MECANISMOS

UNIDAD I
INTRODUCCIÓN A LOS MECANISMOS
1.1.- GENERALIDADES DE MECANISMOS.
El problema inicial en el diseño de un sistema mecánico es la comprensión de su movimiento. La
teoría de máquinas y mecanismos es una parte de la mecánica que ayuda a comprender las
relaciones existentes entre la geometría y los movimientos de los elementos de una máquina o
mecanismo, así como también las fuerzas que generan tales movimientos.
1.1.1.- Máquinas y mecanismos.
Máquina.
Existen numerosas definiciones de máquina, por ejemplo:
a).- Es una combinación de cuerpos resistentes, de tal manera que por medio de ellos las fuerzas
mecánicas de la naturaleza se pueden encausar para realizar un trabajo acompañado de
movimientos predeterminados.
b).- Es una disposición de partes para efectuar un trabajo.
c).- Es un dispositivo para aplicar potencia.
d).- Es un arreglo de elementos cuyos movimientos son definidos y su objetivo es transformar
energía.
Mecanismo.
De igual manera que en el caso anterior existen muchas definiciones de mecanismo:
a).- Es un sistema formado por cuerpos resistentes dispuestos de tal forma que puedan transmitir
un movimiento en forma predeterminada.
b).- Es un arreglo de los movimientos de una máquina y cuya representación se hace en forma
esquemática.
Podemos decir entonces que los mecanismos sirven para estudiar el movimiento de las máquinas.
No existe una línea divisoria bien definida entre mecanismos y máquinas. Difieren en grado más
que en clase. Si las fuerzas y los niveles de energía son significativos, éste se considera una
máquina; si no es así, se considera un mecanismo.
1.1.2.- Clasificación.
Los mecanismos se pueden clasificar de acuerdo a las características del movimiento de los
eslabones en:

Planos.

Esféricos.

Espaciales.
Mecanismo plano.
Es aquel en el que todas las partículas describen curvas planas en el espacio y todas estas se
encuentran en planos paralelos; es decir, los lugares geométricos que describen dichas partículas
son curvas planas paralelas a un solo plano común. La mayoría de los mecanismos en uso son del
tipo plano. Por ejemplo, el mecanismo de manivela-biela-corredera que se muestra a continuación:

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Mecanismo esférico.
Es aquel en el que cada eslabón tiene algún punto que se mantiene estacionario conforme al
movimiento del eslabonamiento, y en el que los puntos estacionarios de todos los eslabones están
en una ubicación común; o bien, el lugar geométrico que describen las partículas es una curva
contenida dentro de una superficie esférica y las superficies definidas por varios puntos
arbitrariamente elegidos son concéntricas. Por ejemplo, la articulación universal de Hooke.

Mecanismo espacial.
Es aquel que no incluye restricción alguna en los movimientos relativos de las partículas. La
transformación del movimiento no es necesariamente coplanar ni es preciso que sea concéntrica.
Un mecanismo espacial puede poseer partículas que describen lugares geométricos de doble
curvatura. Por ejemplo la suspensión de un automóvil.

1.2.- CONCEPTOS BÁSICOS.

Antes de conocer los con conceptos básicos de los mecanismos, es necesario definir “Grados de
Libertad” (GDL), su definición formal es: el GDL de un sistema es el número de parámetros
independientes (medidas) que se necesitan para definir unívocamente su posición en el espacio en
cualquier instante. Por ejemplo, un lápiz colocado sobre una hoja de papel requiere tres
parámetros (GDL) para definir completamente su posición, dos coordenadas lineales (x, y) para
definir completamente la posición de cualquier punto del lápiz y una coordenada angular (θ) para
definir el ángulo que forma ese objeto con el eje x. Este sistema tiene entonces tres GDL.

Considere al lápiz ahora en el espacio tridimensional, se requieren tres coordenadas lineales y tres
angulares, de tal forma que tiene seis GDL.
1.2.1.- Eslabón y pares cinemáticos.
Un eslabón es un elemento componente de un sistema mecánico, ya sea una máquina o un
mecanismo. Un eslabón está conectado con otros eslabones en puntos conocidos como nodos, y
tiene un movimiento relativo a ellos. Un eslabón puede servir como soporte, como guía de otros
eslabones o para transmitir movimiento. Un eslabón puede estar compuesto de varias piezas, si y
solo si éstas se encuentran unidas firmemente para que se muevan como un solo elemento.

