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ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DEL LITORAL
LABORATORIO DE ELECTRONICA A
PROYECTO
“CARRO SEGUIDOR DE LUZ CON

ALARMA DE PROXIMIDAD”
INTEGRANTES:
ERICK CONDE
DAVID VALAREZO
PROFESOR:
ING. EFREN HERRERA
2011-2012
LABORATORIO DE ELECTRÓNICA A
ERICK CONDE - DAVID VALAREZO
INDICE
PAG.
1. INTRODUCCION 3
2. OBJETIVOS 3
3. ANALISIS TEORICO 4
3.1 Funcionamiento del circuito cuando el fototransistor esta saturado 7
3.2 Funcionamiento del circuito cuando el fototransistor esta abierto 8
3.3 Funcionamiento del LM339 9
4. CALCULOS NUMERICOS 10
5. DATOS EXPERIMENTALES 11
6. CALCULO DE ERRORES 11
7. SIMULACION 12
8. TABLA DE COMPONENTES Y PRECIOS 12
9. IMPRESO DEL PCB 14
10. HOJA DE ESPECIFICACIONES DE COMPONENTES 16
10.1 hoja de especificaciones del CNY 70 16
10.2 hoja de especificaciones del comparador LM339 19
10.3 hoja de especificaciones del transistor 2N222 24
11. OBSERVACIONES 26
12. RECOMENDACIONES 27
13. CONCLUSIONES 28
14. APLICACIONES 28
2
1.- INTRODUCCION
Dentro de los sistemas mecatrónicos más interesantes se encuentran los robots, maquinas
autónomas diseñadas para cumplir una tarea específica.
Un carro seguidor de luz con alarma de proximidad, lo podríamos definir como la unión de
varias tecnologías como lo son mecánica, sensores y electrónica, con la correcta
implementación de cada una podemos obtener resultados sorprendentes.
A continuación presentamos el diseño de este proyecto, el cual está basado principalmente en
foto-resistencias, puertas lógicas “AND”, “INVERSOR” como también “OPAMP” y un circuito
integrado L293D. El circuito funciona con 9 voltios, el cual va alimentar a los 2 motores y a la
alarma.
El circuito está diseñado de tal manera que al momento de recibir una señal luminosa sobre las
foto-resistencias los motores de marcha hacia adelante, cuando una de las foto-resistencias no
reciba luz el motor se apagará y la otra permanecerá activa, de esta manera podremos tener
control libre del movimiento del carro. Cuando ningunas de las dos foto - resistencias reciba
luz el motor dará marcha atrás y al momento de acercarse a un obstáculo se activara una
alarma.
El diseño de este circuito analógico - digital, es decir que el circuito se activa con una señal
analógica el resto del mecanismo del circuito será digital, para ello usamos las puertas lógicas y
el circuito integrado ya antes mencionadas. Aquello que nos permite que el carro valla para
adelante-atrás, izquierda-derecha es el L293D cuyo funcionamiento es a base de una tabla de
verdad.
El funcionamiento del circuito de la alarma se basa en emitir una ráfaga de señales luminosas
infrarrojas las cuales al rebotar contra un objeto que se encuentre entre la comunicación del
receptor y transmisor provoca el encendido de un zumbador.
El circuito integrado que se utiliza en este diseño es un 555 oscilador. Tanto el fotodiodo como
el fototransistor deberán estar situados con unidades de enfoque adecuadas para mejorar el
alcance. La alimentación de este circuito puede ser cualquier tensión comprendida entre 5 y 9
volts.
2.- OBJETIVO
 Diseñar el circuito eléctrico de un carro seguidor de luz con alarma de proximidad,
basado en sensores (foto – resistencias, diodo emisor y diodo receptor).
 Aplicar los conocimientos adquiridos en los cursos de electrónica para diseñar este
circuito.
 Demostrar que un carro puede seguir una línea blanca, para así poder utilizarlo en un
sin número de aplicaciones practicas
3
3.- ANALISIS TEORICO

