SISTEMAS DINAMICOS

GRUPO 40

PRESENTADO POR:

LUIS FERNANDO BARRERA

LUIS ALFREDO PALACIO

TUTOR

FRANCISCO FERNANDEZ

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

PERIODO INTERSEMESTRAL
2018

1
 Contenido
INTRODUCCION .................................................................................................... 3
SOLUCIÓN DE LA ACTIVIDAD .............................................................................. 4
CONCLUSIONES.................................................................................................. 15
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS ...................................................................... 16

2
 INTRODUCCION

El siguiente trabajo contiene información del curso de Sistemas Dinámicos de la

Universidad nacional Abierta y A Distancia UNAD y se realiza como parte de la
Unidad 1 - Etapa 1 - Modelar el sistema dinámico en el dominio del tiempo, en donde
se plantea resolver una serie de actividades propuestas en la Guía con el fin de que
el estudiante afiance y/o adquiera conocimientos que le permitan comprender,
familiarizarse y dominar la temática a tratar en el curso.
Hoy en día en las fases de análisis y diseño de un componente o un producto como
una pieza mecánica, un producto electrónico o eléctrico, o sea, en la predicción del
comportamiento dinámico de un sistema, se requiere del conocimiento del modelo
matemático, cuando cualquiera de estos productos se está diseñando, antes del
inicio de la etapa de la realización física esta debe haber superado las pruebas de
simulación. Los simuladores son programas de ordenadores que predicen el
comportamiento dinámico de los sistemas y la valides de los simuladores depende
de la aproximación que hay entre los modelos matemáticos de los componentes y
sus verdaderos comportamientos físicos.

3
 SOLUCIÓN DE LA ACTIVIDAD

Actividades a desarrollar

Examinar la bibliografía de la unidad 1, de manera que encuentre información que

contribuya al desarrollo de la actividad colaborativa según el caso de estudio.

Es recomendable realizar síntesis de información en la forma de tablas, resúmenes,

mapas. Igualmente responder las preguntas que se encuentran en el módulo.

Cualquier inquietud por favor comunicarla al tutor encargado atendiendo sus

horarios de atención sincrónica y asincrónica disponible en el foro/Agenda de
acompañamiento docente.

DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA:

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo

industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con
el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la
compañía ha ordenado la creación de un sistema de monitoreo que permita
supervisar el buen funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de
alguna falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se
requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo industrial; de
esta manera se dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida
real es similar a la salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible
que la máquina esté presentando fallas.

Se presentan cinco (5) modelos diferentes sobre el equipo industrial que se requiere
modelar, cada estudiante selecciona un modelo diferente del sistema eléctrico para
ser analizado. Por lo tanto, se requiere que indique en el foro colaborativo el modelo
a usar, con el fin de no repetir modelos, es importante aclarar que no se aceptan
modelos repetidos.

4
APORTE LUIS FERNANDO BARRERA

1. Circuito mixto RLC

𝑅1 = 2 Ω

𝐿 =2𝐻

𝐶 = 𝐶1 = 2 𝐹

1
𝑖𝑅 =
2√𝑒𝑐

Solución:

Se definen las variables de estado

𝑉𝐶 (𝑡) = 𝑋1 (𝑡)

𝐼𝑙 (𝑡) = 𝑋2 (𝑡)

𝑉𝐶1 (𝑡) = 𝑋3 (𝑡)

Malla 1: R Y C están en paralelo por lo tanto:

𝑒𝐶 = 𝑟1

1 1
𝑒𝐶 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡
𝑐 2

5
Como la ecuación del V en C queda expresada en términos de integral, se
procede a eliminar la integral con su función contraria, aplicando derivada
en los dos términos de la exresión:

1
𝑑𝑒𝑐 𝑑 (2 ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡) 1
= = 𝑖𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑𝑒𝑐 1
= 𝑖𝑐 (1)
𝑑𝑡 2

Malla 2: R1 Y C1 están en paralelo con L1, por lo tanto el voltaje de estos

dos es el mismo al de la bobina y tendríamos como malla la siguiente
expresión;

𝑒𝐶 + 𝑒𝐿 = 𝑒(𝑡)

𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝐶 = 𝐿 =2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
𝑒𝐶 + 2 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
2 = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐
= − (2)
𝑑𝑡 2 2

Malla 3:

−𝑒𝑟1 + 𝑒𝑙 − 𝑒𝑐 = 0

𝑒𝑟1 = 𝑒𝑐 − 𝑒𝑙

𝑑𝑖𝐿
𝑖𝑟1.2 = 𝑒𝑐 − 2
𝑑𝑡
𝑒𝑐 𝑑𝑖𝐿
𝑖𝑟1 = −
2 𝑑𝑡
1
𝑖𝑐1 𝑑𝑖𝐿
𝑖𝑟1 = 2 −
2 𝑑𝑡

6
 1 𝑑𝑖𝐿
𝑖𝑟1 = 4 𝑖𝑐1 − como ic1= ir1,
𝑑𝑡

1 𝑑𝑖𝐿
𝑖𝑟1 − 𝑖𝑟1 = −
4 𝑑𝑡
3 𝑑𝑖𝐿
𝑖𝑟1 = −
4 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
𝑖𝑟1 =
4𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
𝑖𝑐1 =
4𝑑𝑡

APORTE LUIS ALFREDO PALACIO

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial,

en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de alimentación 𝑒(𝑡) y como
variable de salida el voltaje en la bobina L 𝑒𝐿 .

Circuito mixto RLC

𝑅1 = 2 Ω

𝑅2 = 1 Ω

𝐿 =2𝐻

7
 𝐶 =2𝐹

4
𝑖𝑅 =
3𝑒𝑐 2

Usted y sus compañeros de grupo son designados para encontrar el modelo

matemático más preciso posible para los modelos dados.

Para encontrarlo se ha dividido el problema en etapas, el desarrollo de estas

actividades le permiten obtener la primera de ellas:

 En la Etapa 1 se deberá encontrar el modelo matemático en el dominio del

tiempo y analizar la controlabilidad y la observabilidad de los sistemas dados.

Para su desarrollo, se deben realizar 5 tareas teóricas y 1 tarea práctica, descritas

a continuación.

Teóricas:

Para cada modelo seleccionado, el estudiante desarrolla las siguientes actividades:

1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una ecuación

diferencial.
2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de estados
mediante variables de estados.
3. Exprese el modelo matemático linealizado mediante una ecuación diferencial.
4. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados mediante
variables de estados.
5. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.

Prácticas:

Utilice MATLAB® para simular el sistema seleccionado de manera lineal y grafique

la salida del mismo cuando se aplica una entrada constante 𝑒(𝑡) = 2 𝑉, durante los
primeros 2 segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario
durante 5 segundos más. De manera que la simulación dura 7 segundos.

Cada estudiante elabora de manera individual las actividades planteadas y registra

en un documento el desarrollo teórico. Respecto al desarrollo práctico, se requiere
que cada estudiante elabore un video de la simulación obtenida en MATLAB®
donde explique el funcionamiento y comportamiento del modelo hallado en el
8
dominio del tiempo, debe estar en su página de youtube y hace entrega del enlace
del video en el foro de interacción y producción de la unidad, se aclara que el video
debe estar explicado por el estudiante.

Desarrollo de la practica

𝑅1 = 2 Ω

𝑅2 = 1 Ω

𝐿 =2𝐻

𝐶 =2𝐹

4
𝑖𝑅 =
3𝑒𝑐 2

9
Planteamos la siguiente ecuación.

𝑒(𝑡) = 𝑒𝑐 + 2𝐼𝑅 + 2𝐼𝑐

𝑑𝑒𝑐 (𝑡)
𝑒(𝑡) = 𝑒𝑐 + 2𝐼𝑅 + 2 ∗ 𝑐
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑐 (𝑡)
𝑒(𝑡) = 𝑒𝑐 + 2𝐼𝑅 + 4 ∗
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑐 (𝑡) 𝑒(𝑡) 2𝐼𝑅 𝑒𝑐
= − −
𝑑𝑡 4 4 4
Reemplazamos 𝐼𝑅

