Sei sulla pagina 1di 4

U.M.S.A.

FACULTAD INGENIERÍA
CARRERA MECANICA - ELECTROMECÁNICA

MECÁNICA TÉCNICA II - MEC- 213


CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO

TEOREMA DE CHASLES
EL movimiento complejo de un cuerpo sólido rígido se puede considerar como la superposición de
un movimiento de traslación puro superpuesto de manera simultáneamente a un movimiento
rotacional puro.

Particula
C'
Solido C

B B'
RB
t t  t
O

El movimiento general de un solidó rígido relativo a un sistema de referencia en un instante t:

1) Seleccionamos un punto cualquiera B del cuerpo, en el instante t todas las partículas


tienen una velocidad v B (velocidad de traslación).
2) Suponiendo que tiene una velocidad angular  (rotación) alrededor del punto B.

Las ecuaciones correspondientes:


  
rC  rB  C B
   
v C  v B    C / B
      
αC  α Β    C / B    (   C / B )

Donde

v B = Vector velocidad de traslación de B

v C = Vector velocidad absoluta de C

 C / B = Vector posición de C relativo a B

 = Velocidad angular del sólido

 =  =Aceleración angular del sólido

DOCENTE: ING. EDWIN FLORES M.


U.M.S.A.
FACULTAD INGENIERÍA
CARRERA MECANICA - ELECTROMECÁNICA

Problema de examen (II/2007)


Una varilla de longitud 4R se mueve en B R
contacto con una superficie horizontal y
una superficie cilíndrica de radio R. En el
instante mostrado en el esquema, el
extremo inferior A tiene una rapidez v de R 3R
magnitud conocida. Determinar en ese
mismo instante la rapidez de movimiento v
del otro extremo B de la varilla.
A
Solución.- Tomamos el punto de contacto P y el punto A del extremo de la varilla (sistema móvil)

P  R 1
Sen  
 10 R 10
Y vP P A y
3R 3
Cos  
10 R 10
 A v
X x

   
v P  v A    P / A
v P cos î  v P sen ĵ  v î   k̂  (3R cos î  3R sen ĵ)
3 1 3 1
vP î  v P ĵ  v î  3R  ĵ  3R  (î )
10 10 10 10
 3 3R 
v P 10  v  10

Igualando cantidades vectoriales: 
 v 1   9 R 
 P 10 10
Resolviendo el sistema de ecuaciones:
10 v
v P  9R  y 
30 R

Entre los extremos de la varilla A - B


B

B A 
vB
Y y

 v
X x
A
   
v B  v A    B / A

v B  v î   k̂  (4 R cos î  4 R sen ĵ) 
 3 1
v B  v î   k̂  (4 R î  4 R ĵ)
10 10

DOCENTE: ING. EDWIN FLORES M.


U.M.S.A.
FACULTAD INGENIERÍA
CARRERA MECANICA - ELECTROMECÁNICA

 3 1
v B  v î  4 R  ĵ  4 R  (î ) 
10 10
 10 v 3 10 v 1
v B  v î  4 R ĵ  4 R î
30 R 10 30 R 10
 13 2
v B  v î  v ĵ
15 5
 13 2
En modulo: v B  ( v) 2  ( v) 2  0.95 v
15 5

Problema de examen (I/2008) B


Un cuerpo solidó cúbico de 20 cm de arista esta
rotando instantáneamente alrededor de la recta O – A,  A
con rapidez angular constante de 60 rpm con el
sentido mostrado, y simultáneamente se traslada en el
espacio de modo que en el punto O tiene rapidez
trasnacional en ese instante de 10cm/seg con el
sentido mostrado. Determinar la magnitud de la vO
velocidad relativa que en ese instante tiene el B,
respecto del punto A. O
Solución.- Entre los puntos A – B a
   
v B  v A    B / A
z  B    
B / A v B  v A    B / A
  
A v B / A    B / A
y
x 
  a i  a j  a k̂ i j k̂
   ê ; ê    
ê a2  a2  a2 3 3 3
vO 
 B / A  a i  a j
   
O Luego v B / A  ( i j k̂ )  (a i  a j)
3 3 3
a  a a a a a a
vB/ A   k̂  (k̂ )  j  (i)  i j
3 3 3 3 3 3

 2 60 rev 2  rad 1 min  2


vB/ A  a    * *  6.28 rad / seg  vB/ A  (6.23)( 20)
3 min 1 rev 60 seg 3

v B / A  102.6 cm / seg

DOCENTE: ING. EDWIN FLORES M.


U.M.S.A.
FACULTAD INGENIERÍA
CARRERA MECANICA - ELECTROMECÁNICA

MÉTODO DE CENTROS
INSTANTÁNEOS DE ROTACIÓN 
Sea un cuerpo rígido en movimiento espacial
general (traslación y rotación).
CIR: Es un punto del espacio que estar contenido en
CIR

el cuerpo sólido o en una extensión hipotética de A
este (externa al cuerpo sólido), punto desde el cual
se aprecia que el cuerpo tiene un movimiento  A
rotacional puro, de tal forma que en el instante del
B vA
análisis, todas los puntos de este cuerpo tienen B
trayectoria circulares instantáneos alrededor del CIR

vB
Por las ecuaciones de movimiento relativo
  
v A  v CIR  v A / CIR
  
v B  v CIR  v B / CIR O
 
Pero v CIR  0
      
v A  v A / CIR     A ( v A perpendicular a  A y  )
      
v B  v B / CIR     B ( v B perpendicular a  B y  )

Donde  es la velocidad angular instantáneo de movimiento de rotación del cuerpo

Problema de examen (I/2007)


Una varilla de longitud conocida resbala en el interior L
de una superficie semicircular inmóvil de radio
determinado. En el instante mostrado, para la
configuración indicada, su rapidez angular es constante 
y de magnitud conocida. Determinar la rapidez de
movimiento instantáneo que tienen los extremos de la r
varilla

Solución.-

CIR La velocidad angular instantánea:
B vA vB vo
  
o B A B o
vB v A  A   2 r  v A  2  r
O Pero  o  2r
2r

 A  2r vo Por Pitágoras:  B  ( 2 r ) 2  (L  2 r ) 2
2

L

 B  2 r 2  L2  2 2 L r  2 r 2
2

 B  4 r 2  L2  2 2 L r
2r

La velocidad en el punto B:
vA
v B    B   4 r 2  L2  2 2 L r
A

DOCENTE: ING. EDWIN FLORES M.

Potrebbero piacerti anche