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• Cinemática de partículas:
• Coordenadas cartesianas.
• Coordenadas normal e tangencial.
• Coordenadas radial e transversal.
• Dinâmica de partículas:
• 2° Lei nas 3 coordenadas acima.
• Dinâmica de corpos rígidos:
• Forças nos corpos em rotação.
• Forças nos corpos em translação.
• Forças nos corpos em movimento plano geral.
Definições
• Cinemática de partículas: Descreve o
movimento das partículas sem se preocupar
com suas causas.
• Dinâmica de partículas: É o estudo dos
movimentos das partículas e suas causas.
• Dinâmica de corpos rígidos: É o estudo dos
movimentos dos corpos rígidos, considerando
as suas dimensões e suas causas.
Posição inicial
Origem da
da partícula
trajetória
em t=0
Trajetória Curvilínea
V at V at
SO
O aN aN S
𝑎Ԧ = 𝑎𝑡 + 𝑎𝑁
𝑉
𝑑𝑆 𝑑𝑉 𝑑𝑉 𝑑𝑆 𝑑𝑉
𝑉= 𝑎𝑡 = 𝑎𝑡 = ∙ → 𝑎𝑡 = 𝑉 ∙ → 𝑎𝑡 ∙ 𝑑𝑆 = 𝑉 ∙ 𝑑𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑆 𝑑𝑆
𝑉2
𝑎𝑁 =
𝑅
𝑆 𝑉
𝑉 2 𝑉0 2
𝑎𝑡 ∙ 𝑑𝑆 = 𝑉 ∙ 𝑑𝑉 → න 𝑎𝑡 ∙ 𝑑𝑆 = න 𝑉 ∙ 𝑑𝑉 → 𝑎𝑡 ∙ 𝑆 − 𝑆0 = − → 𝑉 2 = 𝑉0 2 + 2 ∙ 𝑎𝑡 ∙ ∆𝑆
𝑆0 𝑉0 2 2
Forças externas
Importante: Um corpo que não seja uma partícula (um cubo grande por exemplo) pode ser tratado
como uma partícula desde que ele execute somente um movimento de translação pura (retilínea ou
curvilínea). Um corpo que executa um movimento de translação pura não pode girar (senão é um movimento
de rotação ou um movimento plano geral).
Translação Retilínea
Trajetória reta.
Translação Curvilínea
𝐹Ԧ = 𝑚 ∙ 𝑎Ԧ
𝐹𝑡 = 𝑚 ∙ 𝑎𝑡 𝐹𝑁 = 𝑚 ∙ 𝑎𝑁
0
𝐹𝑡 = 𝑚 ∙ 𝑎𝑡 𝐹𝑁 = 𝑚 ∙ 𝑎𝑁
𝐹𝑡 = 𝑚 ∙ 𝑎𝑡 𝐹𝑁 = 0
Importante
A força de atrito Fat é sempre contrária ao sentido de movimento ou contrária à tendência de movimento.
A força de atrito é definida por:
𝐹𝑎𝑡 = 𝑅𝑁 ∙ 𝜇
Porém caso a força que tenta deslocar o corpo não seja suficiente para vencer a força de atrito e por o corpo
em movimento, a forca de atrito passará a ter como seu módulo, a força que tenta deslocar o corpo, e não o
seu módulo máximo.
Sempre que houver duas superfícies em contato aparecerá a reação normal RN e será sempre perpendicular a
essa superfície de contato.
êt
at Trajetória Se at for negativo,
A at estará no sentido
Posição qualquer aN negativo e êt
da partícula na
trajetória êN
A distância de A até C é
o raio de curvatura da
trajetória
C
• êN aponta sempre para o centro de curvatura C.
• A velocidade V da partícula é sempre tangente à trajetória, positiva no sentido do movimento (positiva no
sentido de êt).
• A aceleração tangencial at da partícula (se houver, é claro) está sempre na direção da tangente. É positiva no
sentido de de êt. Se negativa, indica aceleração na direção contrária ao movimento (desaceleração).
• aN aponta sempre para o centro de curvatura C (também podendo ser indicado pela letra O).
