DIVISIÓN DE INGENIERÍAS CAMPUS IRAPUATO-SALAMANCA (UNIVERSIDAD DE GUANAJUATO)

12 DE NOVIEMBRE DE 2018

DIVISIÓN DE INGENIERÍAS
CAMPUS IRAPUATO-SALAMANCA

Dinámica de maquinaria.
“Análisis cinemático y cinético”
Segoviano Hernández Emiliano Alejandro, Pérez Coss Jorge Javier, Martinez Almanza Daniel
Elizabeth
Universidad de Guanajuato DICIS, Carretera Salamanca-Valle de Santiago km 3.5 + 1.8 Comunidad de Palo Blanco, Salamanca CP. 36787, México.
Emiliano Alejandro Segoviano Hernandez: emilianoash@hotmail.com
Jorge Javier Perez Coss: jj.perezcoss@ugto.mx
Daniela Elizabth Martinez Almanza: de.martinezalmanza@ugto.mx

RESUMEN

El desarrollo de este proyecto consiste en obtener la ecuación de movimiento que determine el comportamiento del mecanismo plano. Para elaborar el
análisis dinámico se requiere conceptos cinéticos como cinemáticos, el cual se obtendrá los torques y las velocidades angulares que la componen.

Palabras Clave: Mecanismo, torque, analisis.

1. Introducción

El análisis cinemático de un mecanismo es importante, ya

que, con una buena formulación cinemática, los cálculos se
pueden simplificar considerablemente. Son generalmente
articulados mediante uniones giratorias, prismáticas o
combinaciones.

Al hace un análisis dinámico de un mecanismo se pueden 2. Desarrollo

obtener las cargas que actúan sobre, los distintos eslabones
que contiene el mecanismo. Mediante el conocimiento de 2.1 Diagrama cinemático auxiliar Analizando el
estas cargas se puede diseñar eslabones, de tal manera que diagrama
el mecanismo no se vaya a destruir durante su
funcionamiento.

A continuación se muestra el diagrama esquemático

simplificado de un motor de combustión interno en un
pistón. El eslabón 1 representa al cigüeñal, el eslabón 2 la
biela, mientras que el eslabón 3 representa el pistón.
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𝑅𝑠𝜃 + 𝐿𝑐𝜙 − 𝜌 = 0
𝑅𝑐𝜃 − 𝐿𝑠𝜙 = 0

2.4 Ecuaciones de restricción en velocidad

Los ERVs se obtienen derivando con respecto al tiempo

a las ERPs

𝑅𝜃̇𝑐𝜃 − 𝐿𝜙̇𝑠𝜙 − 𝜌̇ = 0
−𝑅𝜃̇ 𝑠𝜃 − 𝐿𝜙̇𝑐𝜙 = 0

2.5 Ecuaciones de restricción en aceleración

Analizando el diagrama esquemático dado se propone el
Las ERAs se obtienen derivando con respecto al tiempo
siguiente DCA
𝑀1 ≠ 0, 𝑀2 ≠ 0, 𝑀3 ≠ 0
Rθ̈cθ − Rθ̇2 sθ − Lϕ̈sϕ − Lϕ̇2 cϕ − ρ̈ = 0
̅̅̅̅ −𝑅𝜃̈ 𝑆𝜃 − 𝑅𝜃̇ 2 𝑐𝜃 − 𝐿𝜙̈𝑐𝜙 + 𝐿𝜙̇ 2 𝑠𝜙 = 0
𝑂𝐴 = 𝑅
̅̅̅̅
𝐴𝐵 = 𝐿
2.6 Cinemática de puntos de interés
De acuerdo al DCA mostrado el vector de coordenadas
generalizadas está dada por:
Los punto b,c y g representa los centros de masa de los
cuartos móviles que compone al sistema mecánico .
𝑞̅ = (𝜃, 𝜙, 𝜌)
𝑟̅𝐵⁄𝑂 = 𝜌𝑖̂
En él se muestra el conjunto de variables que sirven para
representar los desplazamientos globales del mecanismo.
𝑟̅𝐶 ⁄𝑂 = 𝜌1 𝑠𝜃𝑖̂ + 𝜌1 𝑐𝜃𝑗̂
2.2 Polígonos de vectores posición
𝑟̅𝐺 ⁄𝑂 = 𝑟̅𝐴⁄𝑂 + 𝑟̅𝐺 ⁄𝐴 = {𝑅𝑠𝜃𝑖̂ + 𝑅𝑐𝜃𝑗̂} + {𝜌2 𝑠𝜃𝑖̂ − 𝜌2 𝑐𝜃𝑗̂}
A partir del DE y del DCA, a dicha figura se le puede
𝑟̅𝐺 ⁄𝑂 = {𝑅𝑠𝜃 + 𝜌2 𝑠𝜃}𝑖̂ + {𝑅𝑐𝜃 − 𝜌2 𝑐𝜃}𝑗̂
asociar el polígono de vectores posición mostrado en la
figura siguiente.
Derivando con respecto al tiempo las ecuaciones se obtiene.
𝑣̅𝐵⁄𝑂 = 𝑟̅𝐵⁄̇ 𝑂 = 𝜌̇ 𝑖̂
El
𝑣̅𝐶 ⁄𝑂 = 𝑟̅𝐶̇ ⁄𝑂 = {𝜌1 𝜃̇𝑐𝜃}𝑖̂ − {𝜌1 𝜃̇𝑠𝜃}𝑗̂
PVP
𝑣̅𝐺 ⁄𝑂 = 𝑟̅𝐺̇ ⁄𝑂 = {𝑅𝜃̇𝑐𝜃̇ − 𝜌2 𝜙̇𝑠𝜙} 𝑖̂ + {−𝑅𝜃̇𝑠𝜃̇ − 𝜌2 𝜙̇𝑐𝜙} 𝑗̂

