UNAH

UNIVERSIDAD NACIONAL
AUTÓNOMA DE
HONDURAS

DEPARTAMENTO DE
INGENIERÍA ELÉCTRICA Facultad de Ingeniería

Conceptos Básicos de 
Sistemas de Control
Ing. Edwin Mejía, MSc
Profesor Titular II (T.C.)
Departamento de Ingeniería Eléctrica
Facultad Ingeniería
Universidad Nacional Autónoma de Honduras
edwin.mejia@unah.edu.hn

Teoría de la Estabilidad (IE-415)

“La Educación es la Primera Necesidad de la República”

Universidad Nacional Autónoma de Honduras / CIUDAD UNIVERSITARIA / Tegucigalpa M.D.C.
www.unah.edu.hn
 Objetivos
• Al finalizar este tema, los estudiantes deben:

• Poseer una comprensión básica de la ingeniería de sistemas de

control y poder ofrecer algunos ejemplos ilustrativos y su
relación con aspectos contemporáneos.

• Ser capaz de comprender el papel de los sistemas de control en

la sociedad moderna.

• Reconocer los elementos del diseño de sistemas de control y sus

definiciones.

2
 Introducción

¿Qué es un sistema de control?
• Los  sistemas de control son una parte integral de nuestra sociedad.
• También son llamados sistemas controlados automáticamente.

Definición:
En sistema de control es un conjunto de dispositivos (subsistemas y 
procesos) encargados de administrar, ordenar, dirigir o regular el 
comportamiento de otro sistema, con el fin de reducir las 
probabilidades de fallo o de obtener los resultados deseados. 
Subsistema
Control
Sistema de Control Salida del proceso

Proceso

3
 Ejemplo: Ascensores

• Los primeros ascensores estaban

controlados por cuerdas de mano
y un operador de ascensor.

• En la foto, una cuerda se corta

para demostrar el freno de
seguridad (sistema de control),
una gran innovación en los
ascensores de aquella época.

Foto cortesía de United

Technologies Otis Elevator.

4
 Ejemplo: Ascensores

• En la imagen se muestra un
ascensor moderno el cual es
impulsado por un motor
eléctrico.

• Hoy en día, los ascensores son

totalmente automáticos.

• Estos utilizan sistemas de

control para regular la posición y
la velocidad.

5
 Otros Ejemplos
• ASIMO:
(Advanced Step in Innovative Mobility) o en
español paso avanzado en movilidad
innovadora.

• Es un robot humanoide (androide)

presentado por la compañía
japonesa Honda en el año 2000.

• Con el diseño y desarrollo de ASIMO se

pretende ayudar a las personas que carecen
de movilidad completa en sus cuerpos, así
como para animar a la juventud para
estudiar ciencias y matemáticas.

6
 Otros Ejemplos

Sistema antibloqueo de frenos (ABS):

Los componentes principales del sistema ABS típico son:

1. Cuatro sensores de velocidad (uno en cada rueda)

2. Una unidad de control electrónico (ordenador ABS)
3. Una unidad de control hidráulico

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 Definiciones
• Variable controlada:
Es la cantidad o condición que se mide o controla
(salida o resultado).

• Variable manipulada:
Es la cantidad o condición que el controlador
modifica para afectar el valor de la variable controlada.

• ¿Qué significa controlar?

Significa medir el valor de la variable controlada del
sistema para corregir o limitar una desviación del
valor medido a partir de un valor deseado.

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 Definiciones
• Planta:
Una planta puede ser parte de un equipo, o un
conjunto de partes de una máquina que trabajan juntas,
el propósito de ejecutar una operación específica.

En este curso llamaremos planta a cualquier objeto

físico que se vaya a controlar (dispositivo mecánico,
eléctrico, etc.).

• Proceso:
Se define como una operación o desarrollo natural
progresivamente continuo (puede ser químico,
económico, biológico, etc.).

9
 Definiciones
• Sistema:
Un sistema es una combinación de componentes que
actúan juntos y realizan un objetivo (o proceso)
determinado, el cual se ve sometido a una serie de estímulos
(o señales de entrada) ante los que responde mediante una
serie de señales de salida.

• Perturbaciones:
Es una señal que tiende a afectar negativamente el
valor de la salida de un sistema.

Si se genera dentro del sistema se llama interna.

Si se genera fuera del sistema se llama externa.

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 Definiciones

• Control realimentado:
El control realimentado se refiere a una operación que,
en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la
diferencia entre la salida de un sistema y alguna
entrada de referencia y lo continua haciendo con base
en esta diferencia.