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Tabla 1.1.- TIPOS DE ESLABONES PLANOS.

1.2.2.- Nodos (Par cinemático o junta).- Es la unión de dos o más eslabones (en sus nodos) que
permite el movimiento relativo entre ellos. Esta unión puede ser un punto, una línea o una
superficie.
En la siguiente figura se ilustran juntas con uno o dos grados de libertad. En (b) se indican dos
formas de una junta plana con un GDL, así, una junta de pasador rotacional y una junta de
traslación de corredera. A ambas uniones se les llama juntas completas, o bien pares inferiores.
La junta de pasador tiene un GDL rotacional y la junta de corredera un GDL traslacional en los
eslabones conectados. Estos son casos especiales de otra junta común, con un grado de libertad,
la de tornillo y tuerca.
El término par inferior fue creado por Reuleaux para describir juntas con contacto de superficie,
como el de un pasador dentro de un agujero; designó par superior para las juntas con contacto de
punto o de línea, por ejemplo, los engranes, rodamientos, leva y su seguidor, etc.
En (c) se muestran juntas con dos GDL que permiten simultáneamente dos movimientos relativos
independientes, a saber, traslación y rotación. Esta clase de junta con dos grados de libertad se
denomina semijunta (junta de rodamiento y deslizamiento). Una junta de rotula y casquillo (a) tiene
tres GDL.
Una junta con mas de un grado de libertad es también un par superior (la rotula es una excepción).
Las juntas completas (pares inferiores) y las semijuntas (pares superiores) se utilizan en
mecanismos planares y espaciales. En (e) se muestra una junta de rodamiento puro, esta se
presenta si no se permite deslizamiento entre dos eslabones conectados por una semijunta, quizá
por un coeficiente de fricción elevado que puede anular la libertad de traslación y funciona como
una junta completa con un GDL rotacional.
Para visualizar el grado de libertad de una junta en un mecanismo, se deben desconectar
mentalmente los dos eslabones. Se puede, entonces, ver con mas facilidad cuantas libertades
tienen entre sí los dos eslabones conectados.
Otra forma de nombrar las juntas es:

Junta con cierre de forma: esta se mantiene unida por su configuración (c).

Junta con cierre de fuerza: esta requiere una fuerza externa para mantenerse en contacto o
cierre (c).

(a)

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En (d) se muestran ejemplos de juntas de diversos órdenes. El orden se define como el número de
eslabones, conectados, menos uno.

Clasificación de pares cinemáticas de acuerdo al tipo de contacto (según Reuleaux):

1.- Par rotacional o revoluta (R).- Este par solo permite una rotación relativa, y por lo consiguiente,
solo posee un grado de libertad. También se le conoce como articulación de pasador o de espiga.

Par rotacional (R)

2.- Par prismático (P).- Este par solo permite movimiento relativo de deslizamiento y, en
consecuencia, posee un grado de libertad. También se denomina como articulación de
deslizamiento, trasnacional o progresivo.

Par prismático (P)

3.- Par helicoidal o de tornillo (S).- Este par tiene dos movimientos, rotación y traslación, sin
embargo, solo tiene un grado de libertad puesto que ambos movimientos están relacionados entre
si por el ángulo de la hélice de la rosca.

Par de tornillo (S)

4.- Par cilíndrico (C).- Este par permite tanto rotación angular como un movimiento de
deslizamiento independiente. Por consiguiente, el par tiene dos grados de libertad.

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Par cilíndrico (C)

5.- Par globular o esférico (G).- Este par es una articulación de rótula. Posee tres grados de
libertad, una rotación en torno a cada uno de los ejes coordenados.

Par esférico (G)

6.- Par plano (F).- Este par rara vez se encuentra en los mecanismos. Tiene tres grados de
libertad.

