TEMA 3

CÁLCULO DINÁMICO

Ricardo Perera Velamazán

DEPARTAMENTO DE MECÁNICA ESTRUCTURAL

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID

CÁLCULO AVANZADO CON ANSYS (3 – 6 JUNIO 2013) - ICE

TIPOS DE ANÁLISIS

 Análisis Modal
 Análisis Armónico
 Análisis Transitorio

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FORMULACIÓN FUERTE: ELASTICIDAD DINÁMICA 1D

b(x)A(x)x
KL N(x) N(x+x)

 2u
E(x),A(x)
 (x )A(x ) 2 x
L t
N (x )   (x )A(x )

d( (x )A(x ))
N (x  x )   (x )A(x )  x
d  (x )A(x ) dx
2u
 (x )A(x )  x -  (x )A(x )  b(x )A(x )x - (x )A(x ) 0
dx t 2
Condiciones de contorno
d( (x )A(x )) 2u
 b(x )A(x ) - (x )A(x ) 2  0 u x 0  0
dx t
 du 
K L ( L - u(L ))   EA 
 dx x  L
du(x )
 (x )  E (x ) (x )  E (x ) ECUACIÓN DE CAMPO
dx Condiciones iniciales
d  du(x )  2u u  x ,0   u0
 E (x )A(x )   b(x )A(x ) - (x )A(x ) 2  0
dx  dx  t
u  x ,0   u0

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 FORMULACIÓN DÉBIL: ELASTICIDAD DINÁMICA 1D

ECUACIÓN DE CAMPO
d  du(x )  2u
 E ( x )A( x )   b( x )A( x ) -  ( x )A( x ) 0 + Condiciones de contorno + Condiciones iniciales
dx  dx  t 2

FORMULACIÓN DÉBIL: PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES

L L L

w
0
,x E (x )A(x )u,x dx   w(x )b(x )A(x )dx  w(x )P (x )
0

  w(x )uA(x )dx
0

FORMULACIÓN DÉBIL APROXIMADA

L L L

w E (x )A(x )u dx   w (x )b(x )A(x )dx  w (x )P (x )   wh (x )u h A(x )dx

h h h h
,x ,x 
0 0 0

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MÉTODO DE ELEMENTOS FINITOS
Principio de los trabajos virtuales

 w   u  dV       dV   w  b dV
h t h h t h h t
w
V V V

PROCEDIMIENTO DE APLICACIÓN
a) Discretización del dominio en elementos finitos: Mallado
NE NE NE

  whe   uhe  dV    whe   he  dV   whe  be  dV

t t t

e 1 Ve e 1 Ve e 1 Ve

b) Elección del tipo de elemento

u     d 
he e e
w     c 
he e e
   B  d 
he e e
   B  c 
he
w
e e

   D     D
he e he e
 B e  d e 

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MÉTODO DE ELEMENTOS FINITOS
c) Matrices de masa y rigidez y vector de cargas para cada elemento e.

NE NE NE

  
 e    e  dV d e    B e  D e  B e  dV d e     e  be  dV
t t t t

e 1 Ve e 1 Ve e 1 Ve

 f      b  dV
t t t
M e     e    e  dV K e    B e  D e  B e  dV e e e

Ve Ve Ve

d) Ensamblaje

NE NE NE
M    M e
 K    K e
 F     f e 
e 1 e 1 e 1

e) Sistema de ecuaciones a resolver

M   K   F 

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ANÁLISIS MODAL
a) Cargas externas nulas

M   K    0
b) Solución

 t    t  exp i t 
n n

c) Problema de valores propios

K    M     0
2
n n

d) Frecuencias y modos de vibración

n  2 f n : Frecuencias
n  : Modos

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ANÁLISIS MODAL
Métodos de extracción de modos:

a) Método de Lanczos: Problemas simétricos de gran dimensión

b) Método de subespacios: Problemas simétricos de gran dimensión. El orden
de convergencia del método de Lanczos es más rápido.
c) Método de dinámica de potencia: Modelos muy grandes (>100000 gdl).
Ideal para los primeros modos.
d) Método reducido de Householder: Usa las matrices del sistema reducidas
(condensadas). Es más rápido que el método de subespacios pero menos
seguro.
e) Método no simétrico: Problemas con matrices no simétricas.
f) Método amortiguado: Problemas en los cuales no se puede ignorar el efecto
del amortiguamiento.
g) Método amortiguado QR: Más rápido y eficiente que el anterior.