11
 Definiciones
• Los sistemas de control realimentado (también llamados
retroalimentados) son sistemas que mantienen una relación
proscrita (definida) entre la salida y la entrada de referencia,
comparándolas y usando la diferencia como medio de control.

• Un ejemplo de esto puede ser un sistema de control de

temperatura de una habitación (aire acondicionado o bomba de
calor).

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 Característica de la Respuesta

entrada; estímulo Sistema

salida; respuesta
de Control
respuesta deseada respuesta real

• Entrada: es nuestra respuesta deseada.

• Salida: es la respuesta real que obtenemos del sistema.

Por ejemplo: el uso de un ascensor.

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 Característica de la Respuesta

Proceso del Ascensor:

• Necesitamos presionar el botón del

piso deseado.
• El ascensor se eleva al piso deseado
con una velocidad y precisión que
sea cómodo para el pasajero.

• Entrada: pulsar el botón del piso

representa lo que nos gustaría que
fuera la salida después que el
ascensor se detenga.

14
 Característica de la Respuesta

Comando de entrada

Respuesta 
Transitoria
Piso

Respuesta de  Error de 
estado estable estado estable

Tiempo

• Respuesta Transitoria: Los cambios de estado del sistema

relacionados con las características del dispositivo físico y
la forma en que este adquiere y disipa energía.

• Por ejemplo: El ascensor se somete a un cambio gradual a

medida que sube hasta el piso seleccionado. Llamamos a
esta parte de la respuesta: respuesta transitoria.
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 Característica de la Respuesta

• Respuesta de estado estacionario: Es una aproximación a

la respuesta comandada o deseada.

Esta respuesta se produce cuando el ascensor llega a

nuestro piso deseado.

• Error de estado estacionario: Es la diferencia entre la

entrada y la salida.

A menudo el error de estado estacionario es inherente al

sistema diseñado. Depende del ingeniero determinar si el
error que se presenta conduce a una degradación
significativa de la función del sistemas.

Por ejemplo: Precisión de nivelación del ascensor con el

piso.
16
 Tipos de Sistemas

La configuración de los sistemas de control se puede

clasificar en dos tipos:

1) Lazo abierto:

Entrada Salida
Sistema de Control

2) Lazo cerrado:

Entrada Salida
Sistema de Control

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 Sistemas de Lazo Abierto

• Un sistema de control de lazo abierto es aquel en el cual la

salida no afecta la acción de control.

• En estos no se mide la salida ni se realimenta para

compararla con la entrada.

• Un ejemplo, puede ser subir el volumen de un amplificador.

• La precisión del sistema depende de la calibración.

Entrada Salida
Sistema de Control

18
 Sistemas de Lazo Cerrado

• También llamados retroalimentados.

• En estos se realimenta al controlador la señal de error

de actuación.

• En el control de lazo cerrado siempre se usa la

realimentación para reducir el error del sistema.

Entrada Salida
Sistema de Control

Realimentación

19
 Sistemas de Lazo Abierto

Perturbación 1 Perturbación 2

Entrada o Salida o
Transductor Proceso o Variable
Referencia Controlador
de entrada Planta Controlada

Sistema de lazo abierto genérico

Transductor de entrada:      Convierte la forma de la entrada en 
la misma que utiliza el controlador.

Controlador: Mueve un proceso o control.

20
 Sistemas de Lazo Abierto
Perturbación 1 Perturbación 2

Entrada o Salida o
Transductor Proceso o Variable
Referencia Controlador
de entrada Planta Controlada

Sistema de lazo abierto genérico

Características del sistema de lazo abierto:

• No se puede compensar las perturbaciones, las cuales se

suman a la señal de conducción del controlador.
• Si la señal que impulsa la planta está dañada por la
perturbación. La salida también estará dañada.

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 Ventajas del Lazo Abierto

Ventajas de los 
sistemas de lazo 
abierto

Construcción Menos
Sencilla costosos

No existe
problema de
estabilidad
que analizar

22
 Desventajas del Lazo Abierto

Desventajas de los 
sistemas de lazo 
abierto

Sensible a las Imposibilidad de

perturbaciones corregir ante
perturbaciones

Solución:
Utilizar sistemas de lazo cerrado

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 Sistemas de Lazo Cerrado

Perturbación 1 Perturbación 2
Señal de Error
Entrada o
Referencia Salida o
Transductor Proceso o
Controlador Variable
de entrada Planta
Controlada

Transductor
de salida o
sensor

Sistema genérico de lazo cerrado

24
 Sistemas de Lazo Cerrado

• Transductor de entrada:
Convierte la forma de la entrada en la misma que utiliza 
el controlador.