Finalmente los vectores.

𝑎̅𝐵⁄0 = 𝑣̅̇𝐵⁄0 = 𝜌̈ 𝑖̂

𝑎̅𝐶 ⁄0 = 𝑣̅̇𝐶 ⁄0 = {𝜌1 𝜃̈ 𝑐𝜃 − 𝜌1 𝜃́ 2 𝑠𝜃}𝑖̂ − {𝜌1 𝜃̈𝑠𝜃 + 𝜌1 𝜃́ 2 𝑐𝜃}𝑗̂

𝑎̅𝐺 ⁄0 = 𝑣̅̇ 𝐺 ⁄0 = {𝑅𝜃̈𝑐𝜃 − 𝑅𝜃́ 2 𝑠𝜃 − 𝜌2 𝜙̈𝑠𝜙 − 𝜌2 𝜙̇ 2 𝑐𝜙}𝑖̂ −

{−𝑅𝜃̈𝑠𝜃 − 𝑅𝜃́ 2 𝑐𝜃 − 𝜌2 𝜙̈ 𝑐𝜙 + 𝜌2 𝜙̇ 2 𝑠𝜙}𝑗̂
mostrado se representa mediante la siguiente ecuación:
𝑟̅𝐴⁄𝑂 + 𝑟̅𝐵⁄𝐴 = 𝑟̅𝐵⁄𝑂
2.3 Ecuaciones de restricción en posición 2.7 Diagramas de cuerpo libre

De la geometría mostrada en el DCA, se obtendrán los Los diagramas de cuerpo libre se obtienen aislando cada uno
distintos vectores posición involucrados. de los componentes del sistema mecánico e incluyendo los
efectos que ejerce el medio que lo rodea a cada uno de ellos.
𝑟̅𝐴⁄𝑂 = 𝑅𝑠𝜃𝑖̂ + 𝑅𝑐𝜃𝑗̂
𝑟̅𝐵⁄𝐴 = 𝐿𝑠𝜙𝑖̂ + 𝐿𝑐𝜙𝑗̂
𝑟̅𝐵⁄𝑂 = 𝜌𝑖̂

Al sustituir los diferentes vectores posición se obtiene que:

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∑ 𝐹𝑌 = 𝑁 + 𝐵𝑌 − 𝑚3 𝑔 = 𝑚3 𝑎𝐵𝑌

2.9 ecuaciones de movimiento Lagrange

Para formular adecuadamente las ecuaciones de

movimiento, se necesita tomar en cuenta tales fuerzas y
buscar una manera de incluirlas.