• A aceleração total da partícula será sempre:
𝑎Ԧ = 𝑎𝑡 + 𝑎𝑁
𝑎 = 𝑎𝑡 2 + 𝑎𝑁 2
𝑎Ԧ = 𝑎𝑡 ∙ ê𝑡 + 𝑎𝑁 ∙ ê𝑁
𝑑𝑉 𝑉2
𝑎Ԧ = ∙ê + ∙ê
𝑑𝑡 𝑡 𝑅 𝑁
Observe que:
• Se a trajetória é reta → R=∞ → aN=0.
• Se V for constante e a trajetória reta → não tem at nem aN → com isso a=0.
• Se at for constante e a trajetória retilínea → MRUV (movimento retilíneo uniformemente variado). Queda
livre é um exemplo.
• Se V for constante e a trajetória for circular, não tem at, mas tem aN → MCU (movimento circular
𝑉2
uniforme) → a = aN= 𝑅
Coordenadas Radial e Transversal
Nos movimentos curvilíneos pode-se usar as coordenadas tangencial (êt) e normal (êN), e também as
coordenadas radial (êR) e transversal (êϴ).
êϴ
êR
Trajetória aϴ
aR
A Posição qualquer
da partícula na
trajetória
ϴ
C
• êR aponta no sentido de R, no sentido de crescimento do raio.
• êϴ é tangente ao raio de curvatura, sempre na direção de crescimento do ângulo ϴ.
𝑉 = 𝑟ሶ ∙ ê𝑅 + 𝑟 ∙ 𝜃ሶ ∙ ê𝜃
𝑉𝑅 𝑉𝜃
𝑑𝑅 𝑑𝜃
𝑟ሶ = 𝑉𝑅 = 𝜃ሶ = 𝑉𝜃 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑉 = 𝑉𝑅 2 + 𝑉𝜃 2
𝑎Ԧ = 𝑟ሷ − 𝑟 ∙ 𝜃ሶ 2 ∙ ê𝑅 + 2 ∙ 𝑟ሶ ∙ 𝜃ሶ + 𝑟 ∙ 𝜃ሷ ∙ ê𝜃
𝑎𝑅 𝑎𝜃
𝑑 2 𝑅 𝑑𝑟ሶ 𝑑 2 𝜃 𝑑𝜃ሶ
𝑟ሷ = 2 = 𝜃ሷ = 2 =
𝑑 𝑡 𝑑𝑡 𝑑 𝑡 𝑑𝑡
𝑎Ԧ = 𝑎𝑅 2 + 𝑎𝜃 2
𝑑 2 𝑟 𝑑𝑟ሶ 𝑑𝜃ሶ 𝑑𝜔
𝑟ሷ = 2 = 𝜃ሷ = 𝛼 = =
𝑑 𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑉 =𝜔∙𝑅 𝑎𝑡 = 𝛼 ∙ 𝑅
2∙𝜋∙𝑁 𝑎𝑁 = 𝜔 2 ∙ 𝑅
𝜔=
60
𝜃ሶ
𝑑𝑟 𝑑𝜃 𝑑𝑟
𝑟ሶ = ∙ → 𝑟ሶ = 𝜃ሶ ∙
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝜃ሶ 𝜃ሶ
𝑑𝑟ሶ 𝑑𝜃 𝑑𝑟ሶ 𝑑𝜔 𝑑𝜃 𝑑𝜔
𝑟ሷ = ∙ → 𝑟ሷ = 𝜃ሶ ∙ 𝛼= ∙ → 𝛼 = 𝜃ሶ ∙
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝜃
Exemplos
Exemplos
Dinâmica das Partículas para Movimentos
Curvilíneos
Dinâmica: Estuda as forças que atuam nos corpos.