Par plano (F)

Par Símbolo Variable Grados de libertad Movimiento relativo

Revoluta R ∆θ 1 Circular
Prismático P ∆x 1 Lineal
Tornillo S ∆θ o ∆x 1 Helicoidal
Cilíndrico C ∆θ y ∆x 2 Cilíndrico
Esférico G ∆ θ , ∆φ , ∆ϕ 3 Esférico
Plano F ∆x , ∆y , ∆θ 3 Plano
Tabla 1.2.- Pares inferiores.
1.2.3.- Cadenas cinemáticas.
Cuando dos o más eslabones están conectados o unidos entre sí mediante pares cinemáticos,
estos forman una cadena cinemática.
Existen dos tipos de cadenas cinemáticas:
a).- Cadena cinemática abierta.- Es aquella en la que un extremo es un eslabón que está fijo,
mientras que el otro extremo es un eslabón que está libre. A este tipo de cadenas corresponden
las grúas y los brazos manipuladores.

Figura 1.3.- Cadena cinemática abierta.

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b).- Cadena cinemática cerrada.- Es aquella en la que el primer eslabón es fijo y el último eslabón
está unido al primero. A este tipo de cadena corresponden los mecanismos.

Figura 1.4.- Cadena cinemática cerrada.

1.3.- GRADOS DE LIBERTAD (GDL).
Como ya se mencionó, el grado de libertad de un eslabón es el número de coordenadas
independientes que se requieren para describir su movimiento. Por ejemplo, el eslabón plano que
se muestra a continuación tiene tres grados de libertad.

Tres grados de libertad.

Movilidad o GDL de un mecanismo plano.
Para determinar los GDL totales de un mecanismo, se debe tener en cuenta el número de
eslabones y juntas, así como las interacciones entre ellos. Los GDL de un mecanismo pueden
predecirse a partir de la condición de Gruebler cuya ecuación es:

GDL = 3L − 2 J − 3G
Donde: GDL = número de grados de libertad.
L = número de eslabones.
J = número de juntas.
G = número de eslabones fijados.

El valor de J en la ecuación anterior debe reflejar todas las juntas, es decir, la semijuntas funcionan
como ½. Esto es menos confuso si se utiliza la modificación de Kutzbach para la ecuación de
Gruebler. El criterio de Kutzbach considera que antes de conectar los eslabones entre sí, cada
eslabón del mecanismo plano posee tres grados de libertad cuando se mueven en relación al
eslabón fijo. Por consiguiente, sin contar a éste último, un mecanismo de n eslabones tiene 3(n-1)
grados de libertad antes de conectar cualquiera de las articulaciones. Al conectar una articulación
con un grado de libertad, se tiene el efecto de proveer dos restricciones entre los eslabones
conectados. Si se conecta un par con dos grados de libertad, se proporciona una restricción.
Cuando las restricciones de todas las articulaciones se restan del total de grados de libertad de los
eslabones no conectados, se encuentra la movilidad del mecanismo.
La movilidad de un mecanismo con L eslabones está dada por

GDL = 3( L − 1) − 2 J1 − J 2

En donde J1 = número de pares con un solo grado de libertad (juntas completas).

J 2 = número de pares con dos grados de libertad (semijuntas)
De acuerdo con el criterio de Kutzbach:
Si GDL > 0, el mecanismo posee m grados de libertad.

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Si GDL = 0, el movimiento es imposible y el mecanismo forma una estructura o armadura.

Si GDL < 0, la cadena cinemática forma una armadura estáticamente indeterminada.
El criterio de Kutzbach no siempre se cumple, ya que existen casos en los que producirá un
resultado erróneo. Por ejemplo, en la siguiente figura, (a) representa una estructura cuya movilidad
es GDL = 0 según el criterio, lo cual es correcto. Sin embargo, si el eslabón 5 se coloca como en
(b), el resultado es un mecanismo con doble paralelogramo con GDL = 1, lo cual contradice al
criterio de Kutzbach.

a) L = 5, J1 = 6, J 2 = 0, GDL = 0 b) L = 5, J1 = 6, J 2 = 0, GDL = 0
Ejemplo:
Determine el GDL de los siguientes mecanismos.

Solución:

1.4.- INVERSIÓN CINEMÁTICA.

Una inversión se crea mediante la fijación de un eslabón diferente en la cadena cinemática. Por lo
tanto, hay tantas inversiones de un eslabonamiento dado como eslabones haya.
Los movimientos resultantes de cada inversión pueden ser muy distintos, pero algunas inversiones
de un eslabonamiento pueden producir movimientos similares a los de otras inversiones del mismo
eslabonamiento.
En la siguiente figura se muestran las cuatro inversiones del eslabonamiento de cuatro barras.,
cuyos movimientos están bien definidos.