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ANÁLISIS MODAL: MÉTODO DE SUPERPOSICIÓN DE
MODOS
a) Los modos de vibración satisfacen la condición de ortogonalidad:

n  K  m   0
t

n  M  m   0
t

b) La solución del sistema dinámico se puede expresar como combinación de modos

(t )   n  qn (t )
n

c) Sustituyendo b) en M   K   F  , se obtiene un conjunto de ecuaciones

desacopladas

M n  n  M  n 
t

Pn
qn  n2qn  K n  n   K  n   n2M n
t

Mn
Pn  n  F 
t

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AMORTIGUAMIENTO

Mu  Cu   Ku  F

AMORTIGUAMIENTO DE RAYLEIGH

 i
C  M  K i 
2i

2

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ANÁLISIS ARMÓNICO
Estudio de la respuesta (estacionaria) de la estructura ante una carga cíclica
repetitiva y continua, normalmente una función sinusoidal. Se consideran
modelos de comportamiento lineal y no se calculan los efectos transitorios.

Para la carga es necesario especificar la amplitud, el ángulo de fase y el rango

de frecuencias.

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 ANÁLISIS TRANSITORIO

CÁLCULO TRANSITORIO POR EL MÉTODO DE ELEMENTOS FINITOS

Mu  Cu   Ku  F

Requiere muchos más recursos que un cálculo estático. Por ello puede ser
aconsejable:
1. Resolver un modelo más simple primero (vigas, masas y muelles)
2. En el caso no lineal, estudiar cómo las no linealidades pueden afectar a
la estructura mediante un cálculo estático preliminar
3. Realizar un análisis modal para comprender la dinámica del problema

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ANÁLISIS TRANSITORIO

CÁLCULO TRANSITORIO POR EL MÉTODO DE ELEMENTOS FINITOS

Tres métodos de solución

a) Solución completa: Aplicable a problemas no lineales
Newton-Raphson + Newmark. Las matrices no se
reducen
b) Solución reducida: Problemas lineales. Condensa el
problema al reducir las matrices
c) Superposición modal: Problemas lineales
Las condiciones iniciales se pueden especificar explícitamente o se
determinan mediante un cálculo estático inicial

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 ANÁLISIS TRANSITORIO

CÁLCULO TRANSITORIO POR EL MÉTODO DE ELEMENTOS FINITOS

Mu  Cu   Ku  F

ANÁLISIS TRANSITORIO IMPLÍCITO

Método de Newmark

ANÁLISIS TRANSITORIO EXPLÍCITO (LSDYNA)

Método de diferencias finitas progresivas

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 ANÁLISIS TRANSITORIO

CÁLCULO TRANSITORIO POR EL MÉTODO DE ELEMENTOS FINITOS MÉTODO

DE NEWMARK

Mun1 Cu n1 Ku n1  Fn  1

Por diferencias finitas

u n 1  u n  1  un  un 1t

u n 1  u n   u n t   1   u n   u n 1 t 2
 2  
Reordenando

u n 1  a 0 u n 1  u n   a 2 u n   a 3 u n 

u n 1  u n   a 6 u n   a 7 u n 1
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 ANÁLISIS TRANSITORIO
CÁLCULO TRANSITORIO POR EL MÉTODO DE ELEMENTOS FINITOS MÉTODO
DE NEWMARK

• Implementación en aceleraciones

 t 2
~u n 1  u n   tu n   1  2 u n 
Predictores 2
~u n 1  u n   t 1  u n 

u n 1  ~u n 1  t 2 u n 1

u n 1  ~u n 1  tu n 1
Ecuación de movimiento
M  tC  t Ku   F   C~u   K~u 
2
n 1 n 1 n 1 n 1

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 ANÁLISIS TRANSITORIO

CÁLCULO TRANSITORIO POR EL MÉTODO DE ELEMENTOS FINITOS MÉTODO

DE NEWMARK
• Implementación en desplazamientos

Ecuación de movimiento
a 0 M  a1 C  K u n 1  Fn 1  M(a 0 u n   a 2 u n  
 a 3 u n )  C(a 1u n   a 4 u n   a 5 u n )

