CURSO: MECATRONICA INDUSTRIAL

MINIPROYECTO
BRAZO ROBOTICO

Laque Villa, Jhoan

Medina Mamani, Christian
Alumnos
Tello Pérez, Salvador
Toledo Pacco, Jordan
Mantenimiento de
Semestre VI Grupo CD
Maquinaria de Planta
Profesor Miguel León Año 2018-1
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Índice
1. Introducción ............................................................................................................................... 3

2. Objetivos .................................................................................................................................... 3

2.1. Objetivo Principal .............................................................................................................. 3

2.2. Objetivos específicos ........................................................................................................ 3

3. Descripción del proyecto .......................................................................................................... 3

4. Calculo de los grados de libertad ................................................................................................ 4

5. Materiales y Herramientas ....................................................................................................... 7

6. Metodología ............................................................................................................................ 10

6.1. Diseño: .............................................................................................................................. 10

6.2. Piezas que conforman el brazo robótico ..................................................................... 10

6.3. Armado de la estructura................................................................................................. 11

6.4. Conexiones....................................................................................................................... 14

6.5. Programar el sistema ...................................................................................................... 15

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1. Introducción
En los últimos años se ha visto un incremento en el interés por el desarrollo de nuevas
tecnologías basadas en la robótica y la inteligencia artificial, cuyas aplicaciones son de
mucha utilidad tanto en la vida cotidiana como en la industria y demás tareas que
pueden ser tediosas y repetitivas para el hombre. El desarrollo de este mini proyecto
decide acometer en esta tecnología.

2. Objetivos
2.1. Objetivo Principal
 Diseñar , construir y controlar un brazo robótico , para transporte de
objetos.
 Aplicar y reforzar conocimientos en el desarrollo de proyectos
tecnológicos.

2.2. Objetivos específicos

 Afianzar y poner en práctica conocimientos adquiridos.
 Programar el sistema para que cumpla con los requerimientos adecuados.
 Trabajar en equipo.

3. Descripción del proyecto

El brazo robot es un proyecto de control electrónico con la ayuda de una placa Arduino
UNO de 4 servomotores que le dará 4 grados de libertad al mismo, así como la
utilización de una placa bluetooth HC 06 que no permitirá gobernar el brazo a distancia
y con ayuda de un celular. La estructura del robot consta de piezas fabricadas con MDF
de 3 mm de espesor y unidas en sus articulaciones con pernos M3. Nuestro proyecto
no utiliza una fuente adicional de alimentación, más que la de la PC portátil (ver
esquema de conexiones).

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N=12
5 12
10
8
7
4

3 9

2
1

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4. CALCULO DE LOS GRADOS DE LIBERTAD

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10

6 11

12

13

3
2

PI=13

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base giratoria
engranaje de pinza
engranaje de pinza
PII  3

CALCULO DE GRADOS DE LIBERTAD

GDL  3  (12  1)  2 13  3

GLD  4
1= Rotación de base: +/- 180°
2=Movimiento de brazo completo: +/ 90°
3= Movimiento de altura de brazo: +/- 90°
4= rotación de pinza: +/- 90°

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5. Materiales y Herramientas
a) Plancha de MDF (350x300mm) de 3mm de espesor

b) Micro Servo Tower Pro SG90 9G

CANTIDAD:4
MICRO SERVO TOWER PRO SG90 9G
Características
-Micro Servo Tower-pro
-Velocidad: 0.10 sec/60° @ 4.8V
-Torque: 1.8 Kg-cm @ 4.8V
-Voltaje de funcionamiento: 3.0-7.2V
-Temperatura de funcionamiento: -30 ℃
~ 60 ℃
-Angulo de rotación: 180°
-Ancho de pulso: 500-2400 µs
-Longitud de cable de conector: 24.5cm

Imagen 1:Micro servo PROSG90 9G

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c) Arduino UNO

ARDUINO UNO CANTIDAD:1

Características:
-Microcontrolador ATmega328.
-Voltaje de entrada 7-12V.
-14 pines digitales de I/O (6 salidas
PWM).
-6 entradas análogas.
-32k de memoria Flash.
-Reloj de 16MHz de velocidad.

