∆𝑆 (1057,02 − 0,0975)

𝑘= = = 26.423
∆𝐸 40 − 0
152 ∗ 525
𝜏 = 1057,02 ∗ 0,632 = 668.03 + 0,0975 = 668.3975 → > 79.8
1000
𝑡𝑜 = 525 ∗ 4 = 2100𝑚𝑠 = 2,1𝑠

Una planta definida por la ecuación.

26,423𝑒 −2.1𝑠
79.8𝑠 + 1
Diseñarle controlador PI, su tiempo de muestreo es 525/1000=0.525

Fig.34 modelo matemático del proceso con la celda de peso

CONTROLADOR PI

0.9 𝑡𝑜 −1 0.9 2.1 −1

𝐾𝑝 = ( ) = ( ) = 1.2943
𝐾 𝜏 26.423 79.8
 𝑇𝑖 = 3.33𝑡𝑜 = 3.33(2.1) = 6.993

1.2943
𝐾𝑖 = = 0.185
6.993
CONTROLADOR PID

1.2 𝑡𝑜 −1 1.2 2.1 −1

𝐾𝑝 = ( ) = ( ) = 1.7257
𝐾 𝜏 26.423 79.8

𝑇𝑖 = 2𝑡𝑜 = 2(2.1) = 4.2

𝑇𝑑 = 0.5(2.1) = 1.05

1.7257
𝐾𝑖 = = 0.4108
4.2
𝐾𝑑 = 1.7257 ∗ 1.05 = 1.8119

La planta respondió mejor al controlador PID el cual pasaremos a digitalizar