Cálculo de aceleraciones y desplazamientos

u n 1  a 0 u n 1  u n   a 2 u n   a 3 u n 
u n 1  u n   a 6 u n   a 7 u n 1

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 ANÁLISIS TRANSITORIO

CÁLCULO TRANSITORIO POR EL MÉTODO DE ELEMENTOS FINITOS MÉTODO

DE NEWMARK

Elección de los parámetros de integración de Newmark

a) Estabilidad
b) Convergencia
c) Disipación numérica de las frecuencias altas

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 ANÁLISIS TRANSITORIO

CÁLCULO TRANSITORIO POR EL MÉTODO DE ELEMENTOS FINITOS MÉTODO

DE NEWMARK

Elección de los parámetros de integración de Newmark

Incondicionalmente estable
1
2    (Regla trapezoidal =¼ =½)
2
Condicionalmente estable
1  crit
  t 
2 2 

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ANÁLISIS TRANSITORIO

CÁLCULO TRANSITORIO POR EL MÉTODO DE ELEMENTOS FINITOS

Elección del paso de tiempo óptimo
1. Ha de ser suficientemente pequeño para resolver la
respuesta en frecuencia
t = 1/(20f) (Método de Newmark)

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ANÁLISIS TRANSITORIO

CÁLCULO TRANSITORIO POR EL MÉTODO DE ELEMENTOS FINITOS

Elección del paso de tiempo óptimo
2. Ha de ser suficientemente pequeño para seguir la
función de carga
Cargas en escalón pueden requerir t = 1/(180f)

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ANÁLISIS TRANSITORIO

CÁLCULO TRANSITORIO POR EL MÉTODO DE ELEMENTOS FINITOS

Elección del paso de tiempo óptimo

3. En problemas de contacto ha de ser suficientemente
pequeño para capturar la transferencia de energía entre
las dos superficies de contacto
t = 1/(Nfc) fc=(1/2)(k/m)½
N: Número de puntos por ciclo (N=30)
4. En problemas de propagación de ondas ha de ser
suficientemente pequeño para capturar el desplazamiento
de la onda

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ANÁLISIS TRANSITORIO

CÁLCULO TRANSITORIO POR EL MÉTODO DE ELEMENTOS FINITOS

Un paso de tiempo automático ajusta el paso de tiempo durante el

proceso de solución en función de la respuesta en frecuencia y las
no linealidades con lo cual se optimiza el proceso

Desventajas de un paso de tiempo automático

1. Problemas con comportamiento dinámico muy localizado
donde el contenido de energía de bajas frecuencias de parte
del sistema puede ser dominante sobre las zonas de alta
frecuencia.
2. Problemas excitados a diferentes niveles de frecuencia (carga
sísmica)

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ANÁLISIS TRANSITORIO

CÁLCULO TRANSITORIO POR EL MÉTODO DE ELEMENTOS FINITOS:

PROCEDIMIENTO A SEGUIR EN UN PROGRAMA COMERCIAL

1) Crear el modelo
2) Establecer las condiciones iniciales
3) Establecer los parámetros de control de la solución
4) Aplicar las cargas
5) Repetir pasos 3 y 4 para cada paso de carga
6) Resolver
7) Posproceso: Visualización e interpretación de resultados

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 ANÁLISIS TRANSITORIO

CÁLCULO TRANSITORIO POR EL MÉTODO DE ELEMENTOS FINITOS

Consejos
a) El mallado debe ser suficientemente refinado para poder
resolver el modo más alto deseado
b) Intentar capturar con mallados refinados los efectos de
las no linealidades
c) En problemas de propagación de ondas el mallado debe
ser lo suficientemente refinado para resolver la onda (al
menos 20 elementos por longitud de onda en la dirección
de la onda)

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ANÁLISIS TRANSITORIO

CÁLCULO TRANSITORIO POR EL MÉTODO DE ELEMENTOS FINITOS

APLICACIÓN DE LA HISTORIA DE CARGA EN EL TIEMPO

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 ANÁLISIS TRANSITORIO

CÁLCULO TRANSITORIO NO LINEAL POR EL MÉTODO DE ELEMENTOS

FINITOS

1
  (1   ) 2
4

1
 
2

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 ANÁLISIS TRANSITORIO

CÁLCULO TRANSITORIO NO LINEAL POR EL MÉTODO DE ELEMENTOS

FINITOS: MÉTODO DE INTEGRACIÓN EXPLÍCITO

Es una particularización del método de Newmark. Opera

según un esquema de diferencia finitas centradas
u n 1 2  u n 1 2 
u n  
t n
u   u n 
 
u n 1 2  n 1
t n 1 2

siendo

t n 1 2  0.5(t n 1  t n )