El circuito que se utilizó para la realización de este proyecto es el siguiente:
DIAGRAMA DEL CARRO SEGUIDOR DE LUZ
4
5
DIAGRAMA DE LA ALARMA
6
DESCRIPCION DEL FUNCIONAMIENTO DEL CARRO
Para activar el circuito habilitaremos el “ENABLE” con una señal luminosa permanente, cuando
la señal luminosa este sobre las dos foto-resistencias el carro dará marcha hacia adelante, la
sensibilidad al momento de receptar esta señal externa podrá ser modificada con un
potenciómetro; mientras mayor resistencia presenta el potenciómetro mayor será el rango de
sensibilidad de las foto-resistencias
Para mejor interpretación del funcionamiento del carro, realizaremos una tabla de verdad
donde:
EN: Habilitador del circuito

LDR1: Foto - Resistencia 1
LDR2: Foto - Resistencia 2
IN1: Terminal “1” del motor derecho
IN2: Terminal “2” del motor derecho
IN3: Terminal “1” del motor izquierdo
IN4: Terminal “2” del motor izquierdo
EN LDR1 LDR2 IN1 IN2 IN3 IN4

0 0 0
0 0 1
0 1 0
0 1 1
1 0 0 0 1 1 0
1 0 1 1 0 0 0
1 1 0 0 0 0 1
1 1 1 1 0 0 1
Mediante esta tabla podemos notar, cuando el “ENABLE” es un bajo es decir no hay presencia
de una señal luminosa externa el circuito no se habilita, por lo tanto no interesa si LDR1 o LDR2
es un alto o un bajo, los motores no funcionaran
7
EN = 1 ; LDR1 = 0 ; LDR2 = 0
A la salida de R1.3 y R2.3 vemos un bajo por lo tanto un terminal de los motores tendrá
polaridad negativa, es decir IN2=0, IN3=0.
El otro terminal de los motores tendrá que ser un alto, es por eso que a la salida de R1.3 y R2.3
se colocó un “INVERSOR” de esta manera el otro terminal del motor será opuesto al otro, la
puerta “AND” cumple la función de habilitar cualquiera de los dos motores depende de cual
sea su salida.
En este caso el carro se moverá hacia atrás, un detalle muy importante es que los dos motores
tendrán que tener polaridades opuestas para que de esta manera valla en un solo sentido.
+
+
-
8
EN = 1 ; LDR1 = 0 ; LDR2 = 1
A la salida de R1.3 vemos un bajo entonces IN1=0 el terminal de aquel motor tendrá polaridad
negativa, a la salida de R2.3 vemos un alto por lo tanto IN4=1 el terminal de aquel motor
tendrá polaridad positiva.
La salida de la puerta “AND” que habilita a uno de los motores es un bajo, por lo tanto un
terminal de los dos motores será polaridad negativa.
De esta manera un motor va operar mientras que el otro no, por lo tanto el carro va a girar en
una dirección, en nuestro caso será a la derecha
-
-
-
9
EN = 1 ; LDR1 = 1 ; LDR2 = 0
A la salida de R1.3 vemos un alto entonces IN1=1 el terminal de aquel motor tendrá polaridad
positiva, a la salida de R2.3 vemos un bajo por lo tanto IN4=0 el terminal de aquel motor
tendrá polaridad negativa.
De esta manera un motor va operar mientras que el otro no, por lo tanto el carro va a girar en
una dirección, en nuestro caso será a la izquierda.
+
-
-
10
EN = 1 ; LDR1 = 1 ; LDR2 = 1
A la salida de R1.3 vemos un alto entonces IN1=1 el terminal de aquel motor tendrá polaridad
positiva, a la salida de R2.3 vemos un alto por lo tanto IN4=1 el terminal de aquel motor tendrá
polaridad positiva.
De esta manera los dos motores van operar, en nuestro caso será moverá hacia adelante
+
-
-
+
11
DESCRIPCION DEL FUNCIONAMIENTO DE LA ALARMA
El integrado U1 (N2N555) está en configuración “Astable” ya que están puenteadas el pin 2 y 6

