MECANISMO

INGENIERÍA MECÁNICA
ING. WILSON PÉREZ
 ANÁLISIS DE LA ACELERACIÓN
Una vez que se ha hecho el análisis de la velocidad, el siguiente paso es
determinar las aceleraciones de todos los eslabones y puntos de interés en el
mecanismo o máquina. Se deben conocer las aceleraciones para calcular las
fuerzas dinámicas con F = ma. Las fuerzas dinámicas contribuirán a los
esfuerzos en los eslabones y otros componentes
 DEFINICIÓN DE LA ACELERACIÓN

La aceleración se define como la tasa de cambio de velocidad con respecto al

tiempo. La velocidad (V,ω) es una cantidad vectorial y también la aceleración.
Las aceleraciones pueden ser angulares o lineales. La aceleración angular será
denotada como α y la aceleración lineal como A.
ⅆ𝜔 ⅆ𝑣
• 𝛼= 𝐴=
ⅆ𝑡 ⅆ𝑡
La figura muestra un eslabón PA en rotación pura pivotado en el punto A en el
plano xy. Se tiene interés en la aceleración del punto P cuando el eslabón se
somete a una velocidad angular ω y una aceleración angular 𝛼, las cuales no
tienen necesariamente el mismo sentido. El vector de posición R define la
posición del eslabón, y la velocidad del punto P es VPA. donde p es la longitud
escalar del vector RPA.
Así pues, existen dos términos en la expresión para la aceleración, la
componente tangencial de la aceleración 𝐴𝑡 𝑃𝐴 que implica a 𝛼 y la
componente normal (o centrípeta) 𝐴𝑛 𝑃𝐴 que implica a 𝜔2 . A consecuencia de
la diferenciación, la componente tangencial se multiplica por el operador
complejo j (constante). Esto causa que el vector de aceleración gire 90° con
respecto al vector de posición original. Esta rotación de 90° es nominalmente
positiva, o en sentido contrario al de las manecillas del reloj. Sin embargo, la
componente tangencial también se multiplica por 𝛼, que puede ser positiva o
negativa. Por consiguiente, la componente tangencial de la aceleración girará
90° a partir del ángulo q del vector de posición en una dirección dictada por el
signo de 𝛼 . la aceleración tangencial siempre ocurre en una dirección
perpendicular al radio de rotación y por consecuencia es tangente a la
trayectoria del movimiento.
La componente normal, o centrípeta, de la aceleración se multiplica por j2 o –1.
Esto dirige a la componente centrípeta a 180° respecto al ángulo ϴ del vector de
posición original, es decir, hacia el centro (centrípeta significa hacia el centro). La
aceleración total APA del punto P es la suma vectorial de las componentes
tangencial 𝐴𝑡 𝑃𝐴 y normal 𝐴𝑛 𝑃𝐴
Si se sustituye la identidad de Eule
La figura muestra un sistema diferente y un poco más complicado en el que
el pivote A ya no está inmóvil. Tiene una aceleración lineal AA conocida
como parte del carro trasladante, eslabón 3. Si 𝛼 no cambia, la aceleración
del punto P con respecto a A será la misma de antes, pero APA ya no puede
ser considerada una aceleración absoluta. Ahora es una diferencia de
aceleración y debe llevar el segundo subíndice como APA. Ahora debe
encontrarse la aceleración absoluta AP con la ecuación de diferencia de
aceleración cuya solución gráfica se muestra
ANÁLISIS GRÁFICO DE LA ACELERACIÓN

Para resolver gráficamente cualquier problema de análisis de

aceleración, se requieren sólo las ecuaciones.
𝐴𝑡 = 𝐴𝑡 = 𝑟𝛼
𝐴𝑛 = 𝐴𝑛 = 𝑟𝜔2
ejemplos