Informe Tesis - Mtto. Predictivo - Ultrasonido

DEPARTAMENTO DE
MECÁNICA Y AVIACIÓN
MANTENIMIENTO DE
MAQUINARIA DE PLANTA
PROYECTO INTEGRADOR
OPTIMIZACIÓN EN EL COSTO DEL

MANTENIMIENTO DE TUBERÍAS CON UN
DRON CON SENSOR DE ULTRASONIDO
INTEGRANTES:
Asencios Matias, Luis
Rospigliosi Loza, Leonardo
ASESOR:
Villarreal Gómez, Luis Felipe
SECCIÓN:
C3-5-B
FECHA DE ENTREGA:
21/02/2019
2018-II
1
ÍNDICE DE CONTENIDOS
RESUMEN ................................................................................................................................. 4
CAPÍTULO I ............................................................................................................................... 7
PLANTEAMIENTO Y DELIMITACIÓN DEL PROBLEMA ............................................................... 7
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ........................................................................................... 7
DELIMITACIÓN DEL PROBLEMA ............................................................................................. 15
1. OBJETIVO GENERAL ........................................................................................................ 48
OBJETIVOS ESPECIFICOS…………………………………………………………………………………………….48
CAPÍTULO II ............................................................................................................................ 49
6. FUNDAMENTO TÉCNICO ................................................................................................ 49
CAPÍTULO III ........................................................................................................................... 50
7. DESARROLLO DE LA SOLUCIÓN ...................................................................................... 50
CAPÍTULO IV ........................................................................................................................... 69
8. CONCLUSIONES .............................................................................................................. 69
9. RECOMENDACIONES ...................................................................................................... 70
10. BIBLIOGRAFIA ............................................................................................................. 71
11. ANEXOS ...................................................................................................................... 72
2
ÍNDICE DE TABLAS
Tabla 1 Orígenes específicos de los accidentes por destellos de fuego [Adaptado de Villafane
D., Darbra R.M. & Casal J., 2011]. .................................................................................................. 11
Tabla 2 Lista de exigencias ....................................................................................................... 25

Tabla 3 Ventajas y desventajas -Alternativa N° 1 ..................................................................... 26
Tabla 4 Ventajas y desventajas - Alternativa N° 2 ........................................................................ 27
Tabla 5 Ventajas y desventajas - Alternativas N° 3 .................................................................. 28
Tabla 6 Ventajas y desventajas - Alternativas de solución N° 4 ............................................... 29
Tabla 7 Criterio técnico de evaluación - Implementación de los componentes ........................ 32
Tabla 8 Criterio técnico - Ruta de trabajo ................................................................................. 33
Tabla 9 Criterio de evaluación - Desarrollo del proyecto ......................................................... 33
Tabla 10 Daño al operador .......................................................................................................... 33
Tabla 11 Daño al medio ambiente ............................................................................................... 34
Tabla 12 Costos de componentes ................................................................................................ 34
Tabla 13 Costos de operación ..................................................................................................... 35
Tabla 14 Criterio Técnico............................................................................................................ 35
Tabla 15 Criterio de Seguridad y ambiente ................................................................................. 36
Tabla 16 Criterio de costo de implementación ............................................................................ 36
Tabla 17 Lista de materiales para la construcción del drone ....................................................... 45
Tabla 18 Modos de falla de las tuberías en diferentes materiales ............................................... 62
Tabla 19 Componentes para el desarrollo del dron ..................................................................... 64
Tabla 20 Precio de componentes para la elaboración del dron ................................................... 65
Tabla 21 Costo de mano de obra para el proyecto ...................................................................... 65
Tabla 22 Precio total para fabricación del dron........................................................................... 65
Tabla 23 Características del motor para el dron .......................................................................... 67
3
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1 Origen de accidentes en tuberías [Adaptado de Villafane D., Darbra R.M. & Casal J.,
2011] 9
Figura 2 Causas generales de accidentes con tuberías [Adaptado de Villafane D., Dabra R.M. &
Casal J., 2011] .................................................................................................................................. 12
Figura 3 Ishikawa de los orígenes de la pérdida de recursos en una empresa ............................ 13
Figura 4 Dron autónomo - Mina Antamina ................................................................................ 16
Figura 5 Dron de inspección en torres de alta tensión ................................................................ 17
Figura 6 Dispositivo de detección de fugas en gas ..................................................................... 18
Figura 7 Dispositivo Ultraprobe 15000 ...................................................................................... 19
Figura 8 Caja negra - Optimización de costos de mantenimiento por un dron IA supervisada
para la detección de fugas en tuberías .............................................................................................. 25
Figura 9 Comunicación manual y manos libres.......................................................................... 27
Figura 10 Back up de información ............................................................................................... 28
Figura 11 Alternativa 3 de solución.............................................................................................. 29
Figura 12 Alternativa 4 de solución.............................................................................................. 30
Figura 13 Análisis de modo de selección ..................................................................................... 37
Figura 14 Diagrama de flujo del proceso.................................................................................. 41
Figura 15 Condiciones para el vuelo del dron: a) Vb: Velocidad baja y b) Va: Velocidad alta ... 42
Figura 16 Direcciones del proceso de vuelo del drone ................................................................. 43
Figura 17 Posiciones de vuelo del dron ........................................................................................ 44
Figura 18 Recolección de datos del dron ...................................................................................... 46
Figura 19 Diagrama de solución para el funcionamiento del dron ............................................... 47
Figura 20 Seis Patrones de Falla [Adaptado de Moubray, 2004] ................................................. 49
Figura 21 Simulación de Montecarlo con 40 datos y un año de vida útil para la tubería ............. 51
Figura 22 Segunda simulación de Montecarlo con 40 datos y un año de vida útil para la tubería 52
Figura 23 Tercera simulación de Montecarlo con 40 datos y un año de vida útil para la tubería53
Figura 24 Cuarta simulación de Montecarlo con 40 datos y un año de vida útil para la tubería .. 53
Figura 25 Resultado final de la simulación Montecarlo ............................................................... 61
Figura 26 Motores Emax CF2822 [Adaptado Google imágenes] ................................................ 66
Figura 27 Cálculo de duración de vuelo ....................................................................................... 67
Figura 28 Programación en arduino de manera gráfica ................................................................ 68
Figura 29 Plano electrónico del dron (Autonomía-sin emisor de señales e inspección ultrasónica)
68
4
RESUMEN
El desarrollo del proyecto con el fin de minimizar costos de mantenimiento correctivo en
tuberías por medio del mantenimiento predictivo, usando la inspección inteligente por medio
de la autonomía de un dron M210 RTK de la serie industrial y un circuito de recepción
heterodino para la captación de las frecuencias.
Las diversas formas en que un tramo de tubería puede fallar se pasan por alto en el área de
mantenimiento hasta que estos generen problemas de mayor magnitud a la producción, al
ambiente y a la seguridad de la empresa. Por estas razones, nuestro proyecto se enfoca en el
monitoreo mensual de los tramos de tuberías, para ello se ha de implementar una simulación
en video del seguimiento del dron en una ruta predeterminada y se encargará del envío de
información de las frecuencias obtenidas, en caso de que se encuentre una falla esta avisará
al área de mantenimiento para el cierre de las válvulas que disponen de la alimentación de
fluido al tramo que ha fallado, así mismo una recolección almacenada (backup) para una
posterior planificación de plan de mantenimiento predictivo.
Palabras clave: Fugas, FMEA tuberías, Montecarlo, Costos por falla
5
ABSTRACT
The development of the project in order to minimize costs of corrective maintenance in
pipelines by means of predictive maintenance, using intelligent inspection by means of the
autonomy of an M210 RTK drone of the industrial series and a heterodyne reception circuit
for capturing the frequencies.
The various ways in which a section of pipe can fail are overlooked in the maintenance area
until they generate problems of greater magnitude to the production, the environment and
the safety of the company. For these reasons, our project focuses on the monthly monitoring
of the sections of pipes, for this purpose a video simulation of the tracking of the drone has
to be implemented in a predetermined route and it will be in charge of sending information
of the obtained frequencies, in case If a fault is found, it will notify the maintenance area for
the closing of the valves that have the fluid supply to the section that has failed, as well as a
stored collection (backup) for a later planning of predictive maintenance plan.
6
CAPÍTULO I
PLANTEAMIENTO Y DELIMITACIÓN DEL PROBLEMA
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Las tuberías son una de las herramientas más utilizadas para el transporte de fluidos, dentro
de alguna de las aplicaciones de estos componentes se encuentran el traslado de agua, ácido
nítrico, vapor, amoniaco, GNV, GLP, petróleo, hidrógeno, etanol, cerveza, etc. Las
instalaciones de estos conductos industriales se realizan de acuerdo al contexto operacional
donde se va a desarrollar el proyecto, y los parámetros que se deben de tener en cuenta son
la presión, caudal, temperatura y la distancia con la cual se va a trabajar. En la formación de
líneas estructurales de tuberías es necesario el uso de accesorios, en este caso los más
comunes son las bridas, codos, unión en T, reductores de diámetro, empaquetaduras, tapones
y válvulas.
Además, el proceso de instalación de tuberías implica una inversión inicial y mantenimiento,
pero el costo es menor con respecto a otros métodos móviles, ya sea por vía área o vía férrea,
sin embargo, tiene limitaciones ya que como es un sistema robusto y no se puede hacer un
re direccionamiento de posición porque es un material rígido y fijo, entonces, un cambio de
posición de las tuberías generaría otro costo.1
En cuanto a seguridad, en el transporte de fluidos se debe tener en cuenta las características
que requiere la tubería, ya que cada fluido es diferente, algunos presentan un alto grado de
corrosión, un valor relativo de viscosidad y otras propiedades más. Por ello, al trabajar con
estos componentes se debe tomar todas las precauciones necesarias porque las industrias
trabajan con gases o líquidos inflamables, tóxicos, etc. En consecuencia, durante este tiempo
1López, J. (2017). Análisis cuantitativo de riesgos de tuberías de transporte de substancias