y el pin 1 y 8 serán utilizados para la polarización del integrado.
Este primer integrado es aquel que nos permite establecer la amplitud de la señal de salida
que es una onda cuadrada con un tiempo de carga y descarga establecida por la red
comprendida entre resistencias y capacitor. Aquel tiempo de carga y descarga establecerá la
frecuencia con que emite la señal infrarroja el diodo emisor
El integrado U2 (N2N555) está en configuración “Monoestable” ya que están puenteadas el

pin 2 y 8, para su funcionamiento necesita polarización para ello usamos el pin 1 y 8 y también
un flanco negativo en el pin 2.
Este segundo integrado establecerá el tiempo que permanecerá prendido la alarma, en

nuestro caso se colocó un switch de 3 vías, el cual nos permitirá conmutar con el sonido de la
alarma ya sea con un tono continuo o un tono instantáneo.
12
El potenciómetro será aquel que nos permitirá variar la corriente que le llega al transistor Q1
el cual se encuentra en configuración emisor común con el transistor Q2, esto nos permitirá
invertir la señal cuadrada que sale del integrado U1, podemos notar que entre el pin 3 y 7 no
está presente ninguna resistencia, por lo tanto el capacitor se carga y se descarga
instantáneamente, esto se traduce con en el circuito con un tono instantáneo de la alarma
Como el capacitor se carga y se descarga instantáneamente, en el pin 3 la señal de salida será

un pulso, esto se traduce en el circuito con un tono continuo de la alarma y durara el tiempo
que permanece el pulso
13
4.- CALCULOS NUMERICOS
PARA CARRO SEGUIDOR DE LUZ
CON SEÑAL LUMINOSA
Se cumple que:
14
SIN SEÑAL LUMINOSA
Se cumple que:
PARA ALARMA
ANALIZAMOS EL N2N555
15
( )
U1 y U2 actúan como comparadores, se cumple que:
Partiendo de que:
U1:
S=0
Vc=0 Q=0 V3 = Vcc = 9V

U2:
R=1
Entonces Q2 “corte” C1 se carga exponencialmente
16
U1:
S=0
Vc=3V Q mantiene estado anterior V3 = 9V

U2:
R=0
Cambia de estado
Entonces Q2 “corte” C1 se sigue cargando exponencialmente
U1: Cambia de estado

S=1
Vc=3V Q=1 V3 = 0V
U2:
R=0
Entonces Q2 “saturado” C1 se descarga exponencialmente
ANALIZANDO TIEMPO DE CARGA:
( ) ( )
( )( ) ( )
ANALIZANDO TIEMPO DE DESCARGA
( )
( )( ) ( )
17
5.- DATOS EXPERIMENTALES

Se midieron los siguientes valores en el circuito funcionando con una fuente de 9.01 V:
Voltaje del motor

Con Luz 8.5 V
Sin luz 0V
6.- CALCULOS DE ERRORES

Valores con los motores funcionando (foto-resistencia con luz)
Teórico Experimental % Error

Voltaje en motor 8.30 V 8.5 V 11.76%
Valores con los motores apagados (fototransistor sin luz)
Teórico Experimental % Error

Voltaje en motor 0V 0.0 V 0%
18
7.- SIMULACION
19
20
8.- TABLA DE COMPONENTES Y PRECIOS
PARA CARRO SEGUIDOR DE LUZ
COMPONENTES DESCRIPCION PRECIO $

RESISTENCIA R1.0 3.3K Ω 0.05
RESISTENCIA R1.3 47 Ω 0.03
POTENCIOMETRO RV1 50K Ω 0.50
FOTO-RESISTENCIA LDR1 10K Ω 0.45
INTEGRADO U1 LM741 0.30
DIODO D1 1N4004 0.04
DIODO D2 1N4004 0.04
DIODO D3 1N4004 0.04
INTEGRADO U2:A 74LS04 0.65
INTEGRADO U3:A 74LS08 0.65
INTEGRADO L293D 0.50
FUENTE VCC BATERIA 9V 1.50
MOTOR M1 MOTOR DC 12V 0.80
MOTOR M2 MOTOR DC 12V 0.80
DIODO D2 DIODO 0.8
PLACA PCB 12.85
21
PARA ALARMA
COMPONENTES DESCRIPCION PRECIO $

