo smorzamento. Per visualizzare il battimento è stata impostata
una frequenza della sinusoide pari all’ 80% di quella naturale, mentre, nel caso della risonanza, è
stata posta pari ad essa.
Esercitazione 3

FRF Sistema 1 Gdl


Lo scopo di questa esercitazione è pervenire alla risposta in frequenza del sistema, in termini di fase
ed ampiezza della risposta. A tale fine sono state utilizzate tre tecniche diverse, due utilizzano
segnali che eccitano tutte le frequenza nel range desiderato, la terza metodologia invece ricava la
risposta calcolando fase ed ampiezza all’aumentare della frequenza di una forzante sinusoidale, al
crescere della frequenza della stessa.

3.1 FRF con Impulso

Sono stati prima di tutto definiti i parametri del sistema, attraverso lo script, e della forzante,
direttamente nel blocchetto apposito, in termini di modulo e larghezza, oltre a definire un delay di
2 secondi rispetto all’inizio della simulazione. Il tempo della simulazione è trasferito al workspace
per consentire sia la creazione dei grafici, sia il plot della risposta in frequenza.

Sia la risposta che la forzante sono state plottate in due subplot, impostando le dimensioni
opportune degli assi.
Successivamente, è stata definita la frequenza di campionamento, con la definizione del periodo di
campionamento.
E’ stato così possibile ottenere la risposta in frequenza del segnale e della risposta calcolando quindi
il massimo assoluto di entrambe con quale è stato, tramite prodotto elemento per elemento, creato
il vettore che contiene i valori della risposta in frequenza:
D=(X./F)*k

I valori di questo vettore sono stati così plottati come ordinate in un grafico le cui ascisse sono i
rapporti tra le frequenze.

3.2 FRF con segnale Chirp

E’ stato qui utilizzato un segnale con frequenza crescente nel tempo, nel modello simulink cambia
solo il blocchetto della forzante.
3.3 FRF ricavata per punti

In questo caso si è adottata una via sperimentale, utilizzando una normale sinusoide come segnale,
facendone aumentare la frequenza all’interno di un certo range, e ricavando la risposta in frequenza
del sistema. Sono stati allo scopo inizializzato un vettore D che conterrà i valori delle ampiezze, ed
un vettore W che conterrà i valori delle frequenze.
Un ciclo For permette di aumentare il valore della frequenza della forzante ed al contempo calcolare
l’elemento i-esimo del vettore D, tramite il calcolo del massimo della risposta ottenuta per ogni
valore di frequenza. Il ciclo si ferma una volta raggiunta la frequenza massima stabilita. In ultimo lo
script plotta il grafico (W,D).
Esercitazione 4

Sismografo
Questa esercitazione mira a dimensionare un sismografo che deve misurare una vibrazione con
frequenza pari a f=5Hz con un errore percentuale minore del 2%. Del sismografo è conosciuta solo
la massa M= 5 Kg mentre la costante viscoelastica C dello smorzatore e la costante elastica della
molla del sistema sono ignoti e da dimensionare.
Il sistema da studiare quindi è un normale sistema massa, molla, smorzatore che però viene eccitato
dai movimenti della base, una forzante armonica del tipo:
𝑄(𝑡) = 𝑅𝑒[𝐹𝑒 𝑖𝜔𝑡 ]

In cui, in questo caso, 𝐹 = 𝑀𝜔2 𝑌.


L’equazione del moto, tiene conto dell’accoppiamento elastico e viscoso tra massa e base:

M𝑥̈ + C(𝑥̇ – 𝑦̇ ) + K(x - y) = 0

Posto lo spostamento relativo pari a s(t)=x(t)-y(t), questa sarà la risposta della quale si vuole valutare
l’andamento del tempo:

𝑠(𝑡) = 𝑅𝑒[𝑆0 𝑒 𝑖𝜔𝑡 ]

Calcolandone la derivata prima e seconda, inserendole nell’equazione del moto, si possono


confrontare le ampiezze complesse. Inserendo i parametri 𝜔𝑛 e ϛ e passando alla Funzione di
risposta in frequenza, il modulo di questa sarà:

𝜔 2
|𝑆0 | (𝜔 )
𝑛
=
|𝑌0 | 2
2 2
√[1 − ( 𝜔 ) ] + (2ϛ 𝜔 )
𝜔𝑛 𝜔𝑛

Affinchè la misura S sia pari allo spostamento della base Y, tale rapporto deve essere unitario. Ciò si
ottiene, dovendo essere gli spostamenti in controfase, per frequenze elevate (almeno 4-5 volte la

pulsazione naturale). Inoltre, essendo 𝜔𝑛 =√𝐾/𝑀 è necessario avere K bassa ed M elevata, poiché
poi ϛ = C/2M𝜔𝑛 , tale valore dovrà essere ridotto.
Per il dimensionamento dei parametri, è stato utilizzato un foglio Excell. Inseriti i dati, è creata una
cella per il calcolo dell’errore:
𝑆0 − 𝑌0
𝑒=
𝑌0