peligrosas. Universidad Politécnica de Catalunya, Barcelona, España.
7
se han realizado investigaciones y estudios que aportaron al desarrollo de la protección de
las tuberías, pero aun asi si no se hace una buena planificación de mantenimiento para estos
conductos, de alguna manera irán a fallar y provocar accidentes.
Los puntos donde se ubican las fugas más comunes son en la sección donde se instalaron los
accesorios de la línea estructural de tuberías, entonces si el operador no detecta las fugas la
consecuencia será la perdida de energía o materia prima y esto representa un costo adicional
para cualquier empresa.
Entonces, en cuanto al monto de inversión para la instalación de tuberías en una fábrica no
es tan alto, pero para evitar un elevado costo en mantenimiento a futuro se debe diseñar de
manera adecuada todo el sistema de traslado para los fluidos.
Adicionalmente, si hay una acumulación de material inflamable y cerca a este punto de fuga
existe una fuente de energía que genere ignición, entonces, las pérdidas llegarían a ser
devastadoras, por ello, es necesario identificar a tiempo la ubicación donde hay una fuga.
ORIGEN DE LOS ACCIDENTES EN TUBERÍAS
MHIDAS (The Major Hazard Incidents Data Service) separa el origen de los accidentes en
dos categorías: general y específico. En el campo de los origines generales se encuentran los
lugares o una principal actividad tal como procesos, almacenamiento, transporte, traslado,
pérdida, comercial y almacenes. Por otro lado, los orígenes específicos son aquellas
condiciones donde se describe las causas de los accidentes generales, dando lugar análisis
causa raíz más detallado de los problemas. Dentro del estudio que realizó MHIDAS, con un
total de 176 accidentes, el 99.4% de todos estos casos tienen un origen conocido.2
2Villafane D., Darbra R.M. & Casal J., (2011). Main features and mathematical modelling
of flash fires, AIDIC Conference Series, 10, 363-372 DOI:10.3303/ACOS1110040
8
En el origen de los accidentes en tuberías existen 9 causas primarias, y para poder determinar
cuál de ellos es la que más predominante se utilizó el método ABC (Analysis based in
condition), técnica que separa en tres grupos todas las variables que forman parte de la
investigación, los 3 grupos que se utilizan son 20%, 30% y 50%. Entonces, el análisis de
esta herramienta nos enseña que el 20% de todos los indicadores es la principal causa de un
problema.
Las causas que generaron los accidentes en tuberías son por fallo mecánico (78), fallo
humano (65), desconocido (30), golpe / impacto (26), factor externo (22), reacción violenta
(6), instrumento (5), falla de servicio (4) y falla de proceso (2).
Figura 1 Origen de accidentes en tuberías [Adaptado de Villafane D., Darbra R.M.

& Casal J., 2011]
9
La Ilustración 1 muestra las 9 causas agrupadas en 3 segmentos y cada una de ellas tiene una
ponderación acumulada y los 2 principales factores que más incidencia tuvieron en
accidentes fueron ocasionados en procesos y transporte. Finalmente, dentro de estas 2 causas
existen más motivos por los cuales se produce un accidente, entonces, al realizar un ACR se
encontraron más modos de falla y estos errores en las tuberías traen consigo consecuencias
que se cuantifican en un elevado costo en el mantenimiento y reparación de tuberías.
En el proceso de encontrar las principales razones que ocasionan las fugas en los sistemas
de transporte de fluidos es necesario cada modo de falla por la cual fue ocasionada la pérdida,
puesto que, al saber de manera detallada esta información se puede hacer una planificación
para evitar accidentes y, asi mismo, proteger los recursos principales de una empresa.
Con respecto al origen de los accidentes, la Tabla 2 presenta de manera específica los
factores principales que ocasionan este fenómeno. En el análisis de los principales orígenes
de fuga, en primer lugar, en Procesos, los tanques de almacenamiento (36.7%) y el sistema
de tuberías (21.70%), son los factores con mayor incidencia por ello, al tener en cuenta este
principal problema se debe realizar un análisis detallado para encontrar la solución para estos
factores.
Para la investigación de este proyecto, el estudio se centra en tuberías de proceso y
transporte, ya que en las industrias son los conductos más utilizados, pero no cuenta con un
plan de mantenimiento ya que se realiza cambio de empaques o accesorios cuando ocurre
una fuga que sea detectable, de otro modo no se realiza la inspección o cuidado si es que no
ocurre una falla.
10
Origen especifico No. de % por % del
accidentes categoría total
Proceso
Tanque de almacenamiento 22 36.70 13.20
Sistema de tuberías 13 21.70 7.80
Reactor 10 16.70 6.00
No específico 9 15.00 5.40
Otros 6 10.00 3.60
Transporte
Tuberías 22 46.80 13.20
Camión cisterna 17 36.20 10.20
Tren cisterna 4 8.50 2.40
Barco 3 6.40 1.80
Tanque conteiner 1 2.10 0.60
Almacenamiento
Tanque presión atmosférica 15 42.90 9.00
Tanque de almacenamiento presurizado 12 34.30 7.20
No especificado 2 5.70 1.20
Tanque de almacenamiento 1 2.90 0.60
Traslado (carga/descarga)
Mangueras 8 32.00 4.80
Tanque de almacenamiento presurizado 4 16.00 2.40
Otros 7 28.00 4.20
Tabla 1 Orígenes específicos de los accidentes por destellos de fuego [Adaptado de

Villafane D., Darbra R.M. & Casal J., 2011].
En consecuencia, los otros orígenes de fugas son el Transporte, Almacenamiento y Traslado
(carga/descarga), los cuales cuentan con sus respectivos factores que indican las principales
razones por las cuales hay problemas con el transporte de fluidos.
Con respecto a las causas generales que intervinieron en los accidentes según MHIDAS son:
Fallas mecánicas, falla de impacto, factor humano, falla instrumental, falla de servicio,
reacción violenta, eventos externos y condiciones de procesos afectados.
11
En la Ilustración 2 se aprecia de manera porcentual las causas generales asociadas en 3
grupos distintos. Del mismo modo que la Ilustración 1, la mayor parte de los accidentes o
fallas en las tuberías están asociadas con dos causas generales: fallo mecánico y fallo
humano.
Figura 2 Causas generales de accidentes con tuberías [Adaptado de Villafane D.,

Dabra R.M. & Casal J., 2011]
Con un total de 143 accidentes, el primer bloque de la Ilustración 2 nos da a entender que el
mayor número de accidentes ocurridos en fugas de tuberías fueron ocasionados por fallos
mecánicos y humanos. Entonces, el enfoque de estudio para esta parte del proyecto en primer
lugar se basa en encontrar la causa raíz de los fallos mecánicos y humanos, una vez que se
el problema esté solucionado, el enfoque será el bloque B ya que representa el 30% de la
mayor parte de las causas principales para ocasionar accidentes en tuberías. Una vez
identificada los modos de falla para los dos primeros bloques las consecuencias serán
detectadas y se plantearán estrategias para evitar incidir en las fallas.
12
MÁQUINA MANO DE OBRA MÉTODO
Incumplimiento de las
Falla en instrumentos de medición normas de seguridad. Prácticas inseguras
Falla en componentes auxiliares Falta de conocimiento Falta de mantenimiento Pérdida de

