UNAD.

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnologías e Ingenierías

Ingeniería en Electrónica

Sistemas Dinámicos

Grupo: 243005_4

Etapa 2: Fase 1 y

Preparado por:

Juan David Beltrán Murillas

Código: 1.113.638.736

Presentado a:
Andres Orlando Paez

Palmira, Valle del Cauca. Colombia

23 de Septiembre del 2015

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ETAPA 2
Conceptos Conocidos Conceptos no Conocidos Definicion Hipotesis-Procedimiento
Es el cociente entre la variable de se evalua la transformacion de Laplace,
Modelo Matematico mediante
salida sobre la variable de entrada, agrupar y despejar
la funcion de transferencia
con condiciones iniciales, igual a 0
Encontrar la ecuacion Como hallar la funcion de Reducir de forma en la que están Agrupacion en serie o paralelo-Bucle de
Diferencial Lineal de un transferencia mediante la relacionadas las salidas en función retroalimentacion negativa, positiva,
circuinto RL reduccion del diagrama de de las entradas de todos los directa negativa, directa positiva-
bloques elementos que constituyen el Sumador y restador paralelo-Ca,bio de
sistema. Posicion-Transposicion izquiera y derecha-
Bifurcacion a la izquierda y derecha
Como determinar el error en Medida exacta de un sistema de
estado estacionario del sistema control para seguir una entrada dada, Determinar el tipo de sistema, aplicar el
después de desaparecer la respuesta metodo del vaor final, transformadas de
transitoria laplace, entrada escalon, rampa y
parabolica
Analisis y elaboracion de Hallar la ecuacion caracteristica La salida del sistema sea estable Aplcar metodos Método de Routh-Hurvitz-
diagrama de bloques y determinar la estabilidad del todas Método del lugar de las raíces-Análisis
sistema las partes reales de las raíces de la armónico de sistemas lineales. Diagramas
ecuación característica deben ser de Bode
negativas, deben estar
situadas en el semiplano real
negativo

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 METODOLOGIA.

Para el desarrollo de esta fase y solución de cada uno de los puntos requeridos se
dará uso de la ecuación diferencial lineal obtenida en la primera etapa consolidada
𝑅 1
así: 𝑖0′ (𝑡) + (𝑡) = 𝑒𝑖 (𝑡) consecutivamente como primer momento se
2𝐿√𝐼0 𝑙

lograra expresar el modelo matemático mediante la función de transferencia como

la transformada de Laplace de la variable de salida dividido sobre la transformada
𝑇 (𝑠)
de Laplace de la variable de entrada 𝐺(𝑠) + , donde se procederá agrupar y
𝑄 (𝑠)

despejar variables; al encontrar la función de transferencia se empezara a diseñar

el diagrama de bloques donde se tomara las siguientes indicaciones: la flecha
indica la dirección del flujo de la señal y el bloque representa la operación
matemática. Luego se procede analizar la ecuación donde una multiplicación es
un bloque en serie, suma o resta de acuerdo al signo del comparador se
identificara como un bloque en paralelo, sumadores como suma algebraica con su
respectivo signo, por ultimo las retroalimentaciones. Con el diagrama de bloques
elaborado este se procederá a reducir con el fin de encontrar nuevamente la
función de transferencia, de forma en la que están relacionadas las salidas en
función de las entradas de todos los elementos que constituyen el sistema, la cual
se llevara a cabo mediante el uso de métodos como agrupación en serie o
paralelo-Bucle de retroalimentación negativa, positiva, directa negativa, directa
positiva-Sumador y restador paralelo-Ca,bio de Posicion-Transposicion izquierda y
derecha-Bifurcación a la izquierda y derecha se el caso. Siguiendo la secuencia de
los ejercicios dados en a guía nos encontramos con el error en estado estacionario
del sistema, donde nos indica la medida exacta de un sistema de control para
seguir una entrada dada, después de desaparecer la respuesta transitoria, cuya
solución consiste en determinar el tipo de sistema, aplicar el método del valor final,
transformadas de laplace, entrada escalón, rampa y parabólica. Finalizando al
determinar la estabilidad del sistema donde se caracteriza por que todas las partes
reales de las raíces de la ecuación deben ser negativas y deben estar situadas en

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el semiplano real negativo, para ello se debe aplicar métodos como el Routh-
Hurvitz, lugar de las raíces y armónico de sistemas lineales, acompañado de
diagramas de Bode. Para dar solución definitiva de cada punto se dará uso de las
herramientas ofrecidas por el curso donde cabe de señalar que nos servirá de
gran ayuda el modulo, los temas relacionados con la unidad 2, las grabaciones de
las web conferencias de cada tema a tratar, además de las referencias
bibliografías encontradas en la web que a continuación serán citadas con el fin de
organizar la información y proceder con la ejecución de la actividad.

