Instituto Tecnológico de Costa Rica

Escuela de Ingenierı́a en Electrónica

Profesor: Adolfo Chaves Jiménez.
II Semestre del 2018
DISEÑO DE UN CONTROL
ELÉCTRICO DE UN SISTEMA
MECÁNICO
Jose Pablo Lobo
e-mail: josepablolp1996@gmail.com
Gladys Marı́a Arias Abarca
e-mail: arias.gladys@gmail.com
Andy Corrales Rojas
e-mail: andyc1395@gmail.com
23 de noviembre de 2018

1. INTRODUCCIÓN
1.1. Descripción del sistema
El sistema consiste en un sistema de levantamiento de peso por medio de
una rueda dentada y un piñón la cual se une por un sistema de engranajes a un
motor, el sistema se añade en la siguiente figura

Figura 1 Sistema a montar

1
2. Ecuaciónes y diagrama de bloques
2.1. Ecuaciones de estado
Para la descripcion de estados y para la ecuacion de salida sabemos que:

(t) = Ax(t) + BU (t) (1)

y(t) = Cx(t) + Du(t) (2)

Para el torque del motor se define la siguiente ecuación
dωm (t)
k1 Ia = Tm (t) = (Jm + n2 JL) (3)
dt

Dondesedef iniraX = jm + n2 Jl Para acoplar el motor con el sistema se usaran

una serie de engranajes cuya relación es la siguiente:

n1 z1 = n2 z2 (4)
Donde z es el número de dientes y n es la velocidad del torque o el torque que
se desea obtener, para este caso el torque.
Para este sistema se requiere de cuatro engranajes por lo tanto Relación del
engranage 1 con engraneje 2

60 ∗ z1 = 30z2

Relacion entre el engranaje 2 y 3

30z2 = 15z3
1
z2 = z3
2
relación entre el engranaje 1 y el 4
30
60z1 + z3
2
1
z3
z1 =
4
Dejando de lado por un momento los engranajes.

ea = Ia Ra + eb (5)
Donde ea es el impulso para el sistema, eb es la tensión del motor, L corriente
de armadura.
eb = kb ωm (t) (6)
5 en 6
ea (t) = Ia Ra + Ka ωm (t) (7)

2
 dθm (t)
ωm (t) = (8)
dt

X = Jm + n2 JL (9)
7 en 8
[ea (t) − kb ωm (t) dωm (t)
ki =X (10)
R dt
Ki ea ki kb ωm (t) dωm (t)
− = (11)
XR XR dt
y(t) = 0,1ωm (t) (12)
Acontinuación se describiran las ecuaciónes de estado

x1 = y(t) 
x2 = ωm (t)
x3 = ea (t)

      
X1 0 1 0 x1 0
X2  = 0 ki kb ki  x2  + ea (t) 0,1 (13)
RX Rx
X3 0 1 0 x3 0

ea = Ia Ra (14)

dθm (t)
ωm (t) = (15)
dt
Costante Notación Valor
Resistencia del motor R 10Ω
Constante de fuerza electromotriz kb 0,0706V /rad/s
Constante del par ki 10L − m/A
Inercia del motor Jm 0,005L − m − s2
Inercia de la carga JL 30kg ∗ m2
1
Relación de engranajes z 4

2.2. Función de trasferencia

Para obtener la funcion de tranferencia H(s) se pasas a domininio de la
frecuencia usando laplace las siguientes ecuaciones. aplicando Laplace para (12)

Y (s) = 0,1ωm (s) (16)

aplicando Laplace para (10)

ki ea (s) ki kb ωm (s)
− = sωm (s) (17)
Rx RX
ki ea (s) ki kb
= ωm (t)(s + ) (18)
RX Rx

3
 k1 ea (s)
= ωm (s) (19)
Rx(s + kRxi kb
)
Reacomodando la ecuaciuon (18) Remplazando la ecuación anterior en la ecua-
ción de salida se obtiene
Y (s) 0,1k1
= H(s) = (20)
ea (s) Rx(s + kRx
1 kb
)

3. Diagrama de Bloques

Figura 2 Diagrama de Bloques para el sistema

4. SIMULACIÓN
Los resultados de la simulación se muestran en las siguientes figuras

Figura 3 Respuesta ante una rampa Podemos notar que al ser un sistema de
tipo cero funciona de maravilla con una entrada de escalon unitario.

4
5. Respuesta al impulso

Y (s) 0,1 ∗ 10
= H(s) = 10 10∗0,0706 (21)
ea (s) 10(0,005 + 16 )(s + 10(0,005+ 10
)
16

De lo anterior ante un impulso de escalon unitario tenemos.

6,3s + 0,706 = 0 (22)

Los resultados demuestran que el sistema es estable debido a que el polo se
encuentra en el lado izquierdo del semiplano s

6. Error de estado Estanario y valor de opera-

ción finito
Al analizar nuestro sistema, requerimos saca el error de estado estacionario el
cual se obtiene a partir de la función de transferencia. El sistema se clasifica como
uno tipo cero con lo cual solo tendrá estado estacionario finito para funciones
escalón, por ende la función de estado estacionario se ve de la siguiente manera
para nuestro sistema:
A
es s = (23)
1 + kp
A
KP = lims−>0 G(s) (24)
1 + kp
kp = 1,41es s = 0,706

7. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
1. http://electronics.stackexcange.com/

2. Ogata,K (2016). Modern control enginieering(5th ed).Delhi:.Pearson

3. http:/people.ucalgary.ca/