Questo ha permesso di arrivare ai valori di K e ϛ corretti per la percentuale di errore data dal
problema.
Il modello è stato poi implementato in Simulink attraverso la creazione di un modello ad 1 Gdl,
sollecitato da una forzante sinusoidale di modulo 𝑀𝜔2 𝑌.
Una parte dello script è dedicata alla creazione di un vettore “Yregime” contenente solo i valori
dell’uscita, ricavata dal modello Simulink, a regime. Ciò è stato possibile descrivendo la lunghezza
della simulazione in termini di step size ed utlizzando la stessa come indice per eliminare gli elementi
del vettore delle uscite al di sotto del 60% della lunghezza del vettore stesso. Del valore assoluto di
tali valori è stato ricavato il massimo che coincide con 𝑆0 . E’ stato così possibile calcolare l’errore.
Esercitazione 5

Isolamento dalle vibrazioni


Come nel caso precedente, i parametri del sistema sono stati dimensionati prima con un foglio Excell
per poi verificare il funzionamento tramite un modello Simulink.
In questo caso, l’interesse è posto sull’indice di Trasmissibilità, ovvero il modulo della risposta in
frequenza:
𝜔 2
|𝐹𝑇 | √1 + (2ϛ )
𝜔𝑛
𝜏= =
|𝐹| 2
2 2
√[1 − ( 𝜔 ) ] + (2ϛ 𝜔 )
𝜔𝑛 𝜔𝑛

Il problema richiede di mantenere τ≤0,01 dati la massa del motore ed il numero di giri. Il foglio excell,
ricavato il valore della pulsazione dell’oscillazione, scelti i valori di K e ϛ, calcola i valori dell’indice di
trasmissibilità all’aumentare della frequenza di vibrazione. Viene verificato che il valore di 𝜏
corrispondente alla 𝜔 del motore sia inferiore al limite richiesto. In caso contrario è stata ridotta la
rigidezza della molla. Una volta eseguita la verifica, il valore di K è stato ottimizzato così da essere il
più grande possibile, al fine, ad esempio, di ridurre la lunghezza della molla.
Esercitazione 6

Smorzatore Dinamico
Questa esercitazione mira al dimensionamento ed alla modellazione di uno smorzatore dinamico.
Questo sistema meccanico è progettato in modo da evitare la condizione di risonanza qualora sia
soggetto ad una forzante armonica con frequenza pari alla pulsazione di risonanza del sistema
stesso. Supponendo di non poter modificare i parametri fisici del sistema, dunque massa e rigidezza,
così da modificare il valore di 𝜔𝑛 , si può vincolare alla massa un’ulteriore massa, tramite una molla.
Diventa allora un sistema a 2 Gdl e, dimensionando opportunamente K ed M della seconda massa,
la 𝜔𝑛 originaria diventerà una Frequenza di antirisonanza, in corrispondenza della quale la prima
massa rimane ferma. Tale condizione di ha per:

𝑘2 𝑀1 𝐾1
𝜔𝑛2 = √ = 𝜔𝑛1 → =
𝑀2 𝑀2 𝐾2

Sorgono però delle problematiche relative al nuovo sistema. Innanzitutto questo avrà due
frequenze di risonanza, dunque è bene assicurarsi che il punto di lavoro si trovi in prossimità della
𝜔𝑛1 originaria, allora si dovrà cercare di allontanare quando più possibile da questa le nuove
frequenze di risonanza.
Per il dimensionamento di deve inoltre ricordare che generalmente la massa M2 è intorno al 5%
della massa M1 così da non gravare troppo sul sistema meccanico a cui è vincolata.
I dati del problema sono stati:
 Massa M1: 100kg
 Rigidezza K1: 10000 N/m

Il dimensionamento è stato ottenuto tramite un foglio Excell. Poiché è un sistema a 2 Gdl, la


relazione dinamica tra ampiezza della risposta e forzante è data dalla matrice delle risposte in
frequenza [G(ω)]:

{𝑋} = [G(ω)]{𝐹}

Con:

[G(ω)] = (−𝜔2 [𝑀] + [𝐾])−1

Da cui:

𝑞1 𝐹
{𝑞 } = (−𝜔2 [𝑀] + [𝐾])−1 ∗ { }
2 0

Dove, per tale sistema, le matrici di massa e rigidezza sono:

𝑀1 0 𝑘1 + 𝑘2 −𝑘2
[ ] ; [ ]
0 𝑀2 −𝑘2 𝑘2

Dal prodotto, le risposte daranno date dai termini G(ω)11 e G(ω)21 per il valore della forzante. La
frequenza della forzante è stata aumentata così da visualizzare la risposta al variare della frequenza
ed accertarsi che i picchi di risonanza fossero lontani dalla frequenza 𝜔𝑛1 .
Dal grafico del il risultato di evince che i due picchi di risonanza non coincidono con la 𝜔𝑛1 ed un
risultato ancora migliore si ottiene riducendo ulteriormente la massa 𝑀2 .
Il modello a 2 GDL è stato poi implementato in Simulink ottenendo la risposta in frequenza.

Si può osservare che, anche per un fattore di smorzamento minimo, la risposta non solo è molto
attenuata in modulo, rispetto al caso di un sistema ad 1GDL senza interventi, ma i due picchi non
coincidono con la frequenza di risonanza.