Función de transferencia: Recopilado el 26 de septiembre del 2015.

https://www.youtube.com/watch?v=uSoMrTlYtU0

http://es.slideshare.net/Telecomunefasenales/funciones-de-transferencia

http://iele.edii.uclm.es/Estudios/ITIE/Albacete/Asignaturas/CII_archivos/A_Descarg

a/Apuntes/Tema02/Tema02.pdf

Diagrama de bloques: Recopilado el 27 de septiembre del 2015.

http://es.slideshare.net/RodolfoCelinPolo/diagramas-de-bloques-13240428

https://www.youtube.com/watch?v=vxr6-vfRSWw

http://es.slideshare.net/mariangelapm/modelosdiagramabloques

4
Reducción de diagrama de bloques: Recopilado el 28 de septiembre del 2015.

http://es.slideshare.net/antovazp/simplificacin-de-los-diagramas-de-bloques

http://e-

ducativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio/4750/4925/html/7_ejemplos

_de_simplificacin_de_diagramas_de_bloques.html

https://www.youtube.com/watch?v=GsFcrkdzMXk

Error en el estado estacionario: Recopilado el 29 de septiembre del 2015.

https://www.youtube.com/watch?v=UPYGzbo22N8

http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/ess.html

http://gama.fime.uanl.mx/~agarcia/materias/ingco/apclas/06%20-

%20Error%20en%20Estado%20Estable%20o%20Estacionario.pdf

Estabilidad del sistema: Recopilado el 29 de septiembre del 2015.

http://es.slideshare.net/tonivi99/sistemas-de-control

http://www.ie.itcr.ac.cr/palvarado/Modelos/modelos.pdf

https://www.youtube.com/watch?v=XxN1X4atNUw

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1. A partir de la ecuación diferencial lineal encontrada en la etapa 1, o
suministrada por el docente (en caso de no cumplir con el objetivo inicial),
exprese el modelo matemático del sistema mediante una función de
transferencia.

𝑅 1
𝑖0′ (𝑡) + 𝑖0 (𝑡) = 𝑒𝑖 (𝑡) Ecuación diferencial.
2𝐿√𝐼0 𝑙

Se aplica la transformada de Laplace.

𝑅 1
𝑆 𝑖0′ (𝑠) + 𝑖0 (𝑠) = = 𝐸 (𝑠)
2𝐿√𝐼0 𝐿 𝑖

Factor común.

𝑅 1
𝑖0 |𝑠 + |= 𝐸 (𝑠)
2𝐿√𝑖0 𝐿 𝑖

1
𝐺(𝑠) = 𝐿
𝑅
𝑠+
2𝐿√𝐼0

Se remplaza los valores

1
𝐺(𝑠) =
10
𝑠+ √𝐴
2 𝑥 1 √1𝐴
1
𝐺(𝑠) =
𝑠+5

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2. Represente el sistema lineal mediante un diagrama de bloques.

𝑅 1
𝑆 𝑖0′ (𝑠) + 𝑖0 (𝑠) = = 𝐸 (𝑠)
2𝐿√𝐼0 𝐿 𝑖

Se despeja la derivada de mayor peso

1 𝑅
𝑆 𝑖0′ (𝑠) = = 𝐸𝑖 (𝑠) − 𝑖0 (𝑠)
𝐿 2𝐿√𝐼0

Diagrama de bloques

1/L +
1 1/S 1
-
E(s) I(s)

R/(2Lsqrt(I0))

7
 2. Encuentre la función de transferencia del sistema a partir de la reducción
del diagrama de bloques.

1/L +
1 1/S 1
-
E(s) I(s)

R/(2Lsqrt(I0))

Se inicia aplicando las leyes de reducción:

𝐺1
1 + 𝐺1 𝑥𝐺2
1
𝑠
1 𝑅
1+ 𝑥
𝑠 2𝐿√𝐼0

1
𝑠
𝑅
1+
𝑠2𝐿√𝐼0

8
 2 1/L (1/s)/1+R/(S2Lsqrt(I0)) 2

E(s) I(s)

Bloques en serie se multiplican (G1 x G2).

1
1 𝑠
𝑥
𝐿 1+ 𝑅
𝑠2𝐿√𝐼0

1
𝑠𝐿
𝑅
1+
𝑠2𝐿√𝐼0

3 (1/s x L)/1+R/(S2Lsqrt(I0)) 3

E(s) I(s)

9
Se multiplica x s arriba y abajo:

1
𝑠𝐿
𝑅
1+
𝑠2𝐿√𝐼0

1
𝐿
𝑅
𝑠+
2𝐿√𝐼0

4 (1/ L)/S+R/(2L sqrt(I0)) 4

E(s) I(s)

Se remplazan valores:

1
𝑅
𝑠+
2𝐿√𝐼0
1
𝐺(𝑠) =
10
𝑠+ √𝐴
2 𝑥 1 √1𝐴

1
𝐺(𝑠) =
𝑠+5
Función de transferencia

10
 Bibliografía.

 Función de transferencia. Recopilado el 04 de Octubre del 2015. Disponible

en:
http://oficina.renata.edu.co/p2231adzo59/?launcher=false&fcsContent=true
&pbMode=normal

 Diagrama de bloques. Recopilado el 04 de Octubre del 2015. Disponible en:

http://oficina.renata.edu.co/p3bgfod4o3t/?launcher=false&fcsContent=true&
pbMode=normal

 Reducción de diagrama de bloques. Recopilado el 05 de Octubre del 2015.

Disponible en:
http://oficina.renata.edu.co/p190n0b65fh/?launcher=false&fcsContent=true&
pbMode=normal

Utilice MATLAB® para simular el sistema lineal y grafique la salida del sistema
cuando se aplica una entrada constante E= 5 V, durante los primeros 2 segundos
y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario, esto es, el voltaje de
entrada cambia de 5 V a 6 V durante 3 segundos más. De manera que la
simulación dura 5 segundos.

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12
13
 BIBLIOGRAFIA.

 Web CONFERENCIA. Simulación Lineal en Matlab. Recopilado el 12 de

Octubre del 2015. Disponible en:
http://oficina.renata.edu.co/p44vlcm54c3/?launcher=false&fcsContent=true&
pbMode=normal

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