Una ecuación de restricción de la forma:

2.8 Ecuaciones de movimiento- ley de Euler
Aplicando la primera y segunda ley de Euler sobre el
diagrama de cuerpo libre
∑ 𝐹𝑋 = 𝑂𝑋 − 𝐴𝑋 = 𝑚1 𝑎𝐶𝑋
𝜙𝑖 (𝑞1 , 𝑞2 , … . 𝑞 , 𝑡) = 0 𝑖 = 1,2, … , 𝑟
Además, ya que 2 vectores paralelos solo pueden diferir en
magnitud, resulta entonces posible expresar la fuerza de
reacción de esta superficie en la forma:

∑ 𝐹𝑌 = 𝑂𝑌 − 𝐴𝑌 − 𝑚1 𝑔 = 𝑚1 𝑎𝐶𝑌 𝜕𝜙𝑖 𝑇
𝑅𝑖 = 𝜆𝑖 ( )
𝜕𝑞
Entonces, las ecuaciones de Lagrange toman la forma dada
∑𝑀 ̅1 + 𝑟̅𝐴⁄𝑂 × 𝐴̅ = 𝐼𝑂1 𝑤
̅𝑂 = 𝑟̅𝐶 ⁄𝑂 × 𝑤 ̅̇1⁄𝑂 por:

Donde 𝑑 𝜕𝐿 𝑇 𝜕𝐿 𝑇
𝑟̅𝐶 ⁄𝑂 = (𝜌1 𝑠𝜃)𝑖̂ + (𝜌1 𝑐𝜃)𝑗̂ ̅1 = −𝑚1 𝑔𝑗̂
𝑊 [ ( )] − ( ) = 𝑄𝑁𝐶 + 𝐴𝑇 𝜆
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
𝑟̅𝐴⁄𝑂 = (𝑅𝑠𝜃)𝑖̂ + (𝑅𝑐𝜃)𝑗̂ 𝐴̅ = −𝐴𝑋 𝑖̂ − 𝐴𝑌 𝑗̂ 𝑞 ≡ (𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 )𝑇 es el vector de coordenadas
generalizadas asociadas a los movimientos permitidos por
̅̇1⁄𝑂=− 𝜃𝑘̂
𝑤 𝜏̅ ̈ = +𝜏𝑘̂ las uniones del mecanismo, 𝑞̇ ≡ (𝑞1̇ , 𝑞2̇ , … , 𝑞𝑛̇ )𝑇 representa
al vector de velocidades generalizadas asociadas a las
−(𝜌1 𝑠𝜃)𝑚1 𝑔 − (𝑅𝑠𝜃)𝐴𝑌 + (𝑅𝑐𝜃)𝐴𝑋 + 𝜏 = −𝐼𝑂1 𝜃̈ uniones del mecanismo, 𝑄𝑁𝐶 es el vector de fuerzas
generalizadas de accionamiento que actúan sobre las
Aplicando la 2da ley de Euler al diagrama de cuerpo libre uniones del mecanismo,𝐿 es el Lagrangiano del sistema y se
∑ 𝐹𝑋 = 𝐴𝑋 − 𝐵𝑋 = 𝑚2 𝑎𝐺𝑋 define como:

𝐿 ≡ 𝑇−𝑉
∑ 𝐹𝑌 = 𝐴𝑌 + 𝐵𝑌 − 𝑚2 𝑔 = 𝑚2 𝑎𝐺𝑌
La matriz A y el vector de Multiplicadores de Lagrange 𝜆
queda como:
∑𝑀 ̅1 + 𝑟̅𝐴⁄𝑂 × 𝐴̅ ∗ +𝑟̅𝐵⁄𝐺 × 𝐵̅ = 𝐼𝐺2 𝑤
̅𝐺 = 𝑟̅𝐴⁄𝐺 × 𝑤 ̅̇2⁄𝑂
𝜕𝜙1 𝜕𝜙1 𝜕𝜙1
( ) ( ) ( )
Donde 𝜕𝜃 𝜕𝜙 𝜕𝛿
𝑟̅𝐴⁄𝐺 = −(𝜌2 𝑐𝜃)𝑖̂ + (𝜌2 𝑠𝜃)𝑗̂ 𝐴̅ ∗= 𝐴𝑋 𝑖̂ + 𝐴𝑌 𝑗̂ 𝑨≡
𝜕𝜙2 𝜕𝜙2 𝜕𝜙2
( ) ( ) ( )
[ 𝜕𝜃 𝜕𝜙 𝜕𝛿 ]
𝑟̅𝐵⁄𝐺 = (𝐿 − 𝜌2 )𝑐𝜃𝑖̂ − (𝐿 − 𝜌2 )𝑠𝜃𝑗̂ 𝜆
𝐵̅ = −𝐵𝑋 𝑖̂ + 𝐵𝑌 𝑗̂ 𝜆 = [ 1]
𝜆2
Las energías cinética T y potencial V del mecanismo son,
𝐼𝐺2 = 𝐼𝐺21 𝑤̅̇2⁄𝑂 = −𝜙̈ respectivamente:
−(𝜌2 𝑐𝜃)𝐴𝑌 + 2 𝑠𝜃)𝐴𝑋 + [(𝐿 − 𝜌2 )𝑐𝜃]𝐵𝑌
(𝜌 𝑇 = 𝑇1 + 𝑇2 + 𝑇3 =
− [(𝐿 − 𝜌2 )𝑠𝜃]𝐵𝑋 = −𝐼𝐺2 𝜙̈ 1 1 1 1
𝐼01 𝜃̇ + 𝑀2 𝑣𝑐2 . 𝑣𝑐2 + 𝐼𝑐2 𝜙̇ 2 + 𝑀2 𝑣𝑐3 . 𝑣𝑐3
2
2 2 2 2
Finalmente aplicando la primera y segunda ley de Euler para
M3 1 1
𝐼01 = 𝑀1 𝑎2 𝐼𝑐2 = 𝑀 𝑏2
∑ 𝐹𝑋 = 𝐵𝑋 − 𝐹 = 𝑚3 𝑎𝐵𝑋 3 12 2
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𝑣𝑐2 . 𝑣𝑐2 = 𝑎2 𝜃̇ 2 + 𝑟2 2 𝜙̇ 2 − 2𝑎𝑟2 𝜃̇ 𝜙̇𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑒𝑛𝜙 1 ̇ 𝑚 𝑎2 𝜃̈ − 𝑚 𝑎𝑟 𝜙̈𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑒𝑛𝜙 + 𝑚 𝑎𝑟 𝜃̇ 𝜙̇𝑠𝑒𝑛𝜃𝑠𝑒𝑛𝜙

𝑚 𝑎2 𝜃̈ +
3 1 2 2 2 2 2
+ 2𝑎𝑟2 𝜃̇ 𝜙̇𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜙 −𝑚2 𝑎𝑟2 𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑐𝑜𝑠𝜙 + 𝑚2 𝑎𝑟2 𝜙̈𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜙 + 𝑚2 𝑎𝑟2 𝜃̇𝜙̇𝑐𝑜𝑠𝜃𝑐𝑜𝑠𝜙
̇ 2

−𝑚2 𝑎𝑟2 𝜙̈𝑠𝑒𝑛𝜃𝑠𝑒𝑛𝜙

𝑣𝑐3 . 𝑣𝑐3 = 𝑠̇ 2 𝜕𝐿
= 𝑚2 𝑎𝑟2 𝜃̇ 𝜙̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑠𝑒𝑛𝜙 + 𝑚2 𝑎𝑟2 𝜃̇ 𝜙̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑐𝑜𝑠𝜙7
𝜕𝜃
𝑉 = 𝑉1 + 𝑉2 + 𝑉3 = 𝑚1 𝑔𝑟𝐶1 ∙ 𝑗 + 𝑚2 𝑔𝑟𝐶2 ∙ 𝑗 + 𝑚3 𝑔𝑟𝐶3 ∙ 𝑗 +𝑚1 𝑔𝑟1 𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑚2 𝑔𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑉 = 𝑚1 𝑔𝑟1 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚2 𝑔𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑚2 𝑔𝑟2 𝑠𝑒𝑛𝜙 ̇
𝜕𝐿 1
= 𝑚2 𝑟2 𝜙 − 𝑚2 𝑎𝑟2 𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑒𝑛𝜙 + 𝑚2 𝑎𝑟2 𝜃̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜙 + 𝑚2 𝑏 2 𝜙̇
Entonces, el Lagrangiano queda como: 𝜕𝜙̇ 12

𝐿 ≡ 𝑇−𝑉

1 1 1
𝐿 = 𝑚1 𝑎2 𝜃̇ 2 + 𝑚2 𝑎2 𝜃̇ 2 + 𝑚2 𝑟2 2 𝜙̇2 − 𝑚2 𝑎𝑟2 𝜃̇ 𝜙̇𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑒𝑛𝜙
6 2 2
1 1
+𝑚2 𝑎𝑟2 𝜃̇𝜙̇𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜙 + 𝑚2 𝑏 2 𝜙̇2 + 𝑚3 𝑠̇ 2 − 𝑚1 𝑔𝑟1 𝑐𝑜𝑠𝜃
24 2
−𝑚2 𝑔𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚2 𝑔𝑟2 𝑠𝑒𝑛𝜙