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1.5 CRITERIO DE GRUEBLER Y SUS EXCEPCIONES.

Este tema se estudió en la Sección 1.3.
1.6 LA CONDICIÓN DE GRASHOF.
La regla o condición de Grashof es una relación muy simple que pronostica un comportamiento de
rotación o rotabilidad de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras con base sólo en
las longitudes de los eslabones.
Sean: S = Longitud del eslabón más corto
L = longitud del eslabón más largo
P = longitud de un eslabón restante
Q = Longitud de otro eslabón restante

Luego si S + L ≤ P + Q el eslabonamiento es de Grashof y por lo menos un eslabón podrá

realizar una revolución completa con respecto al plano de fijación. A ésta se le llama cadena
cinemática de clase I. Si ésta desigualdad no es cierta, entonces el eslabonamiento es no Grashof
y ningún eslabón podrá realizar una revolución completa relativa con respecto al plano de fijación.
Esta es una cadena cinemática de clase II.

Los movimientos posibles a partir de un eslabonamiento de cuatro barras dependerán de la

condición de Grashof y de la inversión elegida. Las inversiones se definirán en relación con el
eslabón más corto. Los movimientos son:

Clase I: S + L < P+Q

Si se fija uno u otro eslabón adyacente al más corto, se obtiene una manivela-balancín, en el cual
el eslabón más corto girará completamente y el otro eslabón oscilará pivotado a la fijación.

Si se fija el eslabón más corto se logrará una doble-manivela, en la que tanto el acoplador como
los eslabones pivotados a la fijación realizan revoluciones completas.
Si se fija el eslabón opuesto al más corto se obtendrá un doble-balancín de Grashoff en el que
oscilan los dos eslabones fijos pivotados a la fijación y solo el acoplador realiza una revolución
completa.

Clase II: S + L > P+Q

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Todas las inversiones serán triples-balancines, en las cuales ningún eslabón puede girar
completamente.

Clase III: S + L = P + Q
Todas las inversiones serán dobles-manivelas, o manivelas-balancín, pero tendrán “puntos de
cambio” dos veces por revolución de la manivela de entrada, cuando todos los eslabones quedan
colineales. En estos puntos de cambio el comportamiento de salida se volverá indeterminado.
Ejemplo:
Determine si los siguientes mecanismos son o no de Grashof, las medidas están en pulgadas.

INCISO ESLABÓN 1 ESLABÓN 2 ESLABÓN 3 ESLABÓN 4

a 2 4.5 7 9
b 2 3.5 7 9
c 2 4 6 8

Solución:
Posiciones de trabamiento.
Cuando el eslabón 2 gira completamente, no hay peligro que éste se trabe. Sin embargo, si el
eslabón 2 oscila, se debe tener cuidado de proporcionar los eslabones e impedir que haya “puntos
muertos” de manera que el mecanismo no se detenga en sus posiciones extremas. Estos puntos
muertos ocurren cuando la línea de acción de la fuerza motriz se dirige a lo largo del eslabón 4,
como se muestra en la figura siguiente.

Si el mecanismo de cuatro barras articuladas está diseñado de tal manera que el eslabón 2 pueda
girar completamente pero se hace que el 4 sea el motriz, entonces ocurrirán puntos muertos, por lo
que es necesario que haya un volante para ayudar a pasar estos puntos muertos.
El ángulo γ entre el acoplador 3 y el seguidor 4 se llama “ángulo de transmisión”.

1.7 MECANISMOS DIVERSOS.

Mecanismo articulado de cuatro eslabones.
Es uno de los mecanismos más simples y útiles. Normalmente el eslabón 1 es el eslabón fijo o de
referencia. El eslabón 2 es el elemento motriz que puede girar completamente o puede oscilar. En
cualquiera de los casos, el eslabón 4 oscila. Si el eslabón 2 gira completamente, entonces el
mecanismo transforma un movimiento rotatorio en movimiento oscilatorio. Si la manivela oscila,
entonces el mecanismo multiplica el movimiento oscilatorio.
El mecanismo de cuatro barras articuladas puede tomar las siguientes formas:

Abierto.

