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FACULTAD INGENIERÍA
CARRERA MECANICA - ELECTROMECÁNICA
TEOREMA DE CHASLES
EL movimiento complejo de un cuerpo sólido rígido se puede considerar como la superposición de
un movimiento de traslación puro superpuesto de manera simultáneamente a un movimiento
rotacional puro.
Particula
C'
Solido C
B B'
RB
t t t
O
Donde
v B = Vector velocidad de traslación de B
v C = Vector velocidad absoluta de C
C / B = Vector posición de C relativo a B
= Velocidad angular del sólido
= =Aceleración angular del sólido
P R 1
Sen
10 R 10
Y vP P A y
3R 3
Cos
10 R 10
A v
X x
v P v A P / A
v P cos î v P sen ĵ v î k̂ (3R cos î 3R sen ĵ)
3 1 3 1
vP î v P ĵ v î 3R ĵ 3R (î )
10 10 10 10
3 3R
v P 10 v 10
Igualando cantidades vectoriales:
v 1 9 R
P 10 10
Resolviendo el sistema de ecuaciones:
10 v
v P 9R y
30 R
v
X x
A
v B v A B / A
v B v î k̂ (4 R cos î 4 R sen ĵ)
3 1
v B v î k̂ (4 R î 4 R ĵ)
10 10
3 1
v B v î 4 R ĵ 4 R (î )
10 10
10 v 3 10 v 1
v B v î 4 R ĵ 4 R î
30 R 10 30 R 10
13 2
v B v î v ĵ
15 5
13 2
En modulo: v B ( v) 2 ( v) 2 0.95 v
15 5
MÉTODO DE CENTROS
INSTANTÁNEOS DE ROTACIÓN
Sea un cuerpo rígido en movimiento espacial
general (traslación y rotación).
CIR: Es un punto del espacio que estar contenido en
CIR
el cuerpo sólido o en una extensión hipotética de A
este (externa al cuerpo sólido), punto desde el cual
se aprecia que el cuerpo tiene un movimiento A
rotacional puro, de tal forma que en el instante del
B vA
análisis, todas los puntos de este cuerpo tienen B
trayectoria circulares instantáneos alrededor del CIR
vB
Por las ecuaciones de movimiento relativo
v A v CIR v A / CIR
v B v CIR v B / CIR O
Pero v CIR 0
v A v A / CIR A ( v A perpendicular a A y )
v B v B / CIR B ( v B perpendicular a B y )
Donde es la velocidad angular instantáneo de movimiento de rotación del cuerpo
Solución.-
CIR La velocidad angular instantánea:
B vA vB vo
o B A B o
vB v A A 2 r v A 2 r
O Pero o 2r
2r
A 2r vo Por Pitágoras: B ( 2 r ) 2 (L 2 r ) 2
2
L
B 2 r 2 L2 2 2 L r 2 r 2
2
B 4 r 2 L2 2 2 L r
2r
La velocidad en el punto B:
vA
v B B 4 r 2 L2 2 2 L r
A