Sistemas de Control I

Laboratorio II
Sistemas de control

Sistemas de Control en lazo Cerrado (control ON-OFF y Control Proporcional)

Objetivos:

• Implementar un controlador on-off con histéresis por medio de un programa en Matlab.

• Analizar la respuesta del sistema de control on-off con histéresis implementado.
• Implementar un controlador proporcional por medio de un programa en Matlab
• Analizar la respuesta del sistema en lazo cerrado y compararla con la respuesta del
sistema en lazo abierto

MARCO TEÓRICO
Acción del controlador directa

La acción directa significa que cuando se produce un incremento en la magnitud que se quiere
controlar el controlador incrementara su salida. Esta acción también es conocida como acción de
enfriamiento debido a que la aplicación tipa es en aquellos procesos en los que se requiera enfriar
un producto.

Acción del controlador inversa

La acción inversa significa que cuando se produce un incremento en la magnitud que se quiere
controlar el controlador disminuya su salida. Esta acción también es conocida como acción de
calentamiento debido a que la aplicación tipa es en aquellos procesos en los que se requiera
calentar un producto.

Control todo /nada (ON-OFF)

En el tipo de control todo – Nada el elemento final de control se mueve rápidamente entre sus
posiciones extrema, o sea, la salida solo puede tener dos posiciones: 0% o 100%, de ahí el hecho
de que también se lo suele denominar como control de dos posiciones.

Figura 1. Control todo o nada

A este tipo de control se le agrega usualmente una histéresis o banda diferencial en la que el
elemento final de control permanece en su última posición para valores de la variable
comprendidos dentro de esta banda diferencia.
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Figura 2. Histéresis Control todo o nada

El control todo – nada se aplica en procesos que tienen una velocidad de reacción lenta o gran
capacidad, y poseen un tiempo de retardo mínimo. Usualmente son usados en control de nivel o
temperatura de gran capacidad

Análisis en el Lugar Geométrico de las Raíces

Las propiedades transitorias de un sistema dependen de los polos de la función de transferencia

en lazo cerrado. Por esta razón, el estudio de las trayectorias que siguen las raíces de la ecuación
característica es importante en sistemas de control lineales, empleándose para esto el método del
lugar geométrico de las raíces.

El análisis de un sistema empleando el lugar geométrico de las raíces se traduce en ubicar los polos
y ceros de la función de transferencia en lazo abierto sobre el plano “s” y a partir de estos
determinar la trayectoria que seguirían los polos en lazo cerrado cuando uno o más parámetros Ki
varían, siendo generalmente la ganancia K del sistema la que varía. Las especificaciones del
sistema en este caso están dadas mediante la ubicación de polos deseados en lazo cerrado en el
lugar geométrico de las raíces obtenidos a partir de las condiciones de máximo sobreimpulso y el
tiempo de establecimiento. Los diagramas del lugar geométrico de las raíces permiten determinar
el rango de valores del parámetro variable para los cuales el sistema es estable.

Al analizar un sistema mediante el lugar geométrico de las raíces se debe tener en cuenta las
siguientes características:

Condición de ángulo: se emplea para determinar las trayectorias del lugar geométrico de las raíces
en el plano s.
G( s ).H ( s ) = ( 2i + 1 ) K0

Condición de magnitud: empleada para determinar los valores del parámetro variable K una vez
que se ha dibujado el lugar geométrico de las raíces.

G( s ).H ( s ) s = sd
=1 - < K < 
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La porción del LGR ubicado en el semiplano derecho de s corresponde a los valores de K, para los
cuales el sistema es inestable.

Los puntos sobre el lugar geométrico de las raíces donde K =   son los ceros de G(s)H(s); y,
donde K = 0 son los polos de G(s)H(s).

Teoría parafraseada de [1]

MATLAB

Funciones que permiten hacer el análisis del lugar geométrico de las raíces

Función Descripción

rlocus dibuja el lugar geométrico de las raíces

sgrid grilla sobre el lugar geométrico de las raíces

rlocfind determina los polos y la ganancia de un punto en el lugar geométrico de

las raíces

sisotool permite usar una interfaz gráfica para el análisis y diseño de sistemas y
compensadores

Ejemplo

Para el diagrama de bloques de la figura 1. Suponga que G(s) está dada como se muestra a
continuación. Obtenga el lugar geométrico de las raíces.