recursos en las
tuberías y
contaminación
ambiental, con un
Incumplimiento de las incremento de
normas Aumento de temperatura Desgaste y fatiga
pérdidas en un 5%
Falla de calibración en los anual
Incremento de presión
manómetros interna Corrosión
MEDIDA MEDIO AMBIENTE MATERIAL
Figura 3 Ishikawa de los orígenes de la pérdida de recursos en una empresa
13
JUSTIFICACIÓN DEL PROBLEMA
Debido al costo elevado del mantenimiento predictivo, el proyecto de realizar un dron con
la tecnología de detección de fugas para tuberías por ultrasonido siguiendo una ruta con
inteligencia artificial, es una herramienta más innovadora en comparación con los actuales
métodos de recolección de datos ultrasónicos. Esta herramienta tiene como principal
objetivo la obtención de información en el menor tiempo posible, tomar fotos de la ubicación
de la fuga y enviar alertas a la central de mantenimiento para realizar el cambio de
accesorios, tubería o empaque.
Cuando una persona se desplaza o realiza una actividad y está expuesto a sufrir una caída a
desnivel, teniendo una distancia de 1.50 metros o mayor, entonces, esto es un trabajo en
altura. 3 Por ello, para proteger a un operador de sufrir un accidente ya sea por trabajar en
altura o espacios reducidos es necesario el uso de esta máquina.
Además, en base a una investigación sobre los diferentes modelos de mantenimiento
menciona que de 42 modelos los que más soporte tiene son el TPM, RCM, CBM y CM. 4
Para el desarrollo de un plan de mantenimiento se emplearán solo 2 modelos, RCM y CBM.
Producción necesita una alta disponibilidad de equipos, por ello al enfocar un plan de
mantenimiento con soporte en la confiabilidad se hará una mejor gestión de activos. Por otra
parte, al mantener los equipos basado en la condición permite que la vida útil de los activos
sea mayor, entonces, al trabajar con parámetros que brinden información sobre el estado de
los bienes es una excelente herramienta para lograr el principal objetivo de cualquier
empresa que es aumentar las ganancias.
3
Zambrano, D. (2014). Diseño de protocolo de vigilancia epidemiológica para trabajos
en altura. Universidad de Guayaquil, Guayaquil, Ecuador.
4
Fraser, K., Hvolby, H. y Tseng, T. (2015). Maintenance management models: a study
of the published literature to identify empirical evidence A greater practical focus is need.
International Journal of Quality & Reliability Management, 32(6), 635-664.
14
El dron con la tecnología de detección de fugas para tuberías por ultrasonido es un
dispositivo capaz de trabajar de acuerdo con la planificación de mantenimiento que una
empresa posea, enviando los datos requeridos por el empleador en un corto periodo de
tiempo, realizando la labor de inspector de forma eficiente.
DELIMITACIÓN DEL PROBLEMA
Para el desarrollo del dron con ultrasonido para la detección de fugas, el principal enfoque
que se hará es hacer un contexto operacional del lugar donde se realizarán las pruebas con
el dron con ultrasonido.
El lugar donde se realiza el estudio es TECSUP, instituto de estudios ubicado en el distrito
de Santa Anita, Lima, Perú. Dentro de las instalaciones de este centro de estudio hay una
planta piloto donde se hace el proceso de refinación de minerales.
Esta planta de proceso de minerales, tiene conexiones que transporta el mineral y algunos
componentes para realizar la refinación. Entonces, en este lugar se realiza las pruebas en las
uniones de las tuberías, además, por el tema de comodidad en espacios reducidos es útil esta
herramienta para el mantenimiento predictivo.
15
AVANCES TECNOLÓGICOS
DRON EN ACTIVIDADES MINERAS
En el vídeo se muestra la eficacia de poder observar varios equipos mediante un dron, usando
tecnología inalámbrica WIFI para poder comunicarse y establecerle un circuito de
seguimiento mediante un programa. El dron trabajará de forma autónoma al seguir el circuito
asignado por la empresa encargada del servicio y se retirará del campo aéreo al momento de
detectar la falta abastecimiento de energía en la batería. El objetivo de este vídeo es poder
aprovechar los tiempos muertos, a su vez dar a conocer que el dron puede ser manejado
desde una gran distancia, ya que la conexión es inalámbrica y por esta razón el compañero
del dron puede programar su recorrido desde la ciudad de Lima y hacer que el dron funcione
de manera autónoma.5
Figura 4 Dron autónomo - Mina Antamina
5
Abarca, M. Del Valle, J. Estrada, R. Reyes, D. [Semana económica]. (2017, July 20).
Los drones de Antamina van a la caza de la eficiencia.
https://www.youtube.com/watch?v=uEw7O6QsNL8
16
DRON PARA SUPERVISIÓN Y MANTENIMIENTO DE TORRES DE ALTA
TENSIÓN
En el siguiente vídeo se muestra las ventajas y reducción de costos, así como la supervisión
y el mantenimiento en torres de alta tensión. Además, la llegada de la tecnología de los
drones ha mejorado en dos aspectos importantes la seguridad y la eficiencia de las
operaciones. El objetivo de la empresa Fenosa era poder disminuir los costos de
mantenimiento y tener una mayor revisión de las torres de alta tensión. En el año 2015 la
empresa logro hacer un recorrido en dron de más de 385 km, además una captura de + 150
horas de video en alta definición y aproximadamente 1500 imágenes fotográficas e imágenes
termográficas. Esto ha logrado poder asegurar la vida de los operarios en no ponerlos en
riesgos de trabajo de altura, además la reducción de costos al reducir los mantenimientos
innecesarios.6
Figura 5 Dron de inspección en torres de alta tensión

6
Reinoso, A. Unión Fenosa distribución. [La Serena Drone]. (2016, October 16). Drones
para supervisión y mantenimiento de torres de alta tensión.
https://www.youtube.com/watch?v=YSH6RbXBCrg
17
ULTRASONIC GAS LEAK DETECTION
En el siguiente video, se muestra el uso de los detectores de fugas en el sector de gas. Esto
ayuda a que los daños ocasionados por explosiones disminuyan, además que se puede hacer
un mantenimiento inmediato al detectar una mínima fuga de gas. En el siguiente enlace del
video, se detalla con mayor especificación el uso de la tecnología con ultrasonido para poder
detectar las fugas en trampas o tuberías de gas.7
Figura 6 Dispositivo de detección de fugas en gas
7
Innova GASSONIC. [Andy Yang]. (2014, april 22). Ultrasonic gas leak detection.
https://www.youtube.com/watch?v=_W2fi4Ga8RA
18
UE Systems Complimentary Webinar “The Ultraprobe 15000” Setup, Applications
and Use
En el siguiente enlace de vídeo, se explica de las características, usos y aplicaciones del
dispositivo de detección de fugas por ultrasonido del ULTRAPROBE 15000.8
Figura 7 Dispositivo Ultraprobe 15000
8
Messer, A. CMRP, UE Systems. [UE Systems Europe]. (2018, July 26). UE Systems
Complimentary Webinar “The Ultraprobe 15000” Setup, applications and use.
https://www.youtube.com/watch?v=6S9jiXQCL5o
19
LISTA DE EXIGENCIAS
La lista de exigencias de este proyecto se realizará en base a los requerimientos de las
tuberías de agua, aire, combustible, entre otras, ubicadas en zonas elevadas no accesibles.
Parámetros de análisis:
a) Fecha de modificación: Se establece las fechas de las actividades para elaborar el
proyecto, uso de herramientas como el diagrama de Gantt.
b) Exigencia o deseo: Establecer las características principales [técnicas] denominadas
como exigencia [E], y los puntos extraordinarios denominados como deseo [D].
c) Descripción: Descripción de las actividades [exigencias o deseos]
d) Responsable: Integrantes de la elaboración del proyecto y externos.
20
LISTA DE EXIGENCIAS
Fecha:
03/12/18
Mantenimiento predictivo: Inspección de fugas en tuberías
Proyecto: Revisado:
mediante un dron con ultrasonido en zonas elevadas no accesibles
Luis Felipe
Villareal Gómez
Elaborado:
Carrera: Mantenimiento de maquinaria de Planta Asencios, L.
Rospigliosi, L.
Exigencia
Fecha Descripción Responsable
// Deseo
 Función principal:
a) Localizar las fugas en tuberías con un
Luis Asencios
demodulador de ultrasonido ubicadas en
Matias
16/12/18 E alturas superiores a 2 metros del nivel de
Leonardo
superficie en la planta.
Rospigliosi Loza
b) Accionar las electroválvulas del tramo donde
existe una fuga cuando el dron detecte la falla.
 Cinemática:
El movimiento del dron debe ser dinámico para
zonas con difícil acceso.
Se establecerá una ruta predeterminada que
Luis Asencios
seguirá el dron para realizar la inspección de las
Matias
16/12/18 E tuberías.
Leonardo
La velocidad del dron se comparará con un dron
Rospígliosi Loza
de la serie industrial DJI Matrice 200 como
referencia. Velocidad promedio = 36km/h
Luis Asencios
16/12/18 D
 Geometría: Matias
21
Según la serie Matrice 200 existen 2 posibilidades Leonardo
de dimensiones en estado de vuelo: Rospígliosi Loza
a. M200 y M210: 887mm*880mm*378mm
b. M210 RTK: 887mm*880*408mm
Dimensiones en estado de reposo y empaque:
a. M200 y M210: 716mm*220mm*236mm
b. M210 RTK: 716mm*242mm*236mm
 Número de motores: 4 motores
 Peso neto: M200: 3.80Kg – M210: 3.84Kg –
M210RTK: 4.27Kg
 Peso bruto: en todos los modelos 6.14Kg
 Movimiento autónomo: La serie M200 cuenta