𝑑𝑒𝑐 (𝑡) 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 2

= − − 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 1
𝑑𝑡 4 4 3𝑒𝑐 2

Reemplazamos

𝑑𝑒𝑐 (𝑡) 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 2𝑒𝑐

= − −
𝑑𝑡 4 4 3𝐸0𝑐 3

𝑑𝑒𝑐 (𝑡) 𝑒(𝑡) 1 2

= − 𝑒𝑐 ∗ ( + ) 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 1
𝑑𝑡 4 4 3𝐸0𝑐 3

La tensión en el inductor es la misma que la de entrada al circuito

𝑑𝐼𝑙 (𝑡) 𝑒(𝑡)

= 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 2
𝑑𝑡 2
Ecuaciones diferenciales en espacios de estados

𝑑𝑒𝑐 (𝑡) 𝑒(𝑡) 1 2

= − 𝑒𝑐 ∗ ( + ) 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 1
𝑑𝑡 4 4 3𝐸0𝑐 3

𝑑𝐼𝑙 (𝑡) 𝑒(𝑡)

= 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 2
𝑑𝑡 2

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Sistema no lineal en espacios de estado

𝑿̇ = 𝑨𝑿 + 𝑩𝑼

𝒀 = 𝑪𝑿 + 𝑫𝑼

X = vector de estado
𝑿̇= derivada del vector de estado
Y= vector de salida
U= vector de entrada o de control
A= matriz del sistema
B= matriz de entrada
C=matriz de salida
D=matriz de pre alimentación

𝒆𝑪 𝒆𝒄̇
𝑿 = (𝑰 ) 𝑿̇ = ( ̇ ) 𝒀 = 𝑽𝒍 = 𝒆(𝒕)
𝒍 𝑰𝒍

𝟏
𝟏 𝟐
̇𝑿 = (− 𝟒 − 𝟑𝑬 𝟑 𝟎
) ∗ (𝑿) + (𝟒) ∗ 𝒆(𝒕)
𝒄𝟎 𝟏
𝟎 𝟎
𝟐
Como la salida no depende de ninguna ecuación de estado porque es la
misma que la entrada tenemos que.

𝒀 = (𝟎 𝟎) ∗ 𝑿 + 𝒆(𝒕)

Linealizando el sistema

Para linealizar el sistema suponemos que E0c(0)= 1 ,E’0c(0)=0 linealizaremos

alrededor del t=0

𝑑𝑒𝑐 (𝑡) 𝑒(𝑡) 1 2

= − 𝑒𝑐 ∗ ( + ) 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 1
𝑑𝑡 4 4 3𝐸0𝑐 3

𝑑𝐼𝑙 (𝑡) 𝑒(𝑡)

= 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 2
𝑑𝑡 2
Ecuación para linealizar

11
 𝑓(𝑥) = 𝑓(𝑎) + 𝑓 ′ (𝑎)(𝑥 − 𝑎) 𝑠𝑖 𝑥 ≈ 𝑎.
→ 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑎𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑞𝑢𝑒𝑟𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙𝑖𝑧𝑎𝑟

Termino no lineal

2
𝑓(𝑡) =
3 ∗ 𝐸0𝑐 (𝑡)3

Linealizamos alrededor del punto t=0

2
𝑓(0) = ; 𝐸𝑐 (0) = 1
3 ∗ 𝐸0𝑐 (0)3

2 2
𝑓(0) = =
3 ∗ 13 3
2 ∗ 𝐸′0𝑐 (0) 2∗0
𝑓 ′ (0) = − = − =0
𝐸0𝑐 (0)4 1

Reemplazamos en le ecuación

2 2
𝑓(𝑡) = + 0 ∗ (𝑡 − 𝑎) =
3 3

Ecuación linealizada

𝑑𝑒𝑐 (𝑡) 𝑒(𝑡) 1 2

= − 𝑒𝑐 ∗ ( + )
𝑑𝑡 4 4 3
𝑑𝑒𝑐 (𝑡) 𝑒(𝑡) 11 𝑒𝑐
= − → 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 1
𝑑𝑡 4 12
11
𝑒(𝑡) − 𝑒 = 𝑒𝑐̇
12 𝑐
𝑑𝐼𝑙 (𝑡) 𝑒(𝑡)
= 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 2
𝑑𝑡 2
Sistema linealizado en espacios de estado