Para este estudo utilizaremos a 2ª Lei de Newton, dada por:
𝐹Ԧ = 𝑚 ∙ 𝑎Ԧ
𝐹𝑡 = 𝑚 ∙ 𝑎𝑡 𝐹𝑁 = 𝑚 ∙ 𝑎𝑁
𝐹𝑅 = 𝑚 ∙ 𝑎𝑅 𝐹𝜃 = 𝑚 ∙ 𝑎𝜃
𝐹𝑅 = 𝑚 ∙ 𝑟ሷ − 𝑟 ∙ 𝜃ሶ 2 ∙ ê𝑅 𝐹𝜃 = 𝑚 ∙ 2 ∙ 𝑟ሶ ∙ 𝜃ሶ + 𝑟 ∙ 𝜃ሷ ∙ ê𝜃
Nota: Um corpo pode ser tratado como uma partícula quando descreve uma trajetória retilínea (R=∞) ou
quando suas dimensões são muito menores que o raio R da curvatura de sua trajetória.
Exemplos
Exemplos
Exemplos
Exemplos
Exemplos
Exemplos
Equações dos Movimentos Circulares
Para movimentos circulares (trajetória circular Ainda sabemos também que:
ao redor de um eixo fixo) nota-se que o raio de
curvatura para cada ponto é constante. Logo: 𝑑𝜃
𝜔=
𝑑𝑡 (2)
Pois o raio é
constante 𝑉2 𝜔∙𝑟 2
0
𝑎𝑁 = → 𝑎𝑁 =
𝑉 = 𝑟ሶ ∙ ê𝑅 + 𝑟 ∙ 𝜃ሶ ∙ ê𝜃 → 𝑉 =𝜔∙𝑟 (1) 𝑟 𝑟
ω2 ∙ 𝑟 2
𝑎𝑁 =
𝑟
→ 𝑎𝑁 = ω 2 ∙ 𝑟 (4)
𝑑𝑉 𝑑 𝜔∙𝑟
𝑎𝑡 = → 𝑎𝑡 = ∙ ê𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜔
𝛼=
𝑑𝑡
(5)
Pois o raio é
constante 𝜔
0
𝑑𝜔 𝑑𝑟 𝑑𝜔 𝑑𝜃 𝑑𝜔
𝑎𝑡 =
𝑑𝑡
∙𝑟+𝜔∙
𝑑𝑡
→ 𝑎𝑡 = 𝛼 ∙ 𝑟 (3) 𝛼= ∙
𝑑𝑡 𝑑𝜃
→ 𝛼=𝜔∙
𝑑𝜃
→ 𝛼 ∙ 𝑑𝜃 = 𝜔 ∙ 𝑑𝜔 (6)
Exemplos
Exemplos
Equações do Movimento Circular na Forma
Vetorial
• Em módulo: • Vetorial:
𝑉 =𝜔∙𝑟 𝑉 = 𝜔 × 𝑟Ԧ
𝑎𝑡 = 𝛼 ∙ 𝑟 𝑎𝑡 = 𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ
𝑎𝑁 = 𝜔 2 ∙ 𝑟 𝑎𝑡 = −𝜔2 ∙ 𝑟Ԧ
𝑅𝐵 movimento
G 𝜔 𝛼
𝑅𝐵,𝐴
O
𝑅𝐴 A
Indicador de
rotação
Ponto fixo Indicadores
(parado) de translação
𝑅𝐴 = 𝑅𝐴,𝑂 = Vetor posição do ponto A visto por um observador no ponto O fixo (parado).
𝑅𝐵 = 𝑅𝐵,𝑂 = Vetor posição do ponto B visto por um observador no ponto O fixo (parado).
𝑅𝐵,𝑂 = Vetor posição do ponto B visto por um observador em A.
Veja que:
𝑅𝐵 = 𝑅𝐴 + 𝑅𝐵,𝐴
Então:
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝜔 × 𝑅𝐵,𝐴
𝑉𝐵,𝐴 é sempre perpendicular à reta que une os pontos B e A.
Ex: engrenagem girando.
B Nomenclatura:
𝑅𝐵,𝐴 𝑅𝐵,𝐴
𝜔 Ponto que sai
A
C 𝑅𝐴,𝐶 Ponto que chega
Se o movimento for de translação pura, os termos de rotação da equação são cortados das equações (1) e (2),
dando:
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 Ou seja, se um corpo está em movimento de
translação pura, todos os seus pontos tem
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 velocidades iguais e acelerações iguais.