con la función de vuelo inteligente, en caso
contrario no tenga la característica de seguir un Luis Asencios
recorrido programado. Se le implementará un Matias
16/12/18 D
sistema de GPS donde se dará la referencia de Leonardo
los waypoints para que el dron recorra la ruta Rospígliosi Loza
de las tuberías, para ello se usará un programa
para ubicar la latitud y altitud de cada
waypoint.
 Recolección de datos:
Existen tres posibilidades de la recolección:
a. Uso del dron con una unidad de
almacenamiento interna de SD para el
respaldo, adicional una conexión inalámbrica Luis Asencios
de almacenamiento en la nube y la Matias
16/12/18 D
comunicación con la computadora para el Leonardo
análisis en tiempo real. Rospígliosi Loza
b. Uso del dron con una unidad de
almacenamiento interna de SD para respaldo,
conexión bluetooth.
c. Solo conexión inalámbrica de
almacenamiento en la nube.
22
 Análisis:
El análisis se hará por un circuito heterodino para
demodular, para ello se tomará en cuenta el
circuito de un dispositivo de detección de fugas
por ultrasonido UltraProbe 100KT
a. Circuito: Receptor heterodino híbrido de Luis Asencios
estado sólido/SMD Matias
16/12/18 D
b. Frecuencia: Respuesta pico: 36-44 Hz Leonardo
c. Indicador: Gráfico de barras LED (RED) 10 Rospígliosi Loza
segmentos.
d. Sensibilidad: precisión de 8 posiciones
e. Módulo de escaneo: piezoeléctrico unisónico
fabricado de acero inoxidable
f. Tiempo de respuesta: 300msec
Luis Asencios
 Energía:
Matias
16/12/18 E Duración del vuelo del dron 45 min y puntos
Leonardo
estratégicos de carga en la zona de inspección.
Rospígliosi Loza
 Equipos/Material:
Luis Asencios
a) Dron con motores rotatorios
Matias
16/12/18 E b) Arduino Mega + Shield Bluetooth o WIFI
Leonardo
c) Localizador ultrasónico de fugas – Marca
Rospígliosi Loza
LEAK
Luis Asencios
E  Señales:
Matias
23
a) Sensores magnéticos o sensores de color Leonardo
RGB para la inspección de las tuberías y Rospígliosi Loza
evitar la colisión del dron en el recorrido.
b) Alerta al área de mantenimiento para la

reparación de la tubería o conector
dañado.
 Señales:
Luis Asencios
a) Envío de imágenes de la zona de fuga. Matias
D b) Envío de alarmas al área de Leonardo
mantenimiento por medio de luces y Rospígliosi Loza
sonoras cuando el dron este en estado de
No Supervisión.
 Seguridad:
El uso del dron debe estar programado en Luis Asencios
horarios sin tránsito del personal de Matias
E
mantenimiento. Leonardo
Rospígliosi Loza
Luis Asencios
 Mantenimiento:
Matias
E Limpieza continua del dron y las zonas de
Leonardo
carga.
Rospígliosi Loza
Luis Asencios
 Uso:
Matias
E Dron con capacidad autónoma supervisada, y
Leonardo
configurable para nuevas rutas de inspección.
Rospígliosi Loza
Luis Asencios
E
 Costo: Matias
24
a) Servicio de inspección Leonardo
Rospígliosi Loza
Tabla 2 Lista de exigencias
CAJA NEGRA – FUNCIONAMIENTO DEL PROYECTO
Figura 8 Caja negra - Optimización de costos de mantenimiento por un dron IA supervisada para la
detección de fugas en tuberías
25
1. ALTERNATIVA DE SOLUCIÓN
Implementación de diversas categorías de inspección para una planta industrial, y control de
inteligencia artificial indispensable en el dron subdivido en 4 posibles alternativas de
creación del proyecto para una correcta recolección de datos y disminución de fugas en los
tramos de tuberías.
1.1. Alternativa N°1:
Uso de un dron IA con conexión inteligente a las válvulas de las tuberías y control por
dispositivo móvil.
a) El encargado de inspección puede optar por dos alternativas funcionales del sistema, la
primera es la función manos libres que al momento de que el dron detecte una falla la
válvula que alimenta el tramo se cierra automáticamente y da un aviso al área de
mantenimiento, la segunda función es la activación automática del cierre por medio
manual en el dispositivo al momento de detectarse una fuga (esta función es conveniente
si el encargado supone que la fuga no es tan grave).
b) El encargado de utilizar el dron tendrá que contar con una capacitación de manejo y
lectura de los patrones de espectro por falla ultrasónica.
Ventajas Desventajas
Rápida solución de la detención de la falla Personal altamente capacitado
Reducción de contaminación ambiental Implementación costosa
Aumento de la productividad
Tabla 3 Ventajas y desventajas -Alternativa N° 1
26
Figura 9 Comunicación manual y manos libres
Uso de un dron IA con verificación en tiempo real por dispositivo móvil y
almacenamiento interno.
a) Seguimiento del dron en tiempo real por medio de un Smartphone, Tablet, Laptop
verificando la existencia de fugas en las tuberías.
b) Almacenamiento de back up para una mejor inspección en el área de ingeniería y
mantenimiento preventivo.
Comunicación eficaz con el supervisor Personal altamente capacitado
Mejora el análisis de la inspección Dificultad en programación
Aumento de la productividad
Tabla 4 Ventajas y desventajas - Alternativa N° 2
27
Figura 10 Back up de información
Uso de un dron IA con captura de imagen específica del punto de fuga en la tubería.
a) Recolección de imágenes del punto específico de fuga en las tuberías, trampas, válvulas
y conexiones.
b) Inspección simple, sin embargo, más detallada para el rápido mantenimiento de la falla
en la tubería.
Mantenimiento preventivo eficaz Implementación costosa
Reducción del tiempo de encontrar la zona Dificultad de programación
de fuga
Tabla 5 Ventajas y desventajas - Alternativas N° 3
28
Figura 11 Alternativa 3 de solución
Uso de un dron IA con conexión inteligente a las válvulas de las tuberías y puntos de
recarga de batería para su continuo seguimiento de inspección.
a) Manejo no supervisado del dron – “hands free” -sin preocuparse por reabastecer su
batería, ya que habrá puntos de específicos en la ruta de inspección para su recarga.
b) Similares funciones que la alternativa de solución 1.1.
c) Almacenamiento de back up para la inspección continua.
Reducción de mano de obra Implementación muy costosa
Disminución del personal de inspección. Dificultad de programación y ensamble del
dron.
Tabla 6 Ventajas y desventajas - Alternativas de solución N° 4
29
Figura 12 Alternativa 4 de solución
30
2. MATRIZ MORFOLÓGICA
MATRIZ MORFOLÓGIA
Inspección de tuberías en altura por medio de un dron autónomo
PORTADORES DE FUNCIONES
FUNCIONES
(Alternativas de efectos y/o de principios de solución)
1
Procesador
(Dron)
Arduino Raspberry Pi Joule 570X - Intel BeagleBone
2
Dispositivo
detección de
Fuga – circuito
heterodino Ultraprobe 100 S- P Ultraprobe 3000LRM Inspector 400 UP9000CFM
3
Dispositivo o
sensor para el
desplazamiento
Sensores Ópticos GPS S. Fotoeléctrico S. Ultrasonido
4
Modo de
transmisión de
datos
Wifi Bluetooth Tarjeta SD
5
Alimentación
de energía para
el dron
Batería 20000mAh Zona de recarga
31
CONCEPTO DE
CONCEPTO DE CONCEPTO DE CONCEPTO DE
SOLUCIÓN
SOLUCIÓN N°1 SOLUCIÓN N°2 SOLUCIÓN N°3
N°4
Para poder establecer de una manera más precisa con respecto a las exigencias
establecidas se ha de utilizar la matriz morfológica para la obtención de una solución
óptima:
3. MATRIZ DE SELECCIÓN DE ALTERNATIVAS DE SOLUCIÓN
Evaluación de selección de mejor alternativa de solución por medio de los siguientes
criterios de evaluación: criterio técnico, criterio seguridad en el trabajo y ambiental, criterio
de costos de implementación y supervisión, criterio de investigación.
Uso del método de Brown y Gibson para la selección de proyectos.
3.1. CRITERIO DE SELECCIÓN