RESISTENCIA R1 100 Ω 0.03
RESISTENCIA R8 1K Ω 0.05
POTENCIOMETRO 10K Ω 0.50
DIODO INFRARROJO EMISOR 0.40
DIODO INFRARROJO RECEPTOR 0.40
CAPACITOR 1000 μF 0.12
ELECTROLITICO C1
CAPACITOR 0.1 μF 0.12
ELECTROLITICO C2
TRANSISTOR Q1 2N3904 0.10
TRANSISTOR Q2 2N3904 0.10
INTEGRADO U1 N2N555 0.25
INTEGRADO U2 N2N555 0.25
INTEGRADO 74LS04 0.65
PLACA PCB 7.50
22
9.- IMPRESO DEL PCB

Lo primero que se necesita para hacer una placa de circuito impreso es un dibujo de las pistas
para los elementos, esto se consigue con la ayuda de un computador y un software como
PROTEUS. A continuación se muestra el circuito de las pistas.
CIRCUITO DEL CARRO
23
CIRCUITO DE LA ALARMA
24
10.- HOJAS DE ESPECIFICACIONES DE COMPONETES.

NE555
25
26
27
28
29
2N3904
30
31
32
33
74LS04
34
LD293D
35
36
37
38
39
40
74LS08
41
42
43
44
45
LM741
46
47
48
49
50
51
52
53
54
11.- OBSERVACIONES.
 En internet se puede encontrar varios circuitos similares al que presentamos en este
proyecto, pero se debe tomar en cuenta que no todos los circuitos están bien
elaborados por lo cual se los debe revisar antes de implementarlo en el protoboard.
 El circuito electrónico puede resultar fácil elaborarlo, implementarlo en el protoboard

y diseñar la placa PCB, lo complicado de esto es al momento de hacer la parte
mecánica, es decir al momento de implementar la parte electrónica en la estructura
del carro.
 El circuito tanto del motor 1, como el del motor 2 son idénticos, por eso basta con
diseñar un solo circuito y en el otro se realiza lo mismo, tomar en cuenta que los
motores deben girar contrario, es decir un motor debe girar con dirección a las
manecillas del reloj y el otro en contra a las manecillas del reloj.
 Antes de implementar el diseño en el protoboard, es importante comprobar que cada

elemento a utilizar este funcionando correctamente.
 Uno de los mayores retos fue ajustar la velocidad de los motores ya que los dos deben
girar a la misma velocidad.
 Al momento de probar por primera vez el circuito los potenciómetros hicieron como
una especie de corto y echaron llamas, pero después se normalizo.
12.- RECOMENDACIONES.
 Tratar de conseguir los materiales específicos que se indican en el documento para
armar el circuito, cambiar cualquier elemento puede hacer que varié mucho el
circuito.
 Al momento de implementar el circuito en el protoboar, hacer bien las conexiones y

antes de alimentar el circuito con la fuente DC revisar las conexiones.
 Al momento de diseñar la placa hacerla lo más compacta posible para que al

momento de ubicarla en el carro no ocupe mucho espacio.
 Tener precaución al soldar, para no cortocircuitar ningún elemento.
55
 Utilizar borneras, porque muchos elementos son sensibles al calor y al momento de

soldar podemos dañarlos.
 Trate de la parte mecánica del proyecto realizarla con tiempo.
 Regular los potenciómetros según el lugar donde se encuentre, ya que según la

luminosidad del lugar se debe regular los potenciomentros, el circuito funciona de
mejor manera cuando es en un lugar oscuro ya que luces externas no afectarían al
foto-resistencia.
 Cada vez que alimente compruebe que las corrientes no se sobrepasen a lo