𝒆𝑪 𝒆𝒄̇
𝑿 = (𝑰 ) 𝑿̇ = ( ̇ ) 𝒀 = 𝑽𝒍
𝒍 𝑰𝒍

12
 𝟏 𝟏
𝟏 𝟐 𝟏𝟏
𝑿̇ = (− 𝟒 − 𝟑 𝟎) ∗ (𝑿) + (𝟒) ∗ 𝒆(𝒕) → 𝑿̇ = (− 𝟎) ∗ (𝑿) + (𝟒) ∗ 𝒆(𝒕)
𝟏 𝟏𝟐 𝟏
𝟎 𝟎 𝟎 𝟎
𝟐 𝟐
𝒀 = (𝟎 𝟎) ∗ 𝑿

Matriz de controlabilidad del sistema lineal

𝑪𝑴 = [𝑩 𝑨𝑩 𝑨𝟐 𝑩]

𝟎. 𝟐𝟓 −𝟎. 𝟐𝟐𝟗𝟐
𝑪𝑴 = [ ]
𝟎. 𝟓 𝟎
𝒅𝒆𝒕[𝑪𝑴 ] = 𝟎. 𝟏𝟏𝟒𝟔

Como el determinante es diferente de cero concluimos que el rango de la matriz 𝐶𝑀

es igual al orden del sistema por lo tanto el sistema es controlable

Matriz de Observabilidad del sistema lineal

𝑪
𝑶𝑴 = [ 𝑪𝑨 ]
𝑪𝑨𝟐
𝟎 𝟎
𝑶𝑴 = [ ]
𝟎 𝟎
𝒅𝒆𝒕[𝑶𝑴 ] = 𝟎

observamos que el determinante de 𝑂𝑀 es cero por lo tanto el sistema no es

observable

simulación Matlab

11
𝑒(𝑡) − 𝑒 = 𝑒𝑐̇
12 𝑐

13
 Señal de entra da (azul) señal de salida(Amarilla)

Video

LUIS ALFREDO PALACIO

LUIS FERNANDO BARRERA

14
 CONCLUSIONES


 Se desarrollaron y trabajaron competencias en torno a la resolución de
problemas, toma de decisiones y habilidades de comunicación.

 Se realiza un reconocimiento del Ambiente Virtuales y las temáticas de la

primer Unidad del curso.

 Se adquiere y pone en práctica conocimientos para el análisis de sistemas

dinámicos

 Se adquieren destrezas para el uso de la herramienta Matlab en la simulación

de modelos matemáticos

15
 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

Coll-Aliaga, C., Ginestar-Peiró, D., & Sánchez-Juan, E. (2012). Matemáticas II para

ingenieros. Valencia, ES: Editorial de la Universidad Politécnica de Valencia.
Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=22&docID=
10692821&tm=1481843396516

Yong, J., Tang, S., & Li, X. (2007). Control Theory And Related Topics: In Memory
Of Professor Xunjing Li. Singapore: World Scientific. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2051/login.aspx?direct=true&db=e000xww&AN
=235971&lang=es&site=ehost-live&ebv=EB&ppid=pp_xi
Gil, R. M. (2003). Introducción rápida a Matlab y Simulink para ciencia e ingeniería.
Madrid, ES: Ediciones Díaz de Santos. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=8&docID=1
1059428&tm=1481843589138
Soria, O. E., Martín, G. J. D., & Gómez, C. L. (2004). Teoría de circuitos Cap. 6-7.
Madrid, ES: McGraw-Hill España. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=200&docID
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Pastor, G. A., & Ortega, J. J. (2014). Circuitos eléctricos. Vol. II. Madrid, ES: UNED
- Universidad Nacional de Educación a Distancia. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=29&docID=
10853795&tm=1481844106731
OVI Unidad 1 - Modelamiento en el dominio en el tiempo
Este objeto Virtual de Información tiene como propósito el de informar al estudiante
respecto a la nueva temática de modelamiento de sistemas dinámicos en el tiempo,
cuáles son sus características y el funcionamiento de estas como también su
aplicabilidad, este objeto le sirve al estudiante como consulta para el desarrollo de
las actividades propias de la unidad 1.

Amaya Diaz, J. ( 17,12,2016). Sistemas Dinámicos. [Archivo de video]. Recuperado

de http://hdl.handle.net/10596/10806

16