a) CRITERIO TÉCNICO: Evaluación técnica de las alternativas ya mencionadas por
medio de 4 parámetros de selección: Implementación de los componentes, ruta de
trabajo del dron, desarrollo del proyecto y mantenimiento de los componentes
Criterio Técnico
Ponderado Concepto Criterio de evaluación
1 Deficiente Díficultad de implementar todos los componentes
5 Regular Buena posibilidad de implementación
10 Excelente Excelente y eficaz posibilidad de implementación
Tabla 7 Criterio técnico de evaluación - Implementación de los componentes
32
Criterio Técnico
1 Deficiente Dificil acceso a la zona de trabajo
5 Regular Buena posibilidad de acceso
10 Excelente Excelente posibilidad de acceso
Tabla 8 Criterio técnico - Ruta de trabajo
Criterio Técnico
1 Deficiente Díficultad de desarrollo
5 Regular Buena posibilidad de desarrollar el proyecto
10 Excelente Excelente posibilidad de desarrollar el proyecto
Tabla 9 Criterio de evaluación - Desarrollo del proyecto
b) CRITERIO DE SEGURIDAD DE TRABAJO Y MEDIO AMBIENTE: Evaluación
de por medio de dos parámetros: daño al operador, daño al medio ambiente.
Criterio de Seguridad de trabajo y medio ambiente
1 Riesgo alto Daño grave al operador
5 Riesgo leve Daño leve al operador
10 Sin riesgo Ninguna causa de daño al operador
Tabla 10 Daño al operador
33
Criterio de Seguridad de trabajo y medio ambiente
1 Riesgo alto Daño grave al medio ambiente
5 Riesgo leve Daño leve al medio ambiente
10 Sin riesgo Ninguna causa de daño al medio ambiente
Tabla 11 Daño al medio ambiente
a) CRITERIO DE COSTOS DE IMPLEMENTACIÓN Y SUPERVISIÓN:
Evaluación de alternativas por dos parámetros: Costo de componentes, costo de
operación.
Criterio de costos de implementación y supervisión
1 Alto Más 5000 soles
5 Regular Más a 1000 e inferior 5000 soles
10 Bajo Menos 1000 soles
Tabla 12 Costos de componentes
34
Criterio de costos de implementación y supervisión
1 Alto Sueldo del supervisor superior a 8000 soles
5 Regular Sueldo del supervisor entre 4000 a 8000 soles
10 Bajo Sueldo del supervisor inferior 4000 soles
Tabla 13 Costos de operación
ALTERNATIVAS
IDEAL
CRITERIO TÉCNICO 1 2 3 4
Percent Point Percent Point Percent Point Percent Point Percent Point
Implementación de
15% 5 21% 7 21% 7 30% 10 30% 10
componentes
Ruta de Trabajo 18% 7 18% 7 25% 10 18% 7 25% 10
Desarrollo del proyecto 18% 7 13% 5 13% 5 25% 10 25% 10
Mantenimiento 20% 10 14% 7 14% 7 10% 5 20% 10
Total (suma de los

puntajes obtenidos en
70% 29 65% 26 73% 29 83% 32 100% 40
cada criterio)
Σpercent.point
Tabla 14 Criterio Técnico
35
CRITERIO ALTERNATIVAS
SEGURIDAD Y IDEAL
1 2 3 4
MEDIO
AMBIENTE Percent Point Percent Point Percent Point Percent Point Percent Point
Daño al operador 30% 5 30% 5 42% 7 42% 7 60% 10
Daño al medio
30% 5 18% 3 18% 3 30% 5 40% 10
ambiente
Total (suma de los
puntajes obtenidos en
60% 10 48% 8 60% 10 72% 12 100% 20
cada criterio)
Σpercent.point
Tabla 15 Criterio de Seguridad y ambiente
ALTERNATIVAS
CRITERIO DE COSTOS IDEAL
DE IMPLEMENTACIÓN Y 1 2 3 4
SUPERVICIÓN
Percent Point Percent Point Percent Point Percent Point Percent Point
Costo de componentes 30% 10 21% 7 15% 5 21% 7 30% 10
Costo de operación 13% 5 13% 5 25% 10 25% 10 25% 10
Total (suma de los puntajes

obtenidos en cada criterio) 43% 15 34% 12 40% 15 46% 17 55% 20
Σpercent.point
Tabla 16 Criterio de costo de implementación
36
Figura 13 Análisis de modo de selección
En el gráfico mostrado Figura 13, se llegó a la conclusión que la solución número 4 es la que
se aproxima a lo ideal con respecto a los tres criterios: técnico, ambiental e implementación,
por ende, la selección del proyecto va enfocado a la alternativa 4.
4. MATRIZ DE SELECCIÓN DE COMPONENTES
Evaluación ponderada de selección de la mejor alternativa de componentes para un contexto
operacional en Santa Anita en una empresa de capacidad media.
4.1. Criterio de selección
a) Criterio técnico, económico, ambiental y disposición.
- Evaluación de los microprocesadores por seis indicadores, dificultad de
implementación, costo de adquisición, capacidad de almacenamiento, capacidad en
calidad de proyectos, disponibilidad de compra y entrega en el mercado actual,
velocidad de procesar los parámetros requeridos.
1 3 5 7 10
Ponderación
Muy bajo Bajo Medio Alto Muy Alto
37
- Evaluación de los tipos de dron por medio de 3 indicadores, uso de dificultad y área,
costo de adquisición, accesibilidad a espacios.
1 3 5 7 10
Ponderación
Muy bajo Bajo Medio Alto Muy Alto
DRON
Características Dron de Ala fija Dron Multi Rotor
Topografía Civil Agricultura Multifuncional

Uso (+)
7 10
$ 7000 $ 300 $ 2000 Civil hasta $4000 Industrial $10000
Costo (-)
5 7
Espacios
Áreas despejadas Áreas Libres
Acceso (+) confinados
MICROPROCESADORES
5 10
Total 7 13
Joule
Raspberry Little 570X Placa NRF52-
Características Arduino BeagleBone
Pi Bits - Deca DK
Intel
Dificultad (-) 5 10 1 7 7 3 10
Costo (-) 3 7 1 5 10 5 7
Memoria (+) 5 7 3 7 10 5 10
Capacidad en
7 10 3 10 10 3 10
proyectos (+)
Disponibilidad
10 7 3 5 3 5 3
(+)
Velocidad de
procesamiento 5 7 5 7 10 5 7
(+)
Total 19 14 12 17 16 10 13
38
Características Detector de Ultrasonido
Inspector
Ultraprobe Ultraprobe Ultraprobe LKS
Modelos Locator 400 UP9000CFM
100S-P 3000LRM 2000 Atex 1000
CMIN
1 3 5 7 10
Ponderación
Disponibilidad Muy bajo Bajo Medio Alto Muy Alto
5 5 5 7 7 10 7
actual (+)
Mejor
tecnología del 7 5 7 10 10 7 7
sensor (+)
Costo (-) 5 5 7 7 5 5 5
Precisión (+) 7 7 7 10 7 7 7
Resistencia (+) 7 5 7 5 5 5 7
Total 21 17 19 25 24 24 23
- Evaluación del detector de fugas en 5 indicadores, disponibilidad en el mercado, mejor
tecnología del sensor, costo de adquisición, precisión de medición, resistencia a
ambientes contaminantes.
39
- Evaluación de sensores de proximidad para la seguridad del dron en 5 indicadores,
precisión, costo de adquisición, alcance de medición, velocidad de respuesta, resistencia
a ambientes contaminantes.
Características Sensor de proximidad
Tipos Fotoeléctrico Óptico Capacitivo GPS
Precisión (+) 5 5 5 7
Costo (-) 3 3 5 7
Alcance (+) 5 5 3 10
Velocidad de
5 5 5 7
respuesta (+)
Resistencia (+) 7 3 5 3
Total 19 15 13 20
5. DIAGRAMA DE FLUJO DEL PROCESO
40
Figura 14 Diagrama de flujo del proceso
41
6. SUSTENTO TÉCNICO DE LA SOLUCIÓN
En desarrollo de la solución planteada se deben tener en cuenta características principales
para la construcción del dron. La velocidad de este dispositivo debe tener un rango de 2m/s
hasta 27.28 m/s, con un trabajo en altura de 120 metros, esto es en el caso del dron de gama
media. Ya para los que poseen un nivel avanzado el cual no dispone de FPV, éstos dependen
de una potencia de una señal de 500 metros como máximo.
La Figura, muestra el comportamiento del movimiento que presenta el dron en la ejecución
de vuelo.
M4 M1 Equilibrio
F
a
Par de fuerzas
M3 M2
Figura 15 Condiciones para el vuelo del dron: a) Vb: Velocidad baja y b) Va:
Velocidad alta
Por otro lado, se analizaron los procesos de vuelo que debe tener el dron para un
funcionamiento sin que presente fallas. El siguiente cuadro muestra la descripción principal
de todos los movimientos que el dron debe realizar.
Dirección M1 M2 M3 M4
42
Bajada High Normal Low Normal
Subida Low Normal High Normal
Izquierda Normal High Normal Low
Derecha Normal Low Normal High
Suspensión 1 High High High High
Suspensión 2 Low Low Low Low
Giro High Low High Low
Antihorario
Giro Horario Low High Low High
M1
M4 M2
M3
Figura 16 Direcciones del proceso de vuelo del drone
Así mismo, el dron cuenta con un giroscopio el cual es esencial y esto es un programa de
estabilidad.
En adición, con respecto a los modos de vuelo el dron debe contar con parámetros y
restricciones en su funcionamiento, dentro de ellos se encuentra la inclinación, el cabeceo,
la guiñada y la altitud.
INCLINACIÓN Derecha Izquierda Descripción