Se o movimento for de rotação pura, os termos de translação da equação são cortados das equações (1) e (2),
dando:
Nota: Este CI é válido apenas para a velocidade angular 𝜔 e para as velocidades dos pontos. Para a
aceleração angular 𝛼 existe um outro CI, encontrado por diversos métodos, sendo um deles o método das
quatro circunferências (apresentado a seguir).
Encontrando o Centro Instantâneo de
Rotação (CI)
CI
A A A
VA VA VA
G G G
VB VB VB
B B B
A A
VA VA
CI
G G
VB
B B VB
Casos Especiais do CI
III. Um disco rolando sem deslizar no plano parado: IV. Se um ponto de um corpo possuir velocidade zero,
O ponto C é o CI, pois o plano está parado e já que não há este ponto é o CI:
deslizamento, o ponto C (que também pertence ao disco)
também está parado. 𝑉𝑂 = 0
𝑉𝐷 = 𝜔 ∙ 𝐷𝐶 𝑉𝐴 = 𝜔 ∙ 𝑅
𝑉𝑂 = 𝜔 ∙ 𝑅 𝑉𝐵 = 𝜔 ∙ 𝑅
𝑉𝐶 = 𝜔 ∙ 𝑂𝐶
VD VB
D O VO Movimento B O C
R Trajetória do R VC
ponto “O”
C A VA
Localização do Centro Instantâneo de Aceleração
(CIA) pelo Método das Quatro Circunferências
O centro instantâneo de aceleração (CIA) é um ponto de um corpo rígido onde a aceleração é nula.
FLORES, P. CLARO, J. C. P. Cinemática de Mecanismos: Análise de acelerações. 29 p. Apostila – Universidade do Minho - Escola de Engenharia. Guimarães, 2007. Disponível em:
<https://www.researchgate.net/profile/Paulo_Flores3/publication/296332892_Analise_de_Aceleracoes/links/56d496fe08ae9e9dea65b518/Analise-de-Aceleracoes.pdf>. Acesso em: 05 jan. 2019.
Calculando a Aceleração de um Ponto pelo
Centro Instantâneo de Aceleração (CIA)
FLORES, P. CLARO, J. C. P. Cinemática de Mecanismos: Análise de acelerações. 29 p. Apostila – Universidade do Minho - Escola de Engenharia. Guimarães, 2007. Disponível em:
<https://www.researchgate.net/profile/Paulo_Flores3/publication/296332892_Analise_de_Aceleracoes/links/56d496fe08ae9e9dea65b518/Analise-de-Aceleracoes.pdf>. Acesso em: 05 jan. 2019.
Exemplos
Exemplos
Exemplos
Exemplos
Exemplos
Exemplos
Dinâmica de Corpos Rígidos no Plano
Estuda as forças nos corpos rígidos no plano.
Para uma corpo rígido, só a Segunda Lei de Newton (σ 𝐹 = 𝑚 ∙ 𝑎) não é suficiente para resolver um problema!
Precisamos de uma equação adicional, que é a equação de momento.
Para qualquer tipo de movimento no plano, escrevemos para 2 pontos A e G (centro de massa) de um corpo
rígido:
σ 𝐹𝑡 = 𝑚 ∙ 𝑎ഥ𝑡
σ 𝐹𝑁 = 𝑚 ∙ 𝑎𝑁
σ 𝑀𝐴 = 𝐼 ҧ ∙ 𝛼 + 𝑚 ∙ 𝑎ത ∙ 𝑑
A barrinha ҧ diz respeito ao centro de massa. Assim:
𝑎ഥ𝑡 = 𝑎𝐺𝑡 = Aceleração tangencial do centro de massa G.
𝑎 𝑁 = 𝑎 𝐺𝑁 = Aceleração normal do centro de massa G.
𝑑= Distância (no sentido que cria momento sobre G) do ponto A ao ponto G
𝐼ҧ = Momento de inércia de massa do corpo em relação a um eixo que intercepta o corpo em
seu centro de massa G.
Estas 3 equações são gerais e deverão ser simplificadas para cada tipo de movimento executado pelo corpo.
Por exemplo, se um corpo se move em linha reta, 𝛼 = 0 e 𝑎𝑁 = 0, podendo haver 𝑎𝑡 ou não.
