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Secciones:
1. Anatomía del robot
2. La muñeca de un brazo robótico
3. Espacio de trabajo
4. Programación remota.
5. Sistemas de coordenadas
Definición y características de robótica
industrial
Movimiento traslacional
Articulación lineal (tipo L)
Articulación Ortogonal (tipo O)
Movimiento rotacional
De rotación (tipo R)
De torsión (tipo T)
De giro (tipo V)
Esquema para notación de
articulaciones
Ejemplo: TLR : TR
Notación TRL:
Notación TLO:
Tiene:
Una articulación de torsión.
Una columna vertical en la cual
un brazo puede desplazarse
(L).
En el brazo existe una
articulación ortogonal .
Cartesiana
Notación LOO:
Notación TRR:
SCARA
Notación VRO
El SCARA fué diseñado para
propositos de ensamble.
Configuraciones de muñecas
Solucion:
R
R
T T R
R T
R
R V
T T
Electricos
Usa motores electricos para cada articulación
Es el preferido hoy en día.
Hidraulico
Usa pistones y paletas rotativas
Se destacan por su potencia y fuerza.
Neumáticos
Limitados a pequeños robots y aplicaciones sencillas
de transferencia de material.
Clasificación de sistemas de mando
para robots
Control de secuencia limitada– Usada para
operaciones sencillas de coger y colocar (pick-and-place
operations) usando paradas mecánicas para ajustar
posiciones.
Grabación con control punto-punto – graba ciclos de
trabajo como una secuencia de puntos , luego puede
retormar la secuencia en modo ejecución.
Grabación con control contínuo de trayectorias
(paths) – Tienen gran capacidad de memoria y/o
interpolación para ejecutar las trayectorias grabadas
además de los puntos grabados.
Control inteligente – exhibe un comportamiento que le
permite tomar decisiones basadas en el estado de
sensores, e inclusive comunicación con usuarios del
robot.
Configuración general para el mando
y control de robots.
Cell Level 2
Supervisor
Controller Level 1
& Program