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 ANÁLISIS TRANSITORIO

CÁLCULO TRANSITORIO LINEAL POR EL MÉTODO DE ELEMENTOS FINITOS:

MÉTODO DE INTEGRACIÓN EXPLÍCITO

Mu n   Fnext  Cu n   Ku n 

Aceleraciones

Desplazamientos Velocidades

u n 1 2   u n 1 2  u n t

u n 1  u n   u n 1 2 t n 1 2

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 ANÁLISIS TRANSITORIO

CÁLCULO TRANSITORIO NO LINEAL POR EL MÉTODO DE ELEMENTOS

FINITOS: MÉTODO DE INTEGRACIÓN EXPLÍCITO

• Estabilidad
2
t  t crit 
max

Ejemplo: Barra

c E
max  2 c t 
l
l  c
Láminas
A E
l c
max( l1 , l 2 , l3 , l 4 ) (1   2 )

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 ANÁLISIS TRANSITORIO

CÁLCULO TRANSITORIO NO LINEAL POR EL MÉTODO DE ELEMENTOS

FINITOS: COMPARACIÓN DE MÉTODOS EXPLÍCITOS E IMPLÍCITOS

MÉTODOS IMPLÍCITOS

• La solución es incondicionalmente estable. Se pueden tomar pasos de

tiempo elevados. Su único condicionante es la convergencia.
• Las ecuaciones de equilibrio modificadas se deben resolver en cadas
paso de tiempo. La solución de un problema no lineal requiere la
factorización de la matriz tangente durante cada paso de tiempo ya que se
ha de aplicar el método de NR
• Es bastante costoso por iteración
• Se requieren pequeños pasos de tiempo iterativos para alcanzar la
convergencia en un problema no lineal

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 ANÁLISIS TRANSITORIO

CÁLCULO TRANSITORIO NO LINEAL POR EL MÉTODO DE ELEMENTOS

FINITOS: COMPARACIÓN DE MÉTODOS EXPLÍCITOS E IMPLÍCITOS

MÉTODOS EXPLÍCITOS

• La solución es condicionalmente estable. El paso de tiempo debe

subdividir el período más bajo del mallado. Pasos de tiempo explícitos son
del orden de 100 a 1000 veces más pequeños que los implícitos
• Para una matriz de masa concentrada las ecuaciones están desacopladas y
el problema puede ser resuelto de forma directa.
• Útiles para cargas aplicadas a velocidades elevadas (impactos,
explosiones) ya que el paso de tiempo debe ser pequeño de cualquier forma
y para sistemas con pocos grados de libertad.

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ANÁLISIS TRANSITORIO: MÉTODO REDUCIDO

En lugar de trabajar con las matrices completas del sistema, se trabaja con
matrices reducidas mediante la elección de unos grados de libertad clave,
llamados grados de libertad maestros. La solución se halla solamente en los
gdl maestros y, si se desea, se expande al resto de los gdl del problema.
La seguridad del procedimiento depende del número y localización de los
gdl maestros.

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ANÁLISIS TRANSITORIO: COMPARATIVA DE MÉTODOS
MÉTODO COMPLETO
• Se puede incluir cualquier tipo de no linealidad en el cálculo
• Fácil de aplicar
• Usa las matrices completas, sin ningún tipo de aproximación
• Permite cualquier tipo de carga
• Muy costoso
MÉTODO REDUCIDO
• Rápido y menos costoso
• Lineal
• Las cargas sólo se pueden aplicar en los gdl maestros
• El paso de tiempo ha de ser constante en todo el cálculo
• Inicialmente sólo calcula los desplazamientos en los gdl maestros. Las
tensiones y el resto de desplazamientos se deben de calcular en un paso de
expansión posterior
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ANÁLISIS TRANSITORIO: COMPARATIVA DE MÉTODOS

MÉTODO DE SUPERPOSICIÓN MODAL

• Es el método más rápido y menos costoso
• El paso de tiempo ha de ser constante
• No admite desplazamiento impuestos no nulos
• Lineal

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