(ROLL) M1 & M2 = Vb M1 & M2 = Va Una vez se
M3 & M4 = Va M3 & M4 = Vb alcanza la
inclinación de los
motores se ponen
en la misma
velocidad
automáticamente
CABECEO Adelante Atrás Descripción
(PITCH) M1 & M4 = Vb M1 & M4 = Va Una vez se
M3 & M2 = Va M3 & M2 = Vb alcanza la
inclinación de los
motores se ponen
en la misma
velocidad
automáticamente
43
GUIÑADA Horario Antihorario
(YAW) M1 & M3 = Vb M1 & M3 = Va
M2 & M4 = Va M2 & M4 = Vb
ALTITUD Subir Bajar
(THROTTLE) M1 & M2 & M3 M1 & M2 & M3
& M4 = Va & M4 = Vb
Para los movimientos del dron en relación a las órdenes de mando, se debe utilizar un control
remoto, el cual debe mandar señales para el movimiento de este dispositivo siguiendo un
recorrido por el tramo de tubería que se desea analizar.
Guiñada Joystick Izquierdo – Movimiento Derecha o

izquierda
Altitud o Descenso Joystick Izquierdo – Movimiento arriba o abajo
Inclinación Joystick derecho – Movimiento derecho o
izquierdo
Cabeceo Joystick derecho – Movimiento arriba o abajo
IZ DE
Figura 17 Posiciones de vuelo del dron
Ahora para el funcionamiento del sistema de seguimiento del dron, se utiliza el GPS (Global
Positioning System), para ello se tienen en cuenta dos tipos de seguimiento:
a) Seguimiento cooperativo. - Busca información Asencios y ponla aquí
b) Seguimiento no cooperativo. - Busca información Asencios y ponla aquí
 Seguimiento cooperativo = Altura + Rumbo + Posición
 Piloto Automático [GPS]
44
a) Ruta a trazar
b) Introducir coordenadas [Altura, posición sobre el plano, se puede marcar sobre una
fotografía del terreno a explorar] y la velocidad a la cual se requiere el recorrido.
 Componentes de los Pilotos automáticos
a) Sensado
b) Procesamiento
- Sensor de altitud
- Sistema de geoposicionamiento [GPS]
- Unidad de medición inercial [IMU]
- Sensor de velocidad de aire
Para la elaboración del dron TYPE 1, los materiales que se utilizan se mencionan en el
Cuadro, donde se detallan de manera específica los componentes para el dron y la parte de
comunicación.
MATERIALES CANTIDAD
Software Matlab 1
ROS (Robot operating
System) 1
Sistema operativo Ubuntu 1
Ardupilot Mega IMU 1
Parrot Ar. Drone 2.0 1
Computador 1
Módulo Bluetooth (JY-
MCU) 1
Módulo WIFI 1
Emisor de radio frecuencia 1
FTDI 1
Módulo GPS [SKM53]
Skylab 1
Tabla 17 Lista de materiales para la construcción del drone
45
A continuación, se muestra la composición del trabajo que se va a realizar en el tramo de
tubería que se va analizar, para ello se necesitan los siguientes componentes.
Figura 18 Recolección de datos del dron
Una vez que se identificaron las principales funciones que realiza todo el sistema de
recolección de datos, se realiza el proceso de elaboración.
a. Programar Arduino
b. Programar Ardupilot
c. Módulo GPS
d. Control PID
e. Estabilización
f. Acelerómetros y rutas
g. Diagramas del programa
h. Programación general de análisis y detección
i. Montaje
j. Simulación
k. Pruebas físicas
46
Continuando en el desarrollo del dron, se muestra un diagrama de flujo indicando la
programación que debe contar el sistema para que no haya problemas en la recolección de
datos.
Figura 19 Diagrama de solución para el funcionamiento del dron
47
1. OBJETIVO GENERAL
Optimizar los costos de mantenimiento de tuberías utilizando un dron con inteligencia
artificial en modo supervisada a través de un sensor de ultrasonido.
OBJETIVOS ESPECIFICOS
Realizar el cálculo de la potencia del dron para el funcionamiento adecuado de la inspección
de las tuberías.
Elaborar un análisis de efecto y modo de falla de las tuberías - FMEA
Realizar un plan de mantenimiento preventivo para aumentar la vida útil de las tuberías a
inspeccionar.
48
CAPÍTULO II
7. FUNDAMENTO TÉCNICO
Sobre el mantenimiento, Moubray, John. (2004) afirma:

“Que el mantenimiento es asegurar que los activos físicos continúen haciendo lo
que los usuarios quieren que hagan.” Esto quiere decir que una máquina y/o
componente debe cumplir la función para la cual se creó asegurando que no falle
en un corte tiempo.
Por otra parte, sobre el RCM, Moubray, John. (2004) menciona:
“Es un proceso utilizado para determinar qué se debe hacer para asegurar que
cualquier activo físico continúe haciendo lo que sus usuarios quieren que haga en
su contexto operacional actual.” Por ello, el hecho de saber en base al
mantenimiento predictivo sobre la confiabilidad de los equipos y/o componentes nos
permitirá detectar fallos potenciales para así tratar de evitar que se ocasionen los
fallos funcionales.
Actualmente, el patrón de falla ha variado porque los equipos de ahora son mucho
más complejos que los que había hace 20 años atrás, y aunque las fallas
relacionadas con la edad están ligadas con factores como la fatiga, corrosión,
abrasión y evaporación aun así el patrón de falla ha variado y hoy en día presenta
un comportamiento presentado en la Figura 20
Figura 20 Seis Patrones de Falla [Adaptado de Moubray, 2004]
Los patrones de Falla ayudarán en el desarrollo del ejercicio propuesto ya que está
muy relacionado con la confiabilidad de equipos y con el intervalo P-F.
49
CAPÍTULO III
8. DESARROLLO DE LA SOLUCIÓN
8.1. SIMULACIÓN MONTECARLO PARA LAS FALLAS EN LAS TUBERÍAS
Se hace una simulación de las fallas que se presentan en las tuberías, en este caso la beta
para la simulación tiene un valor de 2.5, lo cual representa un valor en la curva de la bañera
en una fase de desgaste.
Para evaluar el tema de los costos de mantenimiento se hicieron 4 simulaciones para analizar
los valores que se estiman en los costos y verificar la viabilidad del proyecto en comparación
con personal capacitado para realizar el mantenimiento predictivo con ultrasonido.
50
Weibull - 2 Parámetros
Tiempo 1 año 8760 Horas

Beta 1.7641
Eta 8358.802
MTBF 7441.124
Tasa de Fallas 0.000193 1.691578

horas anual
Factor Costo
Costo de inspección 700 dólares hora
Costo de falla 15000 dólares
C 0.046667
Factor Falla
Cantidad de modos de falla 25
Tasa de fallas 1.691578
F 14.7791
Factor Ajuste
A 0.203621
Intervalo entre inspecciones

I 0.140436
Frecuencia de inspección
f 7.120698
Figura 21 Simulación de Montecarlo N1 con 40 datos y un año de vida útil para la

tubería
51
Beta 1.6924
Eta 8692.199
MTBF 7757.965
Tasa de Fallas 0.00018 1.576469

horas anual
Factor Costo
C 0.046667
Factor Falla
F 15.85822
Factor Ajuste
A 0.231558

I 0.171365
F 5.8355

tubería
52
Beta 1.7416
Eta 9730.84
MTBF 8668.906
Tasa de Fallas 0.000164 1.439078

horas anual
Factor Costo
C 0.046667
Factor Falla
F 17.37224
Factor Ajuste
A 0.270689

I 0.219449
F 4.556869

tubería
53
Beta 1.7649
Eta 9469.984
MTBF 8430.104
Tasa de Fallas 0.000171 1.493602

horas anual
Factor Costo
C 0.046667
Factor Falla
F 16.73805
Factor Ajuste
A 0.254328

I 0.198658
F 5.033788

tubería
54
Beta 1.8524
Eta 7429.62
MTBF 6598.745
Tasa de Fallas 0.000225 1.9741

horas anual
Factor Costo
C 0.046667
Factor Falla
F 12.664
Factor Ajuste
A 0.149529

I 0.088369
F 11.31614

tubería
55
Beta 2.0488
Eta 7011.245
MTBF 6211.267
Tasa de Fallas 0.000257 2.254374

horas anual
Factor Costo
C 0.046667
Factor Falla
F 11.08955
Factor Ajuste
A 0.110864

I 0.057373
F 17.42972
tubería
56
Beta 1.7012
Eta 9333.062
MTBF 8326.973
Tasa de Fallas 0.000168 1.474009

horas anual
Factor Costo
C 0.046667
Factor Falla
F 16.96055
Factor Ajuste
A 0.260074