Imagen 2:Arduino 1

d) Protoboard
PROTOBOARD BB-01 840PTS CANTIDAD:1
2 pares de barras para alimentación
128 barras en filas de 5 puntos para montaje
de componentes base con cinta auto pegajosa
especificaciones:
 Agujeros: 480
 - Bornes de alimentación: -
 Base auto pegajosa
 Contactos de Bronce Fosforoso con
Baño de Níquel Plata
 Bitola del cable: 0,3 ~ 0,8 mm
 Corriente: 1,5 ~ 7A
 Dimensiones del Tablete: 170 x 65 x
8,5mm
Imagen 3:Protoboard

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e) Cables Jumpers para arduino (hembra y macho)

Imagen 4:Cables Jumpers

f) Placa bluetooth HC 06
PLACA HC 06 CANTIDAD:1

-Especificación bluetooth v2.0 + EDR (Enhanced

Data Rate)
-Modo esclavo (Solo puede operar en este modo)
-Puede configurarse mediante comandos AT
(Deben escribirse en mayúscula)
-Chip de radio: CSR BC417143
-Frecuencia: 2.4 GHz, banda ISM
-Modulación: GFSK (Gaussian Frequency Shift
Keying)
-Antena de PCB incorporada
-Potencia de emisión: ≤ 6 dBm, Clase 2
-Alcance 5 m a 10 m
-Sensibilidad: ≤ -80 dBm a 0.1% BER
-Velocidad: Asincrónica: 2 Mbps (max.)/160 kbps,
sincrónica: 1 Mbps/1 Mbps Imagen 6:Placa bluetooth
-Seguridad: Autenticación y encriptación
(Password por defecto: 1234)
-Perfiles: Puerto serial Bluetooth
-Módulo montado en tarjeta con regulador de
voltaje y 4 pines suministrando acceso a VCC,
GND, TXD, y RXD
-Consumo de corriente: 30 mA a 40 mA
-Voltaje de operación: 3.6 V a 6 V
-Dimensiones totales: 1.7 cm x 4 cm aprox.
-Temperatura de operación: -25 ºC a +75 ºC

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6. Metodología
6.1 Diseño:
Las partes más importantes de la estructura son:

6.2 Piezas que conforman el brazo robótico:

A continuación, se muestran las piezas que conforman la estructura de
nuestro brazo robótico y que fueron cortadas en la maquina cortadora
laser.

Imagen 5:Piezas del brazo robotico

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6.3 Armado de la estructura

Las piezas del brazo se cortarán por corte laser, luego se procederá a realizar el
montaje de piezas, utilizando pernos m3x10 y m3x15, así como los 4
servomotores SG90.

Imagen 6: Apariencia final del brazo robótico.

Evidencia del proceso de armado del brazo robótico:

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Imagen 7:Brazo armado

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6.4 Conexiones de los componentes electrónicos del brazo.

Imagen 8:Conexion de Esquema de conexión de servomotores

servomotores

6.5 Programar el sistema

Se programará con los comandos necesarios para que el brazo robótico tenga la
capacidad de tomar ciertas decisiones de funcionamiento.

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Imagen 11. Programacion en arduino

6.6 Aplicación de celular para poder controlar el brazo

robótico:

Se creó la app en la página del MIT: Appinventor2, en la cual se creó tanto la

interfaz como la programación de la app. Se muestran imágenes del proceso a
continuación.

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La interfaz de la aplicación, posee la opción de conexión/desconexión a bluetooth

y la de mostrar las barras de deslizamiento con colores y grados de giro

Imagen 12. Interfaz de la aplicación.

La programación de la app se realizó en la misma página, yendo a la opción “BLOCKS”:

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Imagen 13. Programación de la app para control bluetoooth

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