establecido.
 Revisar la hoja de datos de cada elemento para saber cómo deben ir conectados para
que al momento de alimentar con la fuente de 9V no dañar nada.
13.- CONCLUSIONES.
 Se logro el objetivo de diseñar el circuito para un carro seguidor de luz con alarma de
proximidad, mediante la aplicación de los conocimientos adquiridos en las clases de
electrónica.
 Se pudo observar en la alarma que mientras mas se aumenta el voltaje mayor alcance
tiene la luz infrarroja de los diodos esto nos permite tener un mayor rango de
proximidad.
14.- APLICACIONES.
 Una de las aplicaciones que puede tener este proyecto es en la robótica, diseñando
maquinas que sigan un patrón o una línea luz reflejada en el piso.
 Haciéndoles unos cambios como cambiar motores y fuentes, se puede lograr un

objetivo mayor, como crear vehículos que se dirijan por si solos.
 Puede ser muy útil para transportar cosas de un lugar a otro, ya que como en la
actualidad las personas no se alcanzan para hacer todo lo que deben hacer, resultaría
muy útil ya que este carro se dirige por sí solo, solo se necesita un patrón a seguir.
56

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“CARRO SEGUIDOR DE LUZ CON

ING. EFREN HERRERA

ERICK CONDE - DAVID VALAREZO

ERICK CONDE - DAVID VALAREZO

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3.- ANALISIS TEORICO

DIAGRAMA DEL CARRO SEGUIDOR DE LUZ

ERICK CONDE - DAVID VALAREZO

ERICK CONDE - DAVID VALAREZO

ERICK CONDE - DAVID VALAREZO

DESCRIPCION DEL FUNCIONAMIENTO DEL CARRO

EN: Habilitador del circuito

EN LDR1 LDR2 IN1 IN2 IN3 IN4

ERICK CONDE - DAVID VALAREZO

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ERICK CONDE - DAVID VALAREZO

ERICK CONDE - DAVID VALAREZO

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DESCRIPCION DEL FUNCIONAMIENTO DE LA ALARMA

El integrado U1 (N2N555) está en configuración “Astable” ya que están puenteadas el pin 2 y 6

El integrado U2 (N2N555) está en configuración “Monoestable” ya que están puenteadas el

Este segundo integrado establecerá el tiempo que permanecerá prendido la alarma, en

ERICK CONDE - DAVID VALAREZO

Como el capacitor se carga y se descarga instantáneamente, en el pin 3 la señal de salida será

ERICK CONDE - DAVID VALAREZO

4.- CALCULOS NUMERICOS

PARA CARRO SEGUIDOR DE LUZ

CON SEÑAL LUMINOSA

ERICK CONDE - DAVID VALAREZO

SIN SEÑAL LUMINOSA

ERICK CONDE - DAVID VALAREZO

U1 y U2 actúan como comparadores, se cumple que:

Vc=0 Q=0 V3 = Vcc = 9V

Entonces Q2 “corte” C1 se carga exponencialmente

ERICK CONDE - DAVID VALAREZO

Vc=3V Q mantiene estado anterior V3 = 9V

Entonces Q2 “corte” C1 se sigue cargando exponencialmente

U1: Cambia de estado

Entonces Q2 “saturado” C1 se descarga exponencialmente

ANALIZANDO TIEMPO DE CARGA:

ANALIZANDO TIEMPO DE DESCARGA

ERICK CONDE - DAVID VALAREZO

5.- DATOS EXPERIMENTALES

Voltaje del motor

6.- CALCULOS DE ERRORES

Teórico Experimental % Error

Valores con los motores apagados (fototransistor sin luz)

Teórico Experimental % Error

ERICK CONDE - DAVID VALAREZO

ERICK CONDE - DAVID VALAREZO

ERICK CONDE - DAVID VALAREZO

8.- TABLA DE COMPONENTES Y PRECIOS

PARA CARRO SEGUIDOR DE LUZ

COMPONENTES DESCRIPCION PRECIO $

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COMPONENTES DESCRIPCION PRECIO $

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9.- IMPRESO DEL PCB

CIRCUITO DEL CARRO

ERICK CONDE - DAVID VALAREZO

ERICK CONDE - DAVID VALAREZO

10.- HOJAS DE ESPECIFICACIONES DE COMPONETES.