I 0.205847
F 4.857982
tubería
57
Beta 2.8758
Eta 8742.846
MTBF 7793.237
Tasa de Fallas 0.000265 2.322427

horas anual
Factor Costo
C 0.046667
Factor Falla
F 10.7646
Factor Ajuste
A 0.10318

I 0.051832
F 19.293

tubería
58
Beta 1.915
Eta 9022.189
MTBF 8004.015
Tasa de Fallas 0.00019 1.666392

horas anual
Factor Costo
C 0.046667
Factor Falla
F 15.00247
Factor Ajuste
A 0.209398

I 0.146603
F 6.821164

tubería
59
Beta 3.3841
Eta 8490.936
MTBF 7626.258
Tasa de Fallas 0.000309 2.702637

horas anual
Factor Costo
C 0.046667
Factor Falla
F 9.250225
Factor Ajuste
A 0.069381

I 0.02995
F 33.38893
tubería
60
Se hicieron un total de 10 simulaciones, y los resultados que se obtuvieron se muestran en
las figuras anteriores.
Figura 30 Resultado final de la simulación Montecarlo
61
Ahora se analizará los Modos y efectos de fallas en tuberías, puesto que al saber todas las fallas que existen en estos componentes entonces se
podrá hacer un plan de mantenimiento para evitar las fallas y el exceso de inversión para los gastos ocurridos en fallas en las tuberías.
Modo de falla SCL DICL PVC PE CICL AC GRP Cooper Comentarios

TUBERÍAS
Pieza reventada x x x x x x Común en tuberías de hierro fundido
Perforaciones en tuberías de PVC y PE que
Perforación x x x x x x
usualmente tienen pequeñas divisiones
Espalda rota (rotura circunferencial) x x x Común en tuberías de hierro fundido
Fractures longitudinales ocurren en tuberías de
División Longitudinal x x x
PE pero son poco comunes
Ruptura de pared de tubería dúctil son posibles
Pared de tubería rota x x x
en DICL pero son poco comunes
Las tuberías DICL sufren de corrosión
Taponamiento x x
localizada en las uniones
Al no tener empaques las tuberías estas sufrirán
Fuga en acoples x x x x x x x x
fugas
Daños a terceros puede ser considerado daños a
Daño a terceros x x x x x x x x
terceros.
Tabla 18 Modos de falla de las tuberías en diferentes materiales

SCL – Acero revestido de cemento, DICL – Hierro dúctil revestido de cemento, PVC – Cloruro de polivinilo, PE – Polietileno, CICL – Hierro
fundido revestido de cemento, AC – Fibrocemento, GRP – Glass reinforced Polyester y Cobre.
62
8.2. LIMITACIONES Y DEBILIDADES DEL DISEÑO PRELIMINAR
En la elaboración del dron, las limitaciones que presenta es la falta de programación para
hacer una recolección de datos en tiempo real. Por ello, una medida de corrección que se
tomó fue la de colocar electroválvulas cada cierto tramo de tubería y cuando esta detecte una
fuga mandar una señal a la electroválvula para que cierre el paso del fluido y mantenimiento
se encargue de hacer el mantenimiento o cambio de ese tramo de tubería.
Otra limitación que presenta el proyecto es la comunicación de datos, para ello se plantea
la solución de incorporar un celular en la conexión del dron para poder realizar el cambio
de un chip de cualquier operador para poder satisfacer el trabajo en cada contexto
operacional ya que existen muchos lugares donde la señal de internet varía de acuerdo a la
antena que tenga una compañía de comunicaciones.
8.3. NORMAS TÉCNICAS Y ESTÁNDARES INTERNACIONALES
Las normas técnicas que se utilizan para el ultrasonido, están bajo los estándares ASTM,
estas normas permiten que al realizar inspecciones a diversos máquinas, sistemas y
condiciones el operador sepa cuáles son los estándares que debe aplicar en cada situación.
La principal norma con la cual se trabaja para el desarrollo de la inspección de fugas en las
tuberías en este caso es el ASTM E1324-11, ya que se utiliza para medir el rendimiento de
máquinas, componentes y sistemas en diferentes contextos operacionales.
Aparte, para el desarrollo de los estándares de ultrasonido, el operador hará un “setup” para
cada situación de trabajo ya que las tuberías presentan diferentes sonidos cuando trasladan
fluidos distintos. Por ello, cuando una vez que se haya hecho una configuración
predeterminada con el nivel de ruido que presenta cada fluido hay un exceso, entonces en
ese punto hay un problema que debe ser visto para realizar mantenimiento o cambio
inmediato de la tubería.
63
8.4. LISTA DE COMPONENTES
NÚMERO ARTÍCULO
1 Batería 5V
2 Cargador para batería
3 Cables
4 Tornillos
5 Hélice 9x7
6 Conos
7 Sujección del motor
8 Arduino Nano
9 Arduino Uno
10 Xbee PRO
11 Xbee ZB
12 SparkFun Xbee
13 SparkFun Converter
14 MPU - 6050
TO - 220 (regulador
15
tensión)
16 Capacitor 0.22uF
17 Capacitor 0.1uF
18 Capacitor 0.01uF
19 LED green
20 Diodo 1N4148
21 Resistor 10k
22 Resistor 33k
23 Resistor 100k
24 Interruptor
25 Zócalo 3 pines macho
26 Zócalo 20 pines hembra
27 ESC
28 Motor Brushless
Sensor ultrasonido -
29
Ultraprobe
Tabla 19 Componentes para el desarrollo del dron
Con la lista de componentes citados en la Figura 16, se realizará la construcción del dron, y
para ello se tiene que hacer un presupuesto para ver la inversión y analizar los costos en base
a los costos de producción y ver el margen de ganancias por cada inspección en una industria.
64
PRECIO PRECIO
ARTÍCULO CANTIDAD
UNIT. TOTAL
Batería 5V 1 S/282.00 S/282.00
Cargador para batería 1 S/40.00 S/40.00
Cables 1 S/20.00 S/20.00
Tornillos 1 S/5.00 S/5.00
Hélice 9x7 4 S/50.00 S/200.00
Conos 4 S/38.00 S/152.00
Sujección del motor 4 S/22.00 S/88.00
Arduino Nano 1 S/180.00 S/180.00
Arduino Uno 1 S/160.00 S/160.00
Xbee PRO 2 S/220.00 S/440.00
Xbee ZB 1 S/490.00 S/490.00
SparkFun Xbee 1 S/320.00 S/320.00
SparkFun Converter 1 S/290.00 S/290.00
MPU - 6050 1 S/50.00 S/50.00
TO - 220 (regulador
1 S/6.00 S/6.00
tensión)
Capacitor 0.22uF 1 S/2.00 S/2.00
LED green 1 S/3.00 S/3.00
Diodo 1N4148 1 S/5.00 S/5.00
Resistor 10k 1 S/4.00 S/4.00
Resistor 33k 1 S/4.00 S/4.00
Resistor 100k 1 S/4.00 S/4.00
Interruptor 1 S/7.00 S/7.00
Zócalo 3 pines macho 4 S/10.00 S/40.00
Zócalo 20 pines hembra 6 S/15.00 S/90.00
ESC 4 S/90.00 S/360.00
Motor Brushless 4 S/175.00 S/700.00
S/3,948.00
Tabla 20 Precio de componentes para la elaboración del dron
MANO DE OBRA
Diseño y programación 25 S/100.00 S/2,500.00
Construcción 25 S/50.00 S/1,250.00
S/3,750.00
Tabla 21 Costo de mano de obra para el proyecto
Artículos S/3,948.00
TOTAL S/7,698.00
Mano de obra S/3,750.00
Tabla 22 Precio total para fabricación del dron

65
8.5. DATOS PARA EL CÁLCULO Y SELECCIÓN DEL MOTOR
El modelo de los motores para el dron son el EMAX CF2822, estos motores tienen un precio
más barato en comparación a los demás motores que actualmente hay en el mercado.
Estos motores utilizan unas hélices de 8”, y cada uno tiene un empuje de 700 gramos
trabajando con esas hélices.
Cada motor tiene un peso de 40 gramos y la intensidad de corriente con la que trabaja cada
motor es de 15 A.
Figura 31 Motores Emax CF2822 [Adaptado Google imágenes]
Para este consumo de corriente lo que se debe hacer es utilizar dos baterías en paralelo, y el
tiempo máximo de vuelo para el dron está compuesto por la siguiente fórmula.
Consumo del motor 11.1v x 8 A = 88.8 watts
En conjunto con los 4 motores sería un total de: 88.8 x 4 = 355.2 watts
Ahora para hallar el tiempo de vuelo con estas características está dada por la siguiente
fórmula:
T = E/P
T = (4.4 Ahx11.1v) / (355.2 W)
T = 0.138 horas
66
T = 8 minutos
La descripción del tipo de motor es el siguiente:

Número de celdas de 2-3X Li-
batería Poly
Dimensiones del estator 22x10 mm
Diámetro del eje 3 mm
Peso 39 g
De 200 a
Empuje
600 g
Tamaños de la hélice 8", 9", 10"
Constante KV 1200
Rpm Max 7700
Intensidad máxima 15 A
DESCRIPCIÓN PESO UNIDAD

HARDWARE 860 gramos
ESTRUCTURA
630 gramos
MECÁNICA
TOTAL 1490 gramos
Tabla 23 Características del motor para el dron

Se consiguió otra manera de medir la duración para el vuelo del dron por medio de un
aplicativo en internet, pero en este caso el tiempo de vuelo es menor al que se planteó en
primer lugar, esto quiere decir que hay una diferencia en la potencia de los motores,
entonces, el más conveniente es el que se escogió en primer lugar.
Figura 32 Cálculo de duración de vuelo
67
Esquema de implementación del procesador en el arduino, en esta parte se explica de
manera gráfica como se realiza la programación de toda la recolección de datos con el dron
en el arduino para que conectado vaya al drone.
Figura 33 Programación en arduino de manera gráfica
Figura 34 Plano electrónico del dron (Autonomía-sin emisor de señales e

inspección ultrasónica)
Una vez determinada las tareas de inspección que se harán
68
CAPÍTULO IV
9. CONCLUSIONES
- Se realizo el cálculo del número de motores para poder establecer el tiempo
de vuelo del dron, así cuando se tome la ruta de los tramos de tuberías se
podrá verificar si existe la necesidad de establecer puntos de reabastecimiento
de carga para que el dron siga inspeccionando según su ruta preestablecida.
- Se elaboró el análisis de efecto y modo de falla de tuberías para poder tener
en cuenta la cantidad de fallas [modos] y así poder calcular la frecuencia de
inspección que se ha de realizar. Se ha tomado el cálculo de la frecuencia por
medio de la simulación de datos Montecarlo con un total de 10 pruebas, se
determinó que la inspección anual es de 13 veces.
- Se estableció un plan de mantenimiento preventivo para así poder tener en
cuenta que accesorios, componentes o tramos se han de inspeccionar, y así
poder aumentar la producción generada por los fluidos transportados.
Además, por medio del análisis de criticidad y la elaboración del FMEA, la
noción de poder analizar una falla es más clara y la solución a estas se
reflejarían al momento de hacer el mantenimiento preventivo.
69
10. RECOMENDACIONES
- Para la mejora de este equipo detector de fuga en tuberías, se debe incluir un
sistema de transmisión de datos con una banda de transferencia propia para
que no haya congestión en el procesamiento de datos recolectados del dron.
- Instalar señales eléctricas a electroválvulas que permitan el cierre del paso de
fluido en caso de que detecte una falla y el mantenimiento de esta sea en
tiempo real.
- Trabajar con el principio de heterodino para que el dron recepcione datos y
luego de almacenarlas las transforme y de esta manera se obtendrán espectros
que darán a conocer si hay fugas en las tuberías y si existe una falla potencial.
70
11. BIBLIOGRAFIA
Villafane D., Darbra R.M. & Casal J., (2011). Main features and mathematical
modelling of flash fires, AIDIC Conference Series, 10, 363-372
DOI:10.3303/ACOS1110040
Fraser, K., Hvolby, H. y Tseng, T. (2015). Maintenance management models: a study
of the published literature to identify empirical evidence A greater practical focus is need.
International Journal of Quality & Reliability Management, 32(6), 635-664.
López, J. (2017). Análisis cuantitativo de riesgos de tuberías de transporte de
substancias peligrosas. Universidad Politécnica de Catalunya, Barcelona, España.
Bouzid, H., Nadeau, S. y Wyckaert, P. (2017). Analysis of risk of pressure vessels.
Soziotechnische Gestaltung des digitalen Wandels – kreativ, innovativ, sinnhaft, 63,15-17.
Zambrano, D. (2014). Diseño de protocolo de vigilancia epidemiológica para trabajos
en altura. Universidad de Guayaquil, Guayaquil, Ecuador.
El mundo de los drones en tus manos. (2018). Flight time calculator - Calculadora del
tiempo de vuelo de un drone. [online] Available at: https://www.xdrones.es/tiempo-de-
vuelo-de-un-drone/ [Accessed 4 Dec. 2018].
71
12. ANEXOS
Anexo 1 - Ficha técnica del sensor para la inspección ultrasonido
72
Anexo 2 – Modo de falla de los accesorios de tuberías
73
Anexo 3 – Tipos de fallas en las tuberías
74
75
76

Informe Tesis - Mtto. Predictivo - Ultrasonido

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DEPARTAMENTO DE

OPTIMIZACIÓN EN EL COSTO DEL

Asencios Matias, Luis

Rospigliosi Loza, Leonardo

Villarreal Gómez, Luis Felipe

PLANTEAMIENTO Y DELIMITACIÓN DEL PROBLEMA ............................................................... 7

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ........................................................................................... 7

DELIMITACIÓN DEL PROBLEMA ............................................................................................. 15

1. OBJETIVO GENERAL ........................................................................................................ 48

6. FUNDAMENTO TÉCNICO ................................................................................................ 49

CAPÍTULO III ........................................................................................................................... 50

7. DESARROLLO DE LA SOLUCIÓN ...................................................................................... 50

10. BIBLIOGRAFIA ............................................................................................................. 71

11. ANEXOS ...................................................................................................................... 72

D., Darbra R.M. & Casal J., 2011]. .................................................................................................. 11

Tabla 2 Lista de exigencias ....................................................................................................... 25

El desarrollo del proyecto con el fin de minimizar costos de mantenimiento correctivo en

de la autonomía de un dron M210 RTK de la serie industrial y un circuito de recepción

heterodino para la captación de las frecuencias.

mantenimiento hasta que estos generen problemas de mayor magnitud a la producción, al

ambiente y a la seguridad de la empresa. Por estas razones, nuestro proyecto se enfoca en el

al área de mantenimiento para el cierre de las válvulas que disponen de la alimentación de

posterior planificación de plan de mantenimiento predictivo.

Palabras clave: Fugas, FMEA tuberías, Montecarlo, Costos por falla

The development of the project in order to minimize costs of corrective maintenance in

pipelines by means of predictive maintenance, using intelligent inspection by means of the

for capturing the frequencies.

to be implemented in a predetermined route and it will be in charge of sending information

stored collection (backup) for a later planning of predictive maintenance plan.

PLANTEAMIENTO Y DELIMITACIÓN DEL PROBLEMA

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

de alguna de las aplicaciones de estos componentes se encuentran el traslado de agua, ácido

instalaciones de estos conductos industriales se realizan de acuerdo al contexto operacional

la presión, caudal, temperatura y la distancia con la cual se va a trabajar. En la formación de

Además, el proceso de instalación de tuberías implica una inversión inicial y mantenimiento,

re direccionamiento de posición porque es un material rígido y fijo, entonces, un cambio de

posición de las tuberías generaría otro costo.1

En cuanto a seguridad, en el transporte de fluidos se debe tener en cuenta las características

1López, J. (2017). Análisis cuantitativo de riesgos de tuberías de transporte de substancias

conductos, de alguna manera irán a fallar y provocar accidentes.

accesorios de la línea estructural de tuberías, entonces si el operador no detecta las fugas la

para cualquier empresa.

Entonces, en cuanto al monto de inversión para la instalación de tuberías en una fábrica no

manera adecuada todo el sistema de traslado para los fluidos.

ORIGEN DE LOS ACCIDENTES EN TUBERÍAS

(6), instrumento (5), falla de servicio (4) y falla de proceso (2).

Figura 1 Origen de accidentes en tuberías [Adaptado de Villafane D., Darbra R.M.

ponderación acumulada y los 2 principales factores que más incidencia tuvieron en

accidentes fueron ocasionados en procesos y transporte. Finalmente, dentro de estas 2 causas

que se cuantifican en un elevado costo en el mantenimiento y reparación de tuberías.

de fuga, en primer lugar, en Procesos, los tanques de almacenamiento (36.7%) y el sistema

Para la investigación de este proyecto, el estudio se centra en tuberías de proceso y

plan de mantenimiento ya que se realiza cambio de empaques o accesorios cuando ocurre

ocurre una falla.

Tabla 1 Orígenes específicos de los accidentes por destellos de fuego [Adaptado de

razones por las cuales hay problemas con el transporte de fluidos.

reacción violenta, eventos externos y condiciones de procesos afectados.

Figura 2 Causas generales de accidentes con tuberías [Adaptado de Villafane D.,

el problema esté solucionado, el enfoque será el bloque B ya que representa el 30% de la

detectadas y se plantearán estrategias para evitar incidir en las fallas.

Falla en componentes auxiliares Falta de conocimiento Falta de mantenimiento Pérdida de

MEDIDA MEDIO AMBIENTE MATERIAL

Figura 3 Ishikawa de los orígenes de la pérdida de recursos en una empresa

métodos de recolección de datos ultrasónicos. Esta herramienta tiene como principal