• Transductor de salida (sensor): 
Mide la respuesta de salida y la convierte en la forma 
usada por el controlador.

25
 Sistemas de Lazo Cerrado

Señal de
Error
Entrada o Transductor Controlador
Referencia de entrada

Transductor
de salida o
sensor

• El primer punto suma añade la señal de la entrada a la señal

de la salida que llega a través de la ruta de realimentación
(trayecto de retorno de la salida al punto suma).

26
 Sistemas de Lazo Cerrado

Señal de
Error
Entrada o Transductor Controlador
Referencia de entrada

Transductor
de salida o
sensor

Señal de actuación: La entrada y la salida tienen diferentes     
ganancias.

Error: Diferencia entre la entrada y la salida

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 Sistemas de Lazo Cerrado

Perturbación 1 Perturbación 2
Señal de Error
Entrada o
Referencia Salida o
Transductor Proceso o
Controlador Variable
de entrada Planta
Controlada

Transductor
de salida o
sensor

El sistema de lazo cerrado compensa las perturbaciones:

• Midiendo la respuesta de salida
• Alimentando la medición al punto suma
• Si hay diferencia entre dos respuestas, el sistema acciona la 
planta. Si no hay diferencia, el sistema no acciona la planta.

28
 Ventajas del Lazo Cerrado

Ventajas de los 
sistemas de lazo 
cerrado

Menos sensibles al La respuesta

ruido, perturbaciones transitoria y de
y cambios en el estado estacionario
ambiente se controla más
fácilmente

La respuesta transitoria y el error de estado estacionario pueden ser

controlados por medio del rediseño del controlador. Al proceso de
rediseño se le llama el “compensar el sistema”

29
 Desventajas del Lazo Cerrado

Desventajas de los 
sistemas de lazo 
cerrado

Más complejos Más costosos

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 Lazo Abierto vs. Lazo Cerrado

¿Cómo elegimos los sistemas de lazo abierto o cerrado?

 Criticidad de la aplicación
 La necesidad de monitorear la salida
 La necesidad de controlar la salida
 La necesidad de un error reducido o error cero
 Costos / Presupuesto
 Seguridad

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 Análisis y Diseño de Objetivos

Tres objetivos
principales

Respuesta de 
Respuesta 
estado 
Transitoria
estacionario

Estabilidad

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 La Respuesta Transitoria

La respuesta transitoria es un aspecto muy

importante en los sistemas de control.

Por ejemplo:
En un ascensor: una respuesta transitoria lenta
puede hacer que los usuarios se impacienten. Y
una respuesta transitoria rápida hace que se
incomoden.

33
 Análisis y Diseño de Objetivos

Respuesta de estado estacionario:

• Esta es una respuesta que se asemeja a la entrada.

• En el estudio de sistemas de control la principal

preocupación radica en la precisión de la respuesta de
estado estacionario.

Por ejemplo:
Un ascensor debe estar lo suficientemente nivelado con el
piso para que los pasajeros puedan salir del mismo.

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 Análisis y Diseño de Objetivos

• La respuesta total de un sistema es la suma de la respuesta natural

y respuesta forzada.

Respuesta total  =  respuesta forzada + respuesta natural

c  t   cforced  t   cnatural  t 

Un sistema de control útil tiene una respuesta natural que:

1. Finalmente se aproxime a cero, dejando sólo la respuesta forzada.
2. Oscile de forma estable (marginalmente estable)

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 Proceso de Diseño

Determinar un
sistema físico Transformar el 
y sus  sistema físico en 
especificaciones un esquema
a partir de los
requerimientos

Analizar,
diseñar y Reducir Dibujar un diagrama de
probar para diagrama de bloques, diagrama de
asegurar bloques si es flujos o representación en
que los necesario el espacio de estados
requerimientos
se cumplan

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 Referencias

[1] F. Golnaraghi and B. Kuo, “Automatic Control Systems”, 

9th Ed., John Wiley & Sons, 2010.

[2] B. Kuo, “Sistemas de Control Automático”, 
7° Ed., Prentice Hall, 1996.

[3] W. Bolton, “Ingeniería de Control”, 2da. Ed., 
Alfa Omega, 2006.

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