+ K G(s)
_

Figura 1. Diagrama de bloques

La función de transferencia en lazo abierto es:

16𝑠2 + 𝑠 + 1
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 0.5𝑠 + 10

num=[16 1 1]
den=[1 0.5 10]
funcion=tf(num,den)
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rlocus(funcion)
grid on

Figura 2. Lugar geométrico de las raices

PROCEDIMIENTO

CONTROL ON-OFF CON HISTÉRESIS.

PASO 1. Diseñe un programa en Matlab para realizar la implementación del control con histéresis.
En el programa se visualiza y archiva tanto la señal de control como la de temperatura. Analizar el
comportamiento del sistema, teniendo en cuenta los valores de umbral asignados (Tbaja y Talta).

En la gráfica se muestra el comportamiento del controlador y el concepto de ventana.

Cuando la temperatura es menor que Tbaja, el calefactor debe encenderse. Cuando está por
encima de Talta, debe apagarse. Entre estos parámetros, el comportamiento depende si la
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temperatura está en ascenso o en descenso.

Analizar cómo se obtiene este comportamiento en el programa realizado.

PASO 2. Acoplamiento de programa controlador a la Planta Térmica de Primer Orden.

En la siguiente figura se presenta un diagrama de bloques del sistema térmico analizado en esta
práctica. Analizar la forma de realimentación y la formación de un sistema en lazo cerrado.

PASO 3. Comprobar el funcionamiento adecuado del sistema acoplado.

Simular el comportamiento del sistema con Matlab, teniendo en cuenta el modelamiento
realizado de la planta de primer orden. Comparar y analizar los resultados obtenidos y
capturados a partir de las simulaciones del sistema modelado.

DISEÑO DEL CONTROL PROPORCIONAL

PASO 4. Diseñe una ganancia de control proporcional que reduzca el tiempo de establecimiento
del sistema en un 30% y que garantice que la señal de control se encuentre dentro de los límites
de funcionamiento.
PASO 5. Simule el comportamiento del sistema de control deseado en MATLAB solamente y
compárelo con los datos obtenidos mediante la conexión real Matlab-Arduino para la planta
térmica.

PASO 6. Realice un programa en Matlab en los que se puedan variar los valores de Kp y los valores
de Set-Point dentro de las temperaturas de operación de la planta y salgan por dos canales de
salidas Analógicas de la tarjeta de adquisición de datos.

Además, agregue los cuadros de visualización para las señales que usted considere necesario, esto
con propósitos de supervisión para la realización del análisis del sistema de Control. Estos datos
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deben ser almacenados en un archivo para luego analizar el efecto del lazo de control “continuo”
realimentado sobre el comportamiento de la planta y la respectiva confrontación con los valores
teóricos hallados en la simulación (Simulink).

PASO 7. Realice la presentación y sustentación del programa funcionando al docente, y elabore

el documento presentable en formato físico, según los aspectos mencionados en el formato
anexo “Informe de Laboratorio” al final de esta guía, incluyendo la información de la consulta
previa y un análisis de los resultados obtenidos en la práctica.

RESPONDA LAS SIGUIENTES PREGUNTAS:

1. Cómo se implementa un controlador on-off con histéresis? Cuáles son los conceptos de
ventana y set-point?
2. Cómo se comporta la salida en una planta de primer orden controlada mediante la
estrategia on-off con histéresis?
3. ¿Qué parámetros de una planta de primer orden puedo regular con un control
Proporcional?
4. ¿Cuál es la función de transferencia del sistema en lazo cerrado?
5. ¿Qué implica tener una ganancia Kp muy alta?
6. ¿Cuál es el inconveniente de tener una ganancia Kp muy baja?

BIBLIOGRAFÍA RECOMENDADA.

[1] BENJAMIN C. KUO, Sistemas Automáticos de Control. Ed. Prentice Hall International.
[2] KATSUHIKO OGATA, Ingeniería de Control Moderna. Ed. Prentice Hall International.
[3] RICHARD C. DORF, Sistemas Automáticos de Control. Ed. Fondo Educativo Interamericano.
[4] SMITH&CORRIPIO, Control Automático de Procesos, Teoría y Práctica. Ed. Limusa.
[5] CHI-TSONG CHEN, Analog and Digital Control System Design: Transfer-Function, State Space,
and Algebraic Methods. Saunders College Publishing, 1993..