𝜕𝐿 1
̇ 𝑚2 𝑎2 − 𝑚2 𝑎𝑟2 𝜃̇𝜙̇𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑒𝑛𝜙 + 𝑚2 𝑎𝑟2 𝜃̇𝜙̇𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜙
= 𝑚1 𝑎2 𝜃 +
𝜕𝜃̇ 3

𝑑 𝜕𝐿
( )=
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇

𝑑 𝜕𝐿
( ) = 𝑚2 𝑟2 𝜃̈ − 𝑚2 𝑎𝑟2 𝜃̈𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑒𝑛𝜙 + 𝑚2 𝑎𝑟2 𝜃̇ 2 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑠𝑒𝑛𝜙 − 𝑚2 𝑎𝑟2 𝜃̇𝜙̇𝑐𝑜𝑠𝜃𝑐𝑜𝑠𝜙 + 𝑚2 𝑎𝑟2 𝜃̈𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜙 + 𝑚2 𝑎𝑟2 𝜃̇ 2 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑐𝑜𝑠𝜙 − 𝑚2 𝑎𝑟2 𝜃̇ 𝜙̇𝑠𝑒𝑛𝜃𝑠𝑒𝑛𝜙
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇
1
+ 𝑚2 𝑏2 𝜙̈
12
𝜕𝐿
= −𝑚2 𝑎𝑟2 𝜃̇𝜙̇𝑐𝑜𝑠𝜃𝑐𝑜𝑠𝜙 − 𝑚2 𝑎𝑟2 𝜃̇𝜙̇𝑠𝑒𝑛𝜃𝑠𝑒𝑛𝜙 + 𝑚2 𝑔𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜙
𝜕𝜙
𝜕𝐿
= 𝑚3 𝑠̇
𝜕𝑠̇
𝑑 𝜕𝐿
( ) = 𝑚3 𝑠̈
𝑑𝑡 𝜕𝑠̇

𝜕𝐿
=0
𝜕𝑠
El vector de fuerzas generalizadas será:
𝑸𝑁𝐶 = (𝜏, 0, −𝐹)𝑇
La ecuación de Lagrange quedara como:

1 ̇ 𝑚 𝑎2 𝜃̈ − 𝑚 𝑎𝑟 𝜙̈𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑒𝑛𝜙 − 𝑚 𝑎𝑟 𝜃̇ 2 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑐𝑜𝑠𝜙 + 𝑚 𝑎𝑟 𝜙̈𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜙 − 𝑚 𝑎𝑟 𝜙̈𝑠𝑒𝑛𝜃𝑠𝑒𝑛𝜙 − 𝑚 𝑔𝑟 𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑚 𝑔𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃

𝑚 𝑎2 𝜃̈ +
3 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 1 1 2

= 𝜏 + 𝑎𝜆1 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑎𝜆2 𝑠𝑒𝑛𝜃

1
𝑚2 𝑟2 𝜃̈ − 𝑚2 𝑎𝑟2 𝜃̈𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑒𝑛𝜙 + 𝑚2 𝑎𝑟2 𝜃̇ 2 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑠𝑒𝑛𝜙 + 𝑚2 𝑎𝑟2 𝜃̈ 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜙 + 𝑚2 𝑎𝑟2 𝜃̇ 2 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑐𝑜𝑠𝜙 + 𝑚 𝑏2 𝜙̈ − 𝑚2 𝑔𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜙 = −𝑏𝜆1 𝑠𝑒𝑛𝜙 − 𝑏𝜆2 𝑐𝑜𝑠𝜙
12 2

𝑚3 𝑠̈ = −𝐹 − 𝜆1

Obteniendo el sistema de 3 ecuaciones en términos de cuatro posibles incógnitas:𝜏, 𝜆1, 𝜆2 𝑦 𝐹. Pero si se conoce F, quedaría
un sistema de 3 ecuaciones con 3 incógnitas, para poder resolver.
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4. Conclusión
SE PUDO OBSERVAR QUE EL ANÁLISIS DE UN MECANISMO
ES MUY IMPORTANTE PARA OBTENER LAS CARGAS QUE
ACTUARAN SOBRE LOS ESLABONES, A LO CUAL SE PUEDEN
DISEÑAR DE TAL MANERA QUE EL MECANISMO NO SE VAYA
A DESTRUIR DURANTE SU FUNCIONAMIENTO.

REFERENCIAS

[1]Apuntes de Dinamica de maquinaria, J. Jesús

Cervantes Sánchez, División de Ingenierías