Se o movimento for de translação pura, 𝛼 = 0, podendo haver 𝑎𝑡 e 𝑎𝑁 ou não.
Se o corpo possui velocidade constante, 𝑎𝑡 = 0, podendo haver 𝑎𝑁 e 𝛼 ou não
Se um corpo faz curva, então existe 𝑎𝑁 , e assim por diante.
Se o corpo altera a sua velocidade angular, possui 𝛼 ≠ 0.
Note que se o ponto A coincidir com G, 𝑑 = 0 e assim σ 𝑀ഥ = 𝐼 ҧ ∙ 𝛼.
Para obter as forças que estão atuando num corpo, isolamos o corpo e colocamos todas as forças externas
nele atuando. Isto é o Diagrama de Corpo Livre (DCL).
Feito isso, desenhamos ao lado do DCL o chamado Diagrama Equipolente, ou também chamado de Diagrama
Resultante. Nesse diagrama, no caso mais geral, vão aparecer as 3 coisas: 𝑚 ∙ 𝑎ഥ𝑡 , 𝑚 ∙ 𝑎𝑁 e 𝐼 ҧ ∙ 𝛼.
Dependendo, pode não aparecer nenhuma das 3, como no caso de um movimento de translação reta com
velocidade constante (pois 𝛼 = 0, 𝑎𝑡 = 0 e 𝑎𝑁 = 0).
𝐹2 𝑡 𝑡
Para outros casos, onde um corpo é composto por várias geometrias conhecidas, também é possível encontrar o
momento de inércia de massa através do somatório dos momentos de inércia de massa de cada geometria que
compõem o corpo.
𝐼 = σ𝑖 𝐼𝑖 = σ𝑖 𝑚𝑖 ∙ 𝑟𝑖 2
I: Momento de inércia de massa de um corpo rígido mi: Massa de cada parte que compõe o corpo [kg]
[kg.m2] ri: Raio de giração (distancia da massa para o eixo
Ii : Momento de inércia de massa de cada parte que calculado) de cada parte que compõe o corpo [m]
compõe o corpo [kg.m2]
Raio de Giração
Para alguns casos, é possível concentrar a massa de um corpo rígido em uma única distância do eixo (raio de
giração), que feito produto do seu quadrado com a massa do corpo, irá corresponder ao momento de inércia de
massa do corpo.
Para estes casos, faz-se o seguinte:
𝐼 = 𝑘2 ∙ 𝑚
Exemplos
<Revisão para um acadêmico>
Exemplos
Calculando o Momento de Inércia de Massa
de um Corpo Rígido pela sua Integral
Pela definição, calcula-se o momento de inércia de massa de um corpo da seguinte maneira:
𝐼 = 𝑟 2 ∙ 𝑑𝑚
Para tal, será considerado um corpo com propriedades de massa uniforme, podendo ser (depende do tipo de
corpo em estudo: barra, chapa/folha ou sólido):
𝑚 𝑚 𝑚
λ= 𝜎= 𝜌=
𝑙 𝐴 𝑉
𝑑𝑚 𝑚 𝑑𝑚 𝑚 𝑑𝑚 𝑚
= = =
𝑑𝑙 𝑙 𝑑𝐴 𝐴 𝑑𝑉 𝑉
𝑚 𝑚 𝑚
𝑑𝑚 = ∙ 𝑑𝑙 𝑑𝑚 = ∙ 𝑑𝐴 𝑑𝑚 = ∙ 𝑑𝑉
𝑙 𝐴 𝑉
Então, dm será substituído pela sua forma equivalente encontrada acima. Após, substitui-se o elemento
infinitesimal presente d# pela equação em função do raio r multiplicado pelo elemento infinitesimal dr.
Calculo do momento de inércia de massa de uma barra esbelta, com o eixo passando pela
extremidade:
Exemplos
Exemplos Calculo do momento de inércia de massa de um disco, com o eixo passando pelo centro:
Calculo do momento de inércia de massa de um disco, com o eixo passando pelo centro:
<parte 2>
Exemplos
Simplificando