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Cruzado.
A parte del mecanismo de cuatro barras articuladas descrito anteriormente, existe una gran
variedad de mecanismos que han sido utilizados y que se siguen utilizando en muchas
aplicaciones. Entre los más conocidos tenemos:
a).- Mecanismo de manivela-biela-corredera.- Se utiliza ampliamente en máquinas de pistón
reciprocante como son: motores de combustión interna y compresores.

b).- Yugo escocés.- Es un mecanismo que proporciona movimiento armónico simple. Su primera
aplicación fue en bombas de vapor. Actualmente se utiliza en excitadores de vibraciones y también
como mecanismo de cálculo generador de senos y cosenos.

c).- Mecanismos de retorno rápido.- Estos mecanismos se emplean en máquinas herramientas que
tienen una carrera lenta de corte y una carrera rápida de retorno para una velocidad angular
constante de la manivela motriz. La siguiente figura representa un mecanismo de cepillo.

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d).- Mecanismo de palanca.- Este mecanismo tiene muchas aplicaciones cuando es necesario
vencer una gran resistencia con una fuerza motriz muy pequeña Este mecanismo se emplea en
quebradoras de piedra y también puede utilizarse en forma estática como dispositivo sujetador de
palanca para detener o fijar piezas de trabajo. Este mecanismo se representa en la siguiente
figura:

En el mecanismo de palanca, los eslabones 4 y 5 son de la misma longitud. Al disminuir el ángulo

α y conforme los eslabones 4 y 5 se hacen colineales, la fuerza F necesaria para vencer una
resistencia dada P disminuye en la forma indicada en la siguiente relación:
F = 2 tan α
P

Se ve que para una fuerza F dada, conforme α se aproxima a cero, P se aproxima a infinito.

e).- Mecanismos de movimiento intermitente.- Hay muchos casos en que es necesario convertir un
movimiento continuo en movimiento intermitente. Uno de estos mecanismos es la Rueda de
Ginebra que se muestra a continuación.

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1.8 MANIPULADORES.
Un manipulador es un sistema componente de un robot. La principal diferencia entre un robot y
otras máquinas es su carácter multifuncional; es decir, un mismo robot puede realizar diferentes
tareas dentro de una determinada región del espacio, con autonomía de operación, pudiendo ser
éstas labores desde las más sencillas hasta aquellas que representan grandes riesgos y/o
complejidad.
En forma general un sistema robótico está compuesto por tres partes fundamentales:
a).- El manipulador.
b).- El sistema de control.
c).- Los sistemas sensitivos.

Un manipulador está formado por los componentes siguientes:

1.- Elementos rígidos unidos mediante pares cinemáticas cuyo movimiento relativo entre ellos
puede ser de par de rotación (R) y par prismático o par de traslación (P). Los pares R y P son los
más utilizados y se denominan clase I porque permiten un único movimiento relativo entre los dos
elementos conectados. Otro tipo de par cinemático es el esférico (E) o de rótula denominado de
clase III, debido a que permite tres grados de libertad.
2.- Dispositivos de agarre y sujeción “gripping”, también conocidos como “manos” o “tenazas” y que
tienen la capacidad de sujetar, orientar y operar sobre las piezas manipuladas. En ocasiones, en
lugar de alguno de éstos dispositivos de agarre, se colocan herramientas como para el caso de
aplicaciones de soldadura y pintura.
3.- Sistemas motores, que pueden ser motores eléctricos, dispositivos hidráulicos y neumáticos.
Estos sistemas proporcionan una energía mecánica que a su vez es transmitida ya sea
directamente o a través de engranajes, bandas, etc.
Clasificación de los manipuladores.
Existen varias formas y criterios para clasificar los manipuladores: una clasificación es la
concerniente a las características físicas como son el número de grados de libertad, capacidad de
carga o bien aquellos que tienen determinada forma; o aquellos destinados a cierta aplicación.
Entre los diferentes tipos de movimiento del brazo manipulador, los más utilizados son:

a).- Sistema cartesiano.

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b).- Sistema de revolución.

c).- Sistema cilíndrico.